Robotnačka-03
Zo stránky SensorWiki
Úloha 3: Kolieska
Vypočítajte a overte, aké majú byť rýchlosti koliesok, aby robot nakreslil kružnicu s polomerom 10 cm
(pozri video).
<googlevideo>-8790202110921792379</googlevideo>
Robot sa bude pohybovať po priamke vtedy, keď sa obe kolieska budú otáčať súčasne rovnakým smerom. Keďže
viete, že Robotnačka je poháňaná krokovými motormi, viete z katalógového listu motora určiť, koľko krokov je
potrebných na jednu úplnú otáčku. Keď si posuvným meradlom zmeriate priemer kolieska, budete vedieť aj to,
akú dráhu pri tejto úplnej otáčke Robotnačka prejde. No a potom už bude hračka vypočítať počet impulzov,
aby dráha bola 10cm.
Vypočítanú hodnotu overte. Podarilo sa?
Pozor: Všimnite si závislosť na rozmeroch kolieska. V prípade zmeny rozmerov, nepresného zmerania, starnutia materiálu a pod. sa chyba zväčší.
Otázky: Dokážete úlohu splniť presne? Aká je teoretická chyba v mm? (pomôcka: vyjde vám pri delení celé číslo?) Aký je vplyv povrchu na riešenie úlohy? Čo sa stane, ak koliesko bude prešmykovať? Overte to tak, že nakreslíte niekoľkokrát za sebou štvorec a zistite, ako sa postupne zväčšuje odchýlka od koncového bodu.