Robotnačka-04: Rozdiel medzi revíziami
Z SensorWiki
(Nová stránka: == Úloha 4: Kinematický model == '''Nakreslite trajektóriu Robotnačky pre zadané priebehy rýchlostí koliesok. V ktorom bode <math>[x,y,\theta]^T</math> skončí?''' [[Image:...) |
(Žiaden rozdiel)
|
Aktuálna revízia z 11:06, 15. apríl 2009
Úloha 4: Kinematický model
Nakreslite trajektóriu Robotnačky pre zadané priebehy rýchlostí koliesok. V ktorom bode skončí?
Podľa predošlej úlohy by sme vedeli určiť rýchlosť pohybu robota i jeho otáčanie, ale na určenie trajektórie by
sme museli prepočítať jednotlivé zložky pohybu do súradnicového systému v ktorom by sme ju chceli zachytiť.
Preto použijeme transformačnú maticu na prevod medzi lokálnymi súradnicami robota do globálnej súradnicovej
sústavy (viď prednáška).
Poznámka:
Na obrázku 31 sú rýchlosti zadané v relatívnych jednotkách. Aby ste dostali správny výsledok, musíte použiť prepočet
podľa vzťahu (8. 1).
Vyskúšajte