CADRS Cvičenie 12: Rozdiel medzi revíziami
Z SensorWiki
(Nová stránka: center == Generovanie PWM pomocou 16-bitového počítadla a časovača T1 == Literatúra: * [http://www.avrfreaks.net/index.php?name=PNphpBB2&file=vi...) |
(→Úlohy) |
||
(8 medziľahlých úprav od 2 ďalších používateľov nie je zobrazených) | |||
Riadok 1: | Riadok 1: | ||
[[Obrázok:MexleBanner.png|center]] | [[Obrázok:MexleBanner.png|center]] | ||
− | == | + | == Finále == |
Literatúra: | Literatúra: | ||
− | * [http:// | + | * [http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller PID controller @ Wikipedia] |
− | * [http://www. | + | * [http://www.facstaff.bucknell.edu/mastascu/econtrolhtml/Design/Perf1SSE.htm Steady State Error In Control Systems] |
− | * [http://www. | + | * [http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html PID Tutorial for Matlab] |
− | * [http://www. | + | * Tim Wescott: ''[http://www.embedded.com/2000/0010/0010feat3.htm PID Without a PhD]'' (embedded.com) |
Riadok 15: | Riadok 15: | ||
Máte k dispozícii vývojovú dosku '''MiniMEXLE''' ([http://virtuallab.kar.elf.stuba.sk/robowiki/index.php?title=Mexle popis],[[Médiá:MiniMexleSchematic.jpg|schéma zapojenia]]) a s procesorom ATmega88 ([http://ap.urpi.fei.stuba.sk/mmp/ATmega88.pdf datasheet]) a prípadne aj testovací program [[Médiá:MexleTest2.hex|mexletest2.hex]]. | Máte k dispozícii vývojovú dosku '''MiniMEXLE''' ([http://virtuallab.kar.elf.stuba.sk/robowiki/index.php?title=Mexle popis],[[Médiá:MiniMexleSchematic.jpg|schéma zapojenia]]) a s procesorom ATmega88 ([http://ap.urpi.fei.stuba.sk/mmp/ATmega88.pdf datasheet]) a prípadne aj testovací program [[Médiá:MexleTest2.hex|mexletest2.hex]]. | ||
− | |||
− | |||
− | |||
− | === PWM | + | |
+ | == Úlohy == | ||
+ | |||
+ | |||
+ | # Začnite s programom na meranie A/D kanálu s periódou 100ms z predošlého cvičenia - doplňte ho o ovládanie výstupu PWM a zmerajte prechodovú charakteristiku vašej sústavy. Určte zosilnenie a časovú konštantu. Je to skutočne sústava prvého rádu? Zaznamenajte grafické priebehy. | ||
+ | # Navrhnite k sústave P-regulátor (nezabudnite na m_0!). Vhodne ošetrite rozsahy a limitáciu. | ||
+ | # Podľa možnosti sa vyhnite používaniu reálnych čísel s pohyblivou rádovou čiarkou (float). Namiesto toho použite "trik" z prednášky: napr. napätie 2.5 V bude mať reprezentáciu celočíselnú v tvare 25. Nezabudnite premyslieť, či vám rozsahy premenných umožnia pracovať aj so zápornými číslami. | ||
+ | # Program doplňte o možnosť meniť skokom želanú hodnotu (napr. S1 zvýši, S2 zníži w o 10%). | ||
+ | # Zmerajte a zaznamenajte odozvu regulátora na skokové zmeny želanej hodnoty a demonštrujte tak jeho správnu funkciu. Ak bude možné, demonštrujte funkciu regulátora aj pri zmene záťaže. | ||
+ | # Všetky dosiahnuté výsledky zdokumentujte a dokladujte. Je potrebné odovzdať (na papieri aj elektronicky) správu z projektu, ktorá bude obsahovať popis problému, sústavu aj s identifikáciou, zaznamenanými priebehmi prechodovej charakteristiky, ďalej všetky výpočty týkajúce sa identifikácie sústavy a návrhu regulátora ako aj jeho implementácie - výpočty parametrov pre PWM, deliace pomery a všetky dôležité parametre použité vo vašom programe. Okrem výpisu KOMENTOVANÉHO zdrojového textu má vaša práca obsahovať aj namerané priebehy z regulačného procesu a napokon ako prílohu zdrojové texty a všetky data v elektronickej podobe. Za vypracovaný referát dostanete max. 10 bodov, pričom hodnotiť sa bude (všetko cca 1 bod): | ||
