Zadanie z robotiky: Rozdiel medzi revíziami
Zo stránky SensorWiki
Nová stránka: == Zadanie 1 s robotom Acrob == # Odovzdajte cvičiacemu tabuľku s nameranými hodnotami a graf so závislosťou uhlovej rýchlosti otáčania kolieska v závislosti od parametra... |
|||
(27 medziľahlých úprav od rovnakého používateľa nie je zobrazených.) | |||
Riadok 1: | Riadok 1: | ||
== Zadanie 1 s robotom Acrob == | == Zadanie 1 s robotom Acrob == | ||
# Naučte sa pracovať v prostredí Arduino s mobilným robotom Acrob. | |||
# Využite [[Acrob|hotovú sadu príkladov.]] | |||
# Odovzdajte cvičiacemu tabuľku s nameranými hodnotami a graf so závislosťou uhlovej rýchlosti otáčania kolieska v závislosti od parametra funkcie Servo.write <0-180>. | == Zadanie 2 s robotom Acrob == | ||
# Odovzdajte cvičiacemu tabuľku s nameranými hodnotami a graf so závislosťou uhlovej rýchlosti otáčania kolieska v závislosti od parametra funkcie Servo.write v rozsahu <0-180>. | |||
# Výpočet potrebnej rýchlosti a času aby robot prešiel 10 cm priamo. | # Výpočet potrebnej rýchlosti a času aby robot prešiel 10 cm priamo. | ||
# Výpočet potrebnej rýchlosti a času aby sa robot otočil presne o 90 deg. | # Výpočet potrebnej rýchlosti a času aby sa robot otočil presne o 90 deg. | ||
# Odovzdajte | # Odovzdajte tabuľku s nameranými hodnotami IR snímača čiary pre čiernu a bielu farbu v 5 rôznych polohách snímača | ||
# Odovzdajte fungujúci program pre robota na sledovanie čiary | |||
Termín odovzdania: týždeň od 16. 4. 2012 | |||
== Zadanie 3 pre ultrazvukový snímač == | |||
# Zmerajte dobu odozvy UZ snímača pri odraze od prekážky | |||
# Prepočítajte zmeranú dobu odozvy na vzdialenosť v cm (výpočet) | |||
# Pridajte kompenzáciu na vplyv teploty (výpočet) | |||
# '''Zmerajte prevodovú charakteristiku snímača''' s kompenzáciou a bez kompenzácie (tabuľka + grafická závislosť zmeranej vzdialenosti od skutočnej) | |||
# Zmerajte '''kritický uhol''' pre vzdialenosť 50, 100 a 150 cm. | |||
# Zmerajte minimálnu veľkosť detekovanej prekážky | |||
# Určte minimálnu a maximálnu detekovanú vzdialenosť | |||
# Nájdete objekt neviditeľný pre tento senzor? | |||
# Zmerajte vyžarovaciu charakteristiku senzora | |||
'''Domáca úloha''' | |||
Mobilný robot na Marse je natočený smerom na východ. Ultrazvukový otočný senzor zmeral | |||
objekty, ktoré treba preskúmať v nasledovných troch smeroch (uvedená je vždy séria niekoľkých meraní v stupňoch): | |||
* a) 85, 95, 110, 90 | |||
* b) 350, 360, 0, 10 | |||
* c) 350, 360, 10, 360 | |||
Všetky tri sa nachádzajú vo vzdialenosti 100 m. Vypočítajte priemernú hodnotu a smerodajnú odchýlku a na základe | |||
toho rozhodnite:<BR> | |||
Ktorým smerom sa má vydať na prieskum, aby minul čo najmenej času a energie na otáčanie? | |||
Potrebujete pravítko, alebo uhlomer? | |||
# [http://www.vendian.org/mncharity/dir3/paper_rulers/ Printable paper rules] | |||
# [http://thinkzone.wlonk.com/MathFun/protractor.pdf Uhlomer 1] | |||
# [http://www.teachervision.fen.com/tv/printables/scottforesman/Math_6_TTT_17.pdf Uhlomer 2] | |||
# [http://www.ossmann.com/protractor/conventional-protractor.pdf Uhlomer 3] | |||
== Zadanie 4 - Radar Screen == | |||
1. Pripojte k mobilnému robotu Acrob polohové servo a spravte program, ktorý bude postupne nastavovať polohu v rozsahu 0 až 180 stupňov. | |||
[[Obrázok:RadarSensorAssembly.jpg|center]] | |||
2. Pripojte k polohovému servu aj snímač vzdialenosti (ultrazvukový alebo infračervený) a napíšte program, ktorý v každej polohe serva zmeria vzdialenosť a pošle ju po sériovej linke do PC. | |||
3. Upravte program tak, aby formát vysielanej správy bol nasledovný<Source lang="c"> XaaVbbb<CR><LF> </source> kde ''aa'' je uhol v stupňoch (0 - 180) a ''bbb'' je zmeraná vzdialenosť v cm (0-300). Nevýznamné nuly netreba posielať (teda neposielajte X05V025 ale X5V25). Každý údaj musí byť ukončený znakom nový riadok. | |||
4. Stiahnite si vizualizačný program RadarScreen a zobrazte namerané údaje. | |||
5. Vytvorte pred robotom situáciu s dvoma PET fľašami, zakreslite a priložte screenshot z RadarScreen. | |||
'''Download:''' [[Médiá:RadarScreen.zip|RadarScreen.zip]] | |||
[[Obrázok:RadarScreenScreenshot.png|center]] | |||
<BR> | |||
<BR> | |||
[[Acrob|Späť...]] |
Aktuálna revízia z 12:33, 10. apríl 2012
Zadanie 1 s robotom Acrob
- Naučte sa pracovať v prostredí Arduino s mobilným robotom Acrob.
