Acrob04

Úloha 4.

Budete potrebovať:

• Katalógový list senzora Sharp GP 2Y0A21
• Katalógový list senzora Sharp GP 2Y0A02
• Katalógový list senzora Sharp GP 2D120X

Tento senzor vzdialenosti používa triangulačný princíp s PSD senzorom. Používajú sa rôzne varianty, každý má iný pracovný rozsah. Pozrite si katalógový list pre ten typ, ktorý je použitý na robotovi. Všimnite si nelineárnu prevodovú charakteristiku senzora!

Senzor je pripojený trojvodičovo. Dva vodiče slúžia na napájanie, tretí je analógový výstup v rozsahu podľa kat. listu. Meranie výstupného napätia je realizované zabudovaným 10-bitovým AD prevodníkom procesora. Jednoduchý prevod s výpisom hodnoty na sériový terminál realizuje tento program:

#define SerialSpeed 9600   //typical values are 9600 or 115200
#define SampFrequency 10   //sampling frequency in Hz (cycles per second)
#define AnalogPIN 5        //define your pin here

int mDelay;

void setup()
{
 Serial.begin(SerialSpeed);
 mDelay = 1000/SampFrequency; //calculate delay for proper sampling rate
}

void loop()
{
 delay(mDelay); //delay in milliseconds
 Serial.println( analogRead(AnalogPIN) ); //reads the analog port and prints value over serial
}

Chcete vedieť viac?

• Sharp IR Rangers Information
• PSD sensors. Principle of operation (Hamamatsu)

Predošlá úloha... | Späť do menu | Pokračovanie...