Robotnačka

Robotnačka
Robotnačka
Technické parametre
Rozmery Priemer: 210 mm Výška: 70 mm Hmotnosť: 1,8kg, z toho batéria 0,6kg Rozchod: 180 mm
Procesor: Atmel AT89S8252, 11,059 MHz, 8 kB FLASH, 2 kB EEPROM, 256 B RAM
Aktory: 2 x Microcon SX 17-0402-09; 1 x solenoid na ovládanie pera.
Senzory: 6 x CNY 70
Napájanie: SLA 6V / 3,2 Ah

Robotnačka je autonómny mobilný robot, ktorý vie kresliť. Určený je predovšetkým pre kreslenie pomocou programovacieho jazyka Imagine Logo. Slúži ako pomôcka pri výučbe základov programovania pre deti. Robot vyvinula skupina nadšencov v rámci projektu financovaného firmou MicroStep-MIS v rokoch 2001 (prvý model) až 2005 (súčasná verzia). Dnes je to hotový produkt, pripravený na experimentálne nasadenie do vybraných škôl. Robotnačka je postavená na kruhovej podstave z pevného plastu s priemerom 210mm. Na nej sú umiestnené dva dvojfázové krokové motory Microcon SX 17, a voľné oporné koliesko (angl. castor) kvôli stabilite. Na základni je upevnená aj riadiaca elektronika vrátane vstavanej nabíjačky a olovený bezúdržbový akumulátor.

Robot po zapnutí nevykonáva žiadnu samostatnú činnosť, len čaká na povely, ktoré dostáva od užívateľa z nadradeného počítača. Robot je s počítačom spojený cez virtuálny sériový port rádiovým Bluetooth (BT) spojením, zabudovaný softvér prijíma a vykonáva navigačné príkazy (vpred, vzad, stoj,. . . ) prijaté z éteru.

Dokumentácia a programovanie

• Užívateľská príručka
• ReadMe.txt ku komponentu Robot
• Komunikačný protokol v CVS protocol.pdf
• Programovanie v Imagine Logo a Robotnačka v Imagine
• Programovanie v C (príklad a popis knižnice in English)
• Programovanie v Jave (príklad a popis Java API - triedy sk.robotics.Robot a sk.robotics.RemoteRobot)
• sk.robotics.rlcs - Java API documentation, agentová knižnica z diplomovej práce Ronalda Weissa

Publikácie

• Pavel Petrovič: Robotnačka pre Imagine Logo, Zborník konferencie Didinfo'2005, (in Slovak) prezentácia(html)
• Pavel Petrovič: Mathematics with Robotnačka and Imagine Logo, Eurologo'2005, prezentácia(ppt)
• Dušan Ďurina, Pavel Petrovič, Richard Balogh, Robotnačka - The Drawing Robot, Robtep 2006
• Pavel Petrovič, Andrej Lúčny, Richard Balogh, Dušan Ďurina, Remotely-Accessible Robotics Laboratory, Robtep 2006.
• Richard Balogh, Practical kinematics of the differential driven mobile robot, Robtep'2007.
• Ronald Weiss, Vizuálne programovanie riadiaceho systému pre kolóniu robotov, diplomová práca, Fakulta Matematiky, Fyziky a Informatiky, Bratislava, 2007

Odkazy

• Stránka projektu Robotnačka II
• Stránka projektu Softvér pre robotnačku
• Stránka cez Internet riadeného robotického laboratória

Download

• robotman.exe - jednoduchá dialógová Win32 aplikácia na riadenie robotnačky (hlavne na otestovanie funkcnosti)
• robotdll.dll - DLL knižnica potrebujú programy napísané v C/C++, ktoré využívajú komponent robot
• terminal.exe
• Robotnacka SDK - software development kit - balík na programovanie robota v Imagine, C/C++ a Jave

Návody na cvičenia

• Úloha 1
• Úloha 2
• Úloha 3
• Úloha 4
• Úloha 5
• Úloha 6

Komponenty robota

Baterky

• http://www.vision-batt.com/products/products_cp.php
• http://www.topinbattery.com/vrla/products_VRLA_tp.htm

Procesor

• http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc0401.pdf

Motory

• http://www.microcon.cz/produkty2.asp
• http://www.microcon.cz/pdf2006/14-18.pdf

Tipy a triky

• Robotnačka a rýchlosť
• Robotnačka a senzory
• Robotnačka a checksuma
• Robotnačka v Metaposte