- Využite hotovú sadu príkladov.
Zadanie 2 s robotom Acrob
- Odovzdajte cvičiacemu tabuľku s nameranými hodnotami a graf so závislosťou uhlovej rýchlosti otáčania kolieska v závislosti od parametra funkcie Servo.write v rozsahu <0-180>.
- Výpočet potrebnej rýchlosti a času aby robot prešiel 10 cm priamo.
- Výpočet potrebnej rýchlosti a času aby sa robot otočil presne o 90 deg.
- Odovzdajte tabuľku s nameranými hodnotami IR snímača čiary pre čiernu a bielu farbu v 5 rôznych polohách snímača
- Odovzdajte fungujúci program pre robota na sledovanie čiary
Termín odovzdania: týždeň od 16. 4. 2012
Zadanie 3 pre ultrazvukový snímač
- Zmerajte dobu odozvy UZ snímača pri odraze od prekážky
- Prepočítajte zmeranú dobu odozvy na vzdialenosť v cm (výpočet)
- Pridajte kompenzáciu na vplyv teploty (výpočet)
- Zmerajte prevodovú charakteristiku snímača s kompenzáciou a bez kompenzácie (tabuľka + grafická závislosť zmeranej vzdialenosti od skutočnej)
- Zmerajte kritický uhol pre vzdialenosť 50, 100 a 150 cm.
- Zmerajte minimálnu veľkosť detekovanej prekážky
- Určte minimálnu a maximálnu detekovanú vzdialenosť
- Nájdete objekt neviditeľný pre tento senzor?
- Zmerajte vyžarovaciu charakteristiku senzora
Domáca úloha
Mobilný robot na Marse je natočený smerom na východ. Ultrazvukový otočný senzor zmeral objekty, ktoré treba preskúmať v nasledovných troch smeroch (uvedená je vždy séria niekoľkých meraní v stupňoch):
- a) 85, 95, 110, 90
- b) 350, 360, 0, 10
- c) 350, 360, 10, 360
Všetky tri sa nachádzajú vo vzdialenosti 100 m. Vypočítajte priemernú hodnotu a smerodajnú odchýlku a na základe
toho rozhodnite:
Ktorým smerom sa má vydať na prieskum, aby minul čo najmenej času a energie na otáčanie?
Potrebujete pravítko, alebo uhlomer?
Zadanie 4 - Radar Screen
1. Pripojte k mobilnému robotu Acrob polohové servo a spravte program, ktorý bude postupne nastavovať polohu v rozsahu 0 až 180 stupňov.
![](/sensorwiki/images/4/41/RadarSensorAssembly.jpg)
2. Pripojte k polohovému servu aj snímač vzdialenosti (ultrazvukový alebo infračervený) a napíšte program, ktorý v každej polohe serva zmeria vzdialenosť a pošle ju po sériovej linke do PC.
3. Upravte program tak, aby formát vysielanej správy bol nasledovný
XaaVbbb<CR><LF>
kde aa je uhol v stupňoch (0 - 180) a bbb je zmeraná vzdialenosť v cm (0-300). Nevýznamné nuly netreba posielať (teda neposielajte X05V025 ale X5V25). Každý údaj musí byť ukončený znakom nový riadok.
4. Stiahnite si vizualizačný program RadarScreen a zobrazte namerané údaje.
5. Vytvorte pred robotom situáciu s dvoma PET fľašami, zakreslite a priložte screenshot z RadarScreen.
Download: RadarScreen.zip
![](/sensorwiki/images/1/13/RadarScreenScreenshot.png)