+ | |||
+ | * Prechodová charakteristika, | ||
+ | * Identifikácia sústavy, | ||
+ | * Výpočty, | ||
+ | * Návrh regulátora, | ||
+ | * Výpočet teoretickej trvalej regulačnej odchylky, | ||
+ | * Implementácia regulátora podložená výpočtami, | ||
+ | * Funkcia regulátora, | ||
+ | * Funkcia a komfort programu, | ||
+ | * Vypracovanie grafov, tabuliek a pod. | ||
+ | * Celkový vzhľad správy | ||
+ | |||
+ | |||
+ | Správu môžete vypracovať aj on-line v tomto Wiki systéme, Username je Student, bez hesla. | ||
+ | |||
+ | Ak máte chuť, vyjadrite svoj názor v [[CADRS Anketa|Ankete]] | ||
+ | |||
+ | |||
+ | [[CAD_Riadiacich_syst%C3%A9mov#Cvi.C4.8Denia|Návrat na zoznam cvičení...]] | ||
+ | |||
+ | [[Category:AVR]][[Category:CAD_RS]] |
Aktuálna revízia z 20:44, 10. december 2008
Finále
Literatúra:
- PID controller @ Wikipedia
- Steady State Error In Control Systems
- PID Tutorial for Matlab
- Tim Wescott: PID Without a PhD (embedded.com)
Rekapitulácia
Máte k dispozícii vývojovú dosku MiniMEXLE (popis,schéma zapojenia) a s procesorom ATmega88 (datasheet) a prípadne aj testovací program mexletest2.hex.
Úlohy
- Začnite s programom na meranie A/D kanálu s periódou 100ms z predošlého cvičenia - doplňte ho o ovládanie výstupu PWM a zmerajte prechodovú charakteristiku vašej sústavy. Určte zosilnenie a časovú konštantu. Je to skutočne sústava prvého rádu? Zaznamenajte grafické priebehy.
- Navrhnite k sústave P-regulátor (nezabudnite na m_0!). Vhodne ošetrite rozsahy a limitáciu.
- Podľa možnosti sa vyhnite používaniu reálnych čísel s pohyblivou rádovou čiarkou (float). Namiesto toho použite "trik" z prednášky: napr. napätie 2.5 V bude mať reprezentáciu celočíselnú v tvare 25. Nezabudnite premyslieť, či vám rozsahy premenných umožnia pracovať aj so zápornými číslami.
- Program doplňte o možnosť meniť skokom želanú hodnotu (napr. S1 zvýši, S2 zníži w o 10%).
- Zmerajte a zaznamenajte odozvu regulátora na skokové zmeny želanej hodnoty a demonštrujte tak jeho správnu funkciu. Ak bude možné, demonštrujte funkciu regulátora aj pri zmene záťaže.
- Všetky dosiahnuté výsledky zdokumentujte a dokladujte. Je potrebné odovzdať (na papieri aj elektronicky) správu z projektu, ktorá bude obsahovať popis problému, sústavu aj s identifikáciou, zaznamenanými priebehmi prechodovej charakteristiky, ďalej všetky výpočty týkajúce sa identifikácie sústavy a návrhu regulátora ako aj jeho implementácie - výpočty parametrov pre PWM, deliace pomery a všetky dôležité parametre použité vo vašom programe. Okrem výpisu KOMENTOVANÉHO zdrojového textu má vaša práca obsahovať aj namerané priebehy z regulačného procesu a napokon ako prílohu zdrojové texty a všetky data v elektronickej podobe. Za vypracovaný referát dostanete max. 10 bodov, pričom hodnotiť sa bude (všetko cca 1 bod):
- Prechodová charakteristika,
- Identifikácia sústavy,
- Výpočty,
- Návrh regulátora,
- Výpočet teoretickej trvalej regulačnej odchylky,
- Implementácia regulátora podložená výpočtami,
- Funkcia regulátora,
- Funkcia a komfort programu,
- Vypracovanie grafov, tabuliek a pod.
- Celkový vzhľad správy
Správu môžete vypracovať aj on-line v tomto Wiki systéme, Username je Student, bez hesla.
Ak máte chuť, vyjadrite svoj názor v Ankete