Krokové motory
Zo stránky SensorWiki
Cieľ: Zoznámiť sa s krokovým motorom
Úlohy:
- Oboznámte sa s daným krokovým motorom. Určte jeho typ.
- V katalógu (na internete) vyhľadajte jeho menovité hodnoty a momentovú charakteristiku.
- Seznamte se s řídicí jednotkou pro ovládání daného KM a proveďte diskuzi propojení ŘJ s krokovým motorem.
- Motor rozběhněte naprázdno a určete délku kroku (vztah mezi zadanou rychlostí v krocích a skutečnými otáčkani).
- Změřte momentovou charakteristiku daného krokového motoru pro Un a 70 % Un.
- Charakteristiku vyneste do grafu a porovnejte ji s katalogovým průběhem.
- Určete maximální otáčky naprázdno KM.
Vyhodnotenie cvičenia vykonajú študenti do svojho laboratórneho denníka (poznámkového zošita).
Krokové motory
- Krokové motory na robotika.cz
- Mýty a fakty o krokových motoroch AT&P Journal 8/2003
- Introduction to stepper motors Orientalmotor.de
- Basics of stepper motors Orientalmotor.de
- Basic Equations Orientalmotor.de
Použitý typ krokového motora: 2-fázový krokový motor Microcon SX34-2740
Krokové motory radu SX majú relatívne vysoký moment pri zachovaní malých rozmerov. Štandardná dĺžka kroku je 1,8° s možnosťou ďalšíeho drobenia elektronicky.
- Microcon - výrobca
- Katalógový list,
- zapojenie vinutia a
- zapojenie vývodov pre konkrétny motor.
Úlohy:
- Vypočítajte
- počet krokov na otáčku a
- počet krokov na otáčku pri mikrokrokovaní s drobením 64.
- Do nasledovnej tabuľky doplňte farby vodičov pre bipolárne sériové zapojenie KM.
| A | . . . . . . . . |
| /A | |
| B | |
| /B | |
| prepoj1 | |
| prepoj2 |
- Vypočítajte potrebné parametre pre lichobežníkový rýchlostný profil podľa obrázku
- Urobte analýzu nasledovného riadiaceho programu
\ ; Reset S100 ; Start na 100 krokov/s V500 ; Koniec na 500 krokov/s A64 ; Zrychlenie 64 krokov /s2 F3200000 ; Urob 50 000 full krokov, t.j. 50 000*64 = 3 200 000 mikrokrokov R ; Run
a) Ako treba zmenit argument F aby motor spravil 10 celých otáčok? b) Aké otáčky dosiahne motor pri dosiahnutí max. rýchlosti? c) Výpočet z bodu b) overte meraním
- Použite túto riadiacu sekvenciu a pozorujte stratu kroku:
\ S100 A1500 V4000 F3200000 R
Odstráňte problém.
Riadiaca doska
Programovateľné jednotky typu CD obsahujú riadiaci kontrolér typu M1486 a výkonovú časť pre bipolárne napájanie krokového motoru s impulznou reguláciou prúdu.
Kontrolér M1486 obsahuje:
- programovateľné riadenie krokového motora (dĺžka dráhy, rýchlosť, zrýchlenie, mikrokrokovanie)
- malý programovateľný automat (vstupy/výstupy, slučky, podmienené skoky, čakacie doby).
Kontrolér je ovládaný jednoduchými ASCII povelmi po sériovej linke. Jednotky umožňujú delenie celokroku - mikrokrokovanie, ktoré výrazne obmedzuje vibrácie a rezonance pri nízkých rychlostiach.
Parametre výkonovej časti CD30M
Napájecie napätie: 12 - 48 VDC Amplitúda prúdu: 0,4 - 3,3 A Nastavenie prúdu v šestnástich stupňoch Odporúčaný počet mikrokrokov na celokrok 4, 8, 16 Automatické zníženie prúdu po zastavení motora Možnosť programového vypnutia koncového stupňa Kapacita na jednotke 5 000 uF Statické momenty vhodných krokových motorov 1,2 - 8,5 Nm Rozmery (malý euro-formát): 160 x 100 x 30 mm Doporučený napájací zdroj PS 35
Napájací zdroj:
Nestabilizovaný napájací zdroj jednosmerného napätia s toroidným transformátorom, odrušovacím filtrom, prepäťovou ochranou a výstupným kondenzátorom pre napájanie jednotiek do 3 A. Výstupné napätie 33 VDC (pre jednotky CD20M, SD20M) a 44 VDC (pre jednotky CD30x, CD30M, SD30x, SD30M).
Technické parametre
Menovité napájacie napätie: 230 VAC, 50 Hz
Výstupné napätie (pri záťaži 0,5 A):
33 VDC, výstupní kondenzátor 2G2
44 VDC, výstupní kondenzátor 4G4
Menovitý výstupný prúd: 2 A (3 A max. špičkovo)
Rozsah pracovných teplôt: -10 až +40°C
- zdroj obsahuje prepäťú diódu so špičkovým výkonom 3 kW na výstupnom napätí 44 VDC
- štandardné prevedení pre uchytenie na DIN lištu
Microcon M1486 - popis niektorých príkazov kontroléra.
Meranie otáčok prístrojom Lutron DT-2236
(manual)