Robotnačka-02: Rozdiel medzi revíziami
Z SensorWiki
| (4 medziľahlé úpravy od rovnakého používateľa nie sú zobrazené.) | |||
| Riadok 4: | Riadok 4: | ||
<center><youtube>4eZI1366c-Y</youtube></center> | <center><youtube>4eZI1366c-Y</youtube></center> | ||
| + | |||
| + | [[Image:Robotnačka-02a.png|frame|center||Obr. 2: Otáčanie robota s diferenciálnym podvozkom.]] | ||
V prípade, že sa kolieska točia navzájom opačne ale s rovnakou rýchlosťou, bude sa robot otáčať okolo svojej osi. | V prípade, že sa kolieska točia navzájom opačne ale s rovnakou rýchlosťou, bude sa robot otáčať okolo svojej osi. | ||
Pritom prejdú obe kolieska rovnakú dráhu - bude to časť kružnice, ktorej dĺžka závisí od počtu krokov. Využite | Pritom prejdú obe kolieska rovnakú dráhu - bude to časť kružnice, ktorej dĺžka závisí od počtu krokov. Využite | ||
výsledky predošlej úlohy a spočítajte, koľko krokov treba na otočenie o 90 stupňov. | výsledky predošlej úlohy a spočítajte, koľko krokov treba na otočenie o 90 stupňov. | ||
| + | |||
| + | |||
| + | Vypočítanú hodnotu overte (program [http://www.robotika.sk/projects/turtlesoft/software/robotman.exe robotman.exe]). Podarilo sa? | ||
| − | |||
'''Pozor:''' <BR> | '''Pozor:''' <BR> | ||
Aktuálna revízia z 08:44, 27. marec 2009
Úloha 2: Vpravo vbok!
Vypočítajte a overte, koľko krokov musí robot urobiť, aby sa otočil na mieste o 90° v smere hodinových ručičiek.
Obr. 2: Otáčanie robota s diferenciálnym podvozkom.
V prípade, že sa kolieska točia navzájom opačne ale s rovnakou rýchlosťou, bude sa robot otáčať okolo svojej osi. Pritom prejdú obe kolieska rovnakú dráhu - bude to časť kružnice, ktorej dĺžka závisí od počtu krokov. Využite výsledky predošlej úlohy a spočítajte, koľko krokov treba na otočenie o 90 stupňov.
Vypočítanú hodnotu overte (program robotman.exe). Podarilo sa?
Pozor:
Nemiešajte pri výpočtoch uhlové miery. Buď zadajte oba uhly v stupňoch, alebo oba v radiánoch!
Otázky:
- Ako vplývajú poruchové veličiny o ktorých sme sa zmienili pri riešení prvej úlohy na otáčanie robota?
- Aká je chyba natočenia, ak pri otáčaní o 90° vypadne jeden krok (napríklad pri príliš veľkom zrýchlení)?
- V oboch úlohách sme uvažovali len o počte krokov. Neuvažovali sme o rýchlosti. Aký má vplyv na výsledok?