Riadenie krokového motorčeka I.: Rozdiel medzi revíziami
Z SensorWiki
(Vytvorená stránka „Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2023 - '''Meno Priezvisko''' == Zadanie == Sem príde text zadania, ak bolo len voľne formulované, rozpíšte ho podrobnejši…“) |
(→Overenie) |
||
(27 medziľahlých úprav od 2 ďalších používateľov nie je zobrazených) | |||
Riadok 1: | Riadok 1: | ||
− | Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2023 - ''' | + | Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2023 - '''Martin Cíbik''' |
== Zadanie == | == Zadanie == | ||
− | + | zadanie č. 47: | |
+ | Krokový motorček - pohyb v smere a v protismere hodinových ručičiek po 90° | ||
− | [[Obrázok: | + | Mám naprogramovať riadenie krokového motorčeka pre posun o 90° v smere aj v protismere hodinových ručičiek. |
+ | |||
+ | Riadenie [https://www.laskakit.cz/radic-uln2003-pro-krokovy-motor/ krokového motorčeka] | ||
+ | |||
+ | |||
+ | [[Obrázok:Arduino uno.jpg|400px|thumb|center|Vývojová doska Arduino UNO.]] | ||
'''Literatúra:''' | '''Literatúra:''' | ||
− | * [ | + | *[https://docs.arduino.cc/resources/datasheets/A000066-datasheet.pdf Dokumentácia k doske Arduino UNO] |
− | * [ | + | *[https://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/Atmel-7810-Automotive-Microcontrollers-ATmega328P_Datasheet.pdf Dokumentácia k ATmega328p] |
Riadok 17: | Riadok 23: | ||
== Analýza a opis riešenia == | == Analýza a opis riešenia == | ||
− | |||
− | + | Zapojil som si motorček podľa tejto schémy(lepší obrázok som nenašiel). | |
− | + | [[Súbor:Schema_zapojenia.png|400px|thumb|center|Schéma zapojenia Krokového motorčeka.]] | |
− | + | Potrebujem nasledovné súčiastky: Arduino UNO doska, krokový motorček, 6x káblik typu samička-samček, pinová doska so švábom | |
+ | === Algoritmus a program === | ||
− | |||
− | |||
<tabs> | <tabs> | ||
<tab name="AVR C-code"><source lang="c++" style="background: LightYellow;"> | <tab name="AVR C-code"><source lang="c++" style="background: LightYellow;"> | ||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | /* | ||
+ | * semestralny_projekt.c | ||
+ | * zadanie č. 47: krokový motorček | ||
+ | * Krokový motorček - pohyb v smere a v protismere hodinových ručičiek po 90° | ||
+ | * Author: Martin Cíbik | ||
+ | */ | ||
+ | |||
+ | #define F_CPU 16000000UL | ||
+ | |||
#include <avr/io.h> | #include <avr/io.h> | ||
+ | #include <util/delay.h> | ||
+ | #include <stdbool.h> | ||
+ | |||
+ | void loop(bool dir, char pins[]); | ||
+ | void cw(char c[]); | ||
+ | void ccw(char pins[]); | ||
+ | void OneStep(char pin); | ