Akcelerometre: Rozdiel medzi revíziami

import processing.serial.*;

Serial myPort;
PShape myObject;

float yaw = 0.0;
float pitch = 0.0;
float roll = 0.0;

void setup()
{
  size(600, 600, P3D);

  // myObject = loadShape("tinker.obj");  // objekt, ktorym chcem hybat
  // myObject.scale(2.0);                 // ak je prilis maly alebo velky, zmente mu velkost
 
  /* Toto je niekolko prikladov, ako si vybrat seriovy port, nie je aktivne
     ani jedno, musite si niektoru moznost odkomentovat                    */

  // ak nic neviete, vypiste si najprv vsetky porty co mate:
  printArray(Serial.list());
  
  // ak mate len jeden port, alebo viete ktory v poradi je ten vas:
  // myPort = new Serial(this, Serial.list()[1], 115200); 

  // ak viete cislo portu:
  //myPort = new Serial(this, "COM5:", 9600);        // Windows "COM#:"
  // myPort = new Serial(this, "\\\\.\\COM39", 115200); // Windows, od COM10 vyssie
  //myPort = new Serial(this, "/dev/ttyACM0", 9600);   // Linux "/dev/ttyACM#"
  //myPort = new Serial(this, "/dev/cu.usbmodem1217321", 9600);  // Mac "/dev/cu.usbmodem######"
}

void draw()
{
  serialEvent();   // nacitaj hodnoty z prichadzajucej spravy
  background(255); // biele pozadie
  lights();        // osvetlenie sceny

  translate(width/2, height/2); // pociatok suradnic bude v strede okna

    rotateX(radians(roll));     // argument je v radianoch <0,pi/2> co nam zabezpeci funkcia radians()
    rotateY(radians(-pitch));
    rotateZ(radians(yaw));

    drawObject();  // objekt bud nakreslime, alebo
    // shape(myObject); // zobrazime 3D model .obj


  // Ziskane hodnoty si pre istotu vypiseme aj do konzoly
  print(roll);
  print("\t");
  print(-pitch);
  print("\t");
  print(yaw);
  println();
}


void serialEvent()
{
  float aX, aY, aZ;
  int newLine = 13; // new line character in ASCII
  String message;

  do {
    message = myPort.readStringUntil(newLine);     // read from port until new line
    if (message != null) {
      String[] list = split(trim(message), " ");   // hodnoty su oddelene medzerami (ale mozem sem dat napr. ciarky)
      if (list.length >= 4 && list[0].equals("Orientation:")) {  // tu vyhodime zo zaciatku slovo Orientation: ale nemusi to byt vobec
        aX = float(list[1]); // convert to float yaw
        aY = float(list[2]); // convert to float pitch
        aZ = float(list[3]); // convert to float roll
        
        /* Tuto treba dopisat prevod zrychlenia v jednotlivych osiach na natocenia */ 
        /* Vasa uloha je namiesto pevnej hodnoty vlozit vypocet                    */

        yaw=45;    // tu predpokladame, ze hodnoty nam chodia v stupnoch, ale vase senzory mozno davaju radiany alebo nasobky g
        pitch=-45;
        roll=45;        
        
      }
    }
  } while (message != null);
}


void drawObject()
{
  stroke(0); // black outline
  fill(255, 215, 0); // gold color
  box(100,100, 100); // cube

}

roll = atan2(accelerationY, accelerationZ);

pitch = atan2(-accelerationX, sqrt(accelerationY*accelerationY + accelerationZ*accelerationZ));

yaw =  atan2(accelerationZ, sqrt(accelerationX*accelerationX + accelerationZ*accelerationZ));