Self Balancing Robot

Autor:	Eva Štalmachová a Denis Vasko
Študijný odbor:	Robotika	3. Bc. (2019)

Opis projektu

Cieľom projektu je zostrojenie dvojkolesového robota typu Segway, ktorý udržuje rovnováhu.

Projekt sme si zvolili preto, pretože jeho náročnosť bola vhodná pre naše schopnosti, z čoho sme predpokladali, že nadobudneme cenné praktické vedomosti.

1. Prečo práve tento projekt, aký má zmysel, komu bude osožný...
2. Druhy riadok

Ako ?

Návod na výrobu

V projekte boli použité súčiastky, ktoré boli kúpené ako hotové celky (moduly), tieto súčiastky boli najmä elektronické.

Zoznam komponenotv, ktoré neboli vyrábané:

• ..
• ..
• ..

V prjekte sme využili aj vlastné vyrobené súčiastky.

Zoznam vyrobených súčiastok:

• Podvozok (spodný)

Návrh:

Podvozok bol navrhnutý v programe qcad. Na tomto podvozku sa nachádzajú dierky na priskrutkovanie držiakov motorov. K tejto časti podvozku je tiež prichytená batéria. Taktiež sa na tomto podvozku nachádajú dierky na priskrutkovanie dištančných stĺikov a rovanké dierky slúžia aj na priskrutkovanie nárazníkov.

Tu bude obrázok návrhu v qcade.

Materál:

Akryl

Realizácia:

Tu bude obrázok podvozku (spodnej časti)

• Podvozok (vrchný)

Návrh:

Nákres bol vyhotovený v programe qcad. Na podvozku sa nachádzajú dierky pre priskrutkovanie modulu na ovládanie motorov L298n a dierky pre priskrutkovanie vývojovej dosky Arduino UNO. Taktiež sa tu nachádzajú dierky pre dištančné stĺpiky, spájajúce tento podvozok so spodným podvozkom a hlavou robota.

Tu bude obrázok návrhu v qcade.

Materál:

Akryl

Realizácia:

Tu bude obrázok podvozku (vrchnej časti).

• Senzorová lišta

Návrh:

Tu bude obrázok návrhu v qcade.

Materál:

Akryl

Realizácia:

Tu bude obrázok senzorovej lišty.

• Nárazníky

Návrh:

Tu bude obrázok návrhu v qcade.

Materál:

Akryl

Realizácia:

Tu bude obrázok senzorovej lišty.

• Hlava s podstavou

Návrh:

3D model bol navruhný v programe tinkercad. Po dokončení bol 3D model vytlačený na 3D tlačiarni Prusa.

Tu bude obrázok návrhu v tinkercad-e.

Materál:

PLA filament

Realizácia:

Tu bude obrázok Hlavy s podstavou.

• Páska cez oko

Návrh:

Tu bude obrázok návrhu v Inkscape. Nasledovne boli súbory vo formáte .eps importované do softwéru ovládajúceho ploter a vyrezané.

Materál:

Vinyl.

Realizácia:

Tu bude obrázok pásky cez oko.

Sem príde podrobný návod na výrobu.

• Popisat proces premeny napadu na hmotny (funkcny) produkt
• Vyspecifikovat potrebny material (uprednostnujeme vlastnych alebo existujucich komponentov, v pripade potreby vieme pomoct)
  vystupom bude zhmotneny napad a aj navod - krok za krokom pre reprodukciu produktu

link title

Použité zdroje:

• Zoznam použitej literatúry, vrátane katalógových údajov (datasheet), internetových odkazov a pod.

Analýza

V tejto časti popíšete ako idete daný problém riešiť. Uvediete sem aj všetky potrebné technické údaje, ktoré sú potrebné na úspešné vyriešenie projektu. Napríklad:

• popis komunikačnej zbernice (i2c, 1-wire, RS-232 a pod.)
• obrázok zapojenia vývodov použitej súčiastky
• odkaz na katalógový list
• priebehy dôležitých signálov
• este jedna polozka

Popis riešenia

Sem opíšete ako konkrétne ste problém vyriešili. Začnite popisom pripojenia k procesoru (nezabudnite na schému zapojenia!) a zdôraznite ktoré jeho periférie ste pritom využili.

Schéma zapojenia snímača

Pozn.: Názov obrázku musí byť jedinečný, uvedomte si, že Obr1.jpg už pred vami skúsilo nahrať už aspoň 10 študentov.

Algoritmus a program

Uveďte stručný popis algoritmu, v akom jazyku a verzii vývojového prostredia ste ho vytvorili. Je vhodné nakresliť aspoň hrubú štruktúru programu napríklad vo forme vývojového diagramu. Rozsiahly program pre lepšiu prehľadnosť rozdeľte do viacerých súborov.

Vyberte podstatné časti zdrojového kódu, použite na to prostredie source:

/* A nezabudnite zdroják hojne komentovať  */

int main(void) {
    
    printf("Hello, World!\n");  
    return(0);  
}

Nezabudnite však nahrať aj kompletné zdrojové kódy vášho programu!

Zdrojový kód: serial.h a main.c

program.c

Výsledok

Nezabudnite zdokumentovať výsledok vašej práce. Určite sem patria fotografie, video a zhodnotenie ako ste spokojní s výsledkom,

Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte.