Robotický simulátor PRIA IDE: Rozdiel medzi revíziami
Z SensorWiki
| Riadok 20: | Riadok 20: | ||
[[Súbor:priaIDE04.png]] | [[Súbor:priaIDE04.png]] | ||
| + | |||
| + | |||
| + | Teraz skúsime program trocha rozšíriť o jeden pohyb naviac a potom vypíšeme | ||
| + | do konzoly stav senzorov. | ||
<tabs> | <tabs> | ||
| Riadok 25: | Riadok 29: | ||
[[Súbor:priaIDE05.png]] | [[Súbor:priaIDE05.png]] | ||
| + | |||
</tab> | </tab> | ||
| Riadok 61: | Riadok 66: | ||
[[Súbor:priaIDE06.png]] | [[Súbor:priaIDE06.png]] | ||
| + | |||
| + | Teraz by už nemalo byť ťažké pomocou testovania stredného senzora napísať program, ktorý dovolí robotovi priamočiary pohyb až po najbližšiu prekážku: | ||
| + | |||
| + | <tabs> | ||
| + | <tab name="Simulator 2"> | ||
| + | |||
| + | [[Súbor:priaIDE07.png]] | ||
| + | |||
| + | </tab> | ||
| + | <tab name="Python"><source lang="python" style="background: LightYellow;"> | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | </source></tab> | ||
| + | </tabs> | ||
Verzia zo dňa a času 10:15, 27. november 2022
Simulátor sa nachádza na adrese https://ide.pria.at
Najprv si treba založiť nový projekt, alebo vytvoriť kópiu z niektorého už existujúceho. My na úvod použijeme projekt ZPOC:
a vhodne ho pomenujeme
potom vstúpime do prostredia, ktoré sa skladá z niekoľkých častí:
Teraz skúsime program trocha rozšíriť o jeden pohyb naviac a potom vypíšeme
do konzoly stav senzorov.
import math
hedgehog.commands(
hedgehog.move_motor_cmd(0, 1000),
hedgehog.move_motor_cmd(1, 1000),
)
sleep(1)
hedgehog.commands(
hedgehog.brake_cmd(0),
hedgehog.brake_cmd(1),
)
hedgehog.commands(
hedgehog.move_motor_cmd(0, 1000),
hedgehog.move_motor_cmd(1, -1000),
)
sleep(1)
hedgehog.commands(
hedgehog.brake_cmd(0),
hedgehog.brake_cmd(1),
)
print(''.join([str(x) for x in ['SEN: ', round(hedgehog.get_analog(4)), ' / ', round(hedgehog.get_analog(5)), ' / ', round(hedgehog.get_analog(6))]]))
Po stlačení ▶ sa robot posunie, pootočí a vypíše stav svojich troch predných senzorov. Na nasledujúcom obrázku je stav po treťom spustení programu. Ľavý senzor detekuje prekážku vo vzdialenosti 2458, stredný a pravý nevidia až do konca svojho rozsahu (4000) nič.
Teraz by už nemalo byť ťažké pomocou testovania stredného senzora napísať program, ktorý dovolí robotovi priamočiary pohyb až po najbližšiu prekážku:
