Robotnačka-04

Úloha 4: Kinematický model

Nakreslite trajektóriu Robotnačky pre zadané priebehy rýchlostí koliesok. V ktorom bode $[x,y,\theta ]^{T}$ skončí?

Obr. 31: Priebehy rýchlostí koliesok Robotnačky.

Podľa predošlej úlohy by sme vedeli určiť rýchlosť pohybu robota i jeho otáčanie, ale na určenie trajektórie by sme museli prepočítať jednotlivé zložky pohybu do súradnicového systému v ktorom by sme ju chceli zachytiť. Preto použijeme transformačnú maticu na prevod medzi lokálnymi súradnicami robota do globálnej súradnicovej sústavy (viď prednáška).

Poznámka: Na obrázku 31 sú rýchlosti zadané v relatívnych jednotkách. Aby ste dostali správny výsledok, musíte použiť prepočet podľa vzťahu (8. 1).

Vyskúšajte