Robotnačka-02

Úloha 2: Vpravo vbok!

Vypočítajte a overte, koľko krokov musí robot urobiť, aby sa otočil na mieste o 90° v smere hodinových ručičiek.

Obr. 2: Otáčanie robota s diferenciálnym podvozkom.

V prípade, že sa kolieska točia navzájom opačne ale s rovnakou rýchlosťou, bude sa robot otáčať okolo svojej osi. Pritom prejdú obe kolieska rovnakú dráhu - bude to časť kružnice, ktorej dĺžka závisí od počtu krokov. Využite výsledky predošlej úlohy a spočítajte, koľko krokov treba na otočenie o 90 stupňov.

Vypočítanú hodnotu overte (program robotman.exe). Podarilo sa?

Pozor:
Nemiešajte pri výpočtoch uhlové miery. Buď zadajte oba uhly v stupňoch, alebo oba v radiánoch!

Otázky:

• Ako vplývajú poruchové veličiny o ktorých sme sa zmienili pri riešení prvej úlohy na otáčanie robota?
• Aká je chyba natočenia, ak pri otáčaní o 90° vypadne jeden krok (napríklad pri príliš veľkom zrýchlení)?
• V oboch úlohách sme uvažovali len o počte krokov. Neuvažovali sme o rýchlosti. Aký má vplyv na výsledok?

• Späť na zoznam úloh
• Predošlá úloha
• Ďalšia úloha