Triediaca stanica
Zo stránky SensorWiki
| Autor: | Patrik Herčút | |
| Študijný odbor: | Robotika a kybernetika | 3. Bc. (2019) |
Opis projektu
Cieľom projektu je vytvorenie triediacej stanice farebných cukríkov SKITTLES.
Prečo?
Balíček SKITTLES obsahuje viacero farieb cukríkov s rôznymi príchuťami. Po roztriedení môže konzument začať ktoroukoľvek farbou alebo príchuťou bez nutnosti prehľadávania obsahu balíčka.
Ako ?
Triediaca stanica pozostáva z týchto častí:
- Násypník
- RGB snímač
- IR snímač
- Podávač
- Servomotor podávača
- Triediaci mechanizmus
- Servomotor triediaceho mechanizmu
3D Model
Model mechanizmu pre podávanie a triedenie cukríkov.
Servomotory
Pre chod podávacieho zariadenia je použitý servomotor s kontinuálnym chodom. Triedenie zabezpečuje klasické modelárske servo.
Snímače
Snímanie farby cukríkov zabezbečuje RGB snímač, správnu pozíciu podávacieho bubna určuje IR snímač.
Konštrukcia
Pre vytvorenie konštrukcie je využitá buková preglejka hrúbky 4mm. Laserom boli narezané jednotlivé diely z ktorých je zostavená celá konštrukcia triediacej stanice. Rozmer preglejky 1200*600 bol upravený kvôli rozmeru rezacieho stola lasera, rozmer 800*600 (žltý obrys na obrázku).
Rezanie konštrukcie.
Kvôli pohldnému rozoberaniu boli na spájanie použití puzdrové matice s rôznou dĺžkou skrutiek (20,30mm).
Vyhotovená konštrukcia.
Schéma zapojenia
Schéma zapojenia servomotorov a ostatných periférií.
Výsledný proces triedenia
Použité zdroje
Užitočné odkazy:
Popis riešenia
Sem opíšete ako konkrétne ste problém vyriešili. Začnite popisom pripojenia k procesoru (nezabudnite na schému zapojenia!) a zdôraznite ktoré jeho periférie ste pritom využili.
Schéma zapojenia snímača
Pozn.: Názov obrázku musí byť jedinečný, uvedomte si, že Obr1.jpg už pred vami skúsilo nahrať už aspoň 10 študentov.
Algoritmus a program
Uveďte stručný popis algoritmu, v akom jazyku a verzii vývojového prostredia ste ho vytvorili. Je vhodné nakresliť aspoň hrubú štruktúru programu napríklad vo forme vývojového diagramu. Rozsiahly program pre lepšiu prehľadnosť rozdeľte do viacerých súborov.
Vyberte podstatné časti zdrojového kódu, použite na to prostredie source:
/* A nezabudnite zdroják hojne komentovať */
#include "Servo.h"
#include "Wire.h"
#include "Adafruit_TCS34725.h"
Adafruit_TCS34725 tcs = Adafruit_TCS34725(TCS34725_INTEGRATIONTIME_50MS, TCS34725_GAIN_1X);
//constants
Servo feed;
Servo sort;
int IR_pin = 0;
int IR_value=0;
int Led_pin=11;
int blue = 10;
int green = 9;
int red = 6;
//Color segmentation
int sOrange[6]={140,175,45,65,22,32};
int sGreen[6]={80,100,95,115,30,40};
int sRed[6]={132,175,55,70,32,40};
int sPurple[6]={110,137,73,84,40,50};
int sYellow[6]={117,137,70,83,20,32};
/*
int sOrange[6]={145,160,55,65,25,33};
int sGreen[6]={85,100,99,115,30,40};
int sRed[6]={141,160,55,66,33,40};
int sPurple[6]={110,137,73,84,40,50};
int sYellow[6]={117,130,76,83,25,32};
*/
void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial.println("Arduino sotring machine");
feed.attach(5);
feed.write(0);
sort.attach(3);
sort.write(90);
pinMode(Led_pin,OUTPUT);
digitalWrite(Led_pin,LOW);
pinMode(green,OUTPUT);
pinMode(red,OUTPUT);
pinMode(blue,OUTPUT);
//Control conection to RGB sensor
if (tcs.begin()) {
Serial.println("Sensor ready");
} else {
Serial.println("Sensor filed");
while (1);
}
}
void loop() {
IR_value=analogRead(IR_pin);
if(IR_value>450)
{
feed.write(90);
delay(350);
digitalWrite(Led_pin,HIGH);
int colordec=detection();
//digitalWrite(Led_pin,LOW);
divert(colordec);
delay(300);
feed.write(0);
delay(350);
}
}
int detection(){
float red, green, blue, clean;
int color_num;
String detected="";
tcs.getRGB(&red, &green, &blue);
// uint16_t r, g, b, c, colorTemp, lux;
// tcs.getRawData(&r, &g, &b, &c);
// colorTemp = tcs.calculateColorTemperature_dn40(r, g, b, c);
// Serial.print("Color Temp: "); Serial.print(colorTemp, DEC);
Serial.print("R:\t"); Serial.print(int(red));
Serial.print("\tG:\t"); Serial.print(int(green));
Serial.print("\tB:\t"); Serial.print(int(blue));
Serial.print("\t");
if((sOrange[0]<red && red<sOrange[1]) && (sOrange[2]<green && green<sOrange[3]) && (sOrange[4]<blue && blue<sOrange[5]))
{
detected="orange";
color_num=1;
}
else if((sGreen[0]<red && red<sGreen[1]) && (sGreen[2]<green && green<sGreen[3]) && (sGreen[4]<blue && blue<sGreen[5]))
{
detected="green";
color_num=2;
}
else if((sRed[0]<red && red<sRed[1]) && (sRed[2]<green && green<sRed[3]) && (sRed[4]<blue && blue<sRed[5]))
{
detected="red";
color_num=3;
}
else if((sPurple[0]<red && red<sPurple[1]) && (sPurple[2]<green && green<sPurple[3]) && (sPurple[4]<blue && blue<sPurple[5]))
{
detected="purple";
color_num=4;
}
else if((sYellow[0]<red && red<sYellow[1]) && (sYellow[2]<green && green<sYellow[3]) && (sYellow[4]<blue && blue<sYellow[5]))
{
detected="yellow";
color_num=5;
}
else{
detected="blank";
color_num=0;
}
Serial.print("Color:\t");
Serial.println(detected);
return color_num;
}
void divert(int color)
{
switch (color) {
case 1: //orange
sort.write(10);
analogWrite(red,255);
analogWrite(green,127);
analogWrite(blue,80);
break;
case 2: //green
sort.write(45);
analogWrite(red,0);
analogWrite(green,255);
analogWrite(blue,0);
break;
case 3://red
sort.write(90);
analogWrite(red,255);
analogWrite(green,0);
analogWrite(blue,0);
break;
case 4: //purple
sort.write(135);
analogWrite(red,0);
analogWrite(green,0);
analogWrite(blue,255);
break;
case 5: //yellow
sort.write(170);
analogWrite(red,255);
analogWrite(green,255);
analogWrite(blue,0);
break;
default: //empty
analogWrite(red,0);
analogWrite(green,0);
analogWrite(blue,0);
break;
}
}
Nezabudnite však nahrať aj kompletné zdrojové kódy vášho programu!
Zdrojový kód: serial.h a main.c
Výsledok
Nezabudnite zdokumentovať výsledok vašej práce. Určite sem patria fotografie, video a zhodnotenie ako ste spokojní s výsledkom,
Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte.