KwikStik riadenie motoru

Riadenie jednosmerného motoru cez H-most pomocou KwikStik modulu

Pre riedenie jednosmerného motoru boli použité:

• vývojová doska KIT33932VWEVBE s H-mostom MC33932 od spoločnosti Freescale
• KwikStik modul od spoločnosti Freescale

Na vývojovej doske KIT33932VWEVBE sa nacháda integrovaný obvod MC33932, ktorý obsahuje dva nezávislé H-mosty a umožnuje taktiež merenie prúdov ktoré nimi tečú. Vývojová doska umožňuje pomocou jumper-ov vyviesť vstupy IO na paralelný konektor na vývojovej doske doske, alebo vstupy uzemniť prípadne na ne priviesť vysokú úroveň.

Konfigurácia vývojovéj dosky KIT33932VWEVBE

<br\>

Zapojenie a konfiguráciu vývojovej dosky znázorňuje obrázok napravo.<br\> Nastavenie jumper-ov vývojovej dosky: INPUT 1: 2-3 (vyvedie prvý riadiaci vstup H-mostu IO na paralelný konektor na vývojovej doske) INPUT 2: 2-3 (vyvedie druhy riadiaci vstup H-mostu IO na paralelný konektor na vývojovej doske) DISABLE 1: 2-3 (pripojí disable vstup prvého H-mostu IO na GND) ENABLE 1: 1-2 (pripojí enable vstup prvého H-mostu IO na vysokú úroveň)<br\> FBA : 1-2 (na FBB vstup IO sa pripojí cez rezistor GND) Červenou farbou je označený prvý H-most, ktorý je použitý na riadenie motoru. Žltou farbou je označený druhý H-most. Jumpery označené červenou je potrebné nakonfigurovať podľa obrázka. Nastavenie žltých jumperov je voliteľné a závisí od užítaveľa a využitia druhého H-mostu. Pri konfigurácií druhého H-mostu podľa obrázka je H-most druhý vypnutý.<br\> Jumpery označené modrou slúžia pre nastavenie nulovej prúdovej referencie pre prúdovú spätnú väzbu H-mostu. Ak sú pripojené, tak sa prúdová spätná väzba nevyužíva.<br\> Výstupy označené na obrázku majú byť pripojené na TWRIPI konektory KwikStik modulu. Na obrázku pod menom výstupu je označené číslo konektoru (J14 alebo J15) a pin konektoru (1 až 20).

Princíp riadenia motoru

Motor je riadený cez H-most, ktorý je ovládaný 4 vstupmi. Sú to:

• DATA 0 - spína H-most do jedného smeru
• DATA 1 - spína H-most do druhého smeru
• ENABLE 1 - Ak je na vysokej úrovni, H-most pracuje, ak je na nízkej úrovni, na výstupoch H-mostu je stav vysokej impedancie a H-most je v Sleep móde.
• DISABLE 1 - Ak je na nízkej úrovni, H-most pracuje, ak je na vysokej úrovni, na výstupoch H-mostu je stav vysokej impedancie.

Na vstup ENABLE je pomocou jumperu na vývojovej doske privedená vysoká úroveň a na vstup DISABLE1 je privedená nízka úroveň. <br\> Na vstupy DATA0 a DATA1 H-mostu sa privádza komplementárny PWM signál z KwikStik modulu. Ak je plnenie PWM signálu 50% motor stojí. V závislosti od zvyšujúceho sa alebo znižujúceho sa plnenia vzhľadom na plnenie 50% sa motor otáča do jednej alebo do druhej strany. Rýchlosť otáčania motoru je úmerná absolútnej hodnote plnenia vzhľadom na strednú hodnotu plnenia 50%.<br\>

KwikStik modul umožňuje ovládať rýchlosť motora v 9 krokoch do oboch strán otáčania. Po pripojení napájania na KwikStik modul a spustení programu sa na displeji zobrazí číslo 0. Pri tomto čísle je plnenie PWM signálu 50%. Pomocou kapacitných tlačítok je možné zvyšovať alebo znižovať číslo na disleji (v hraniciach -10 až 10) a spolu s ním aj plnenie PWM signálu.<br\>

Zdroje a Odkazy

KIT33932VWEVBE User Guide<br\> MC33932 Datasheet<br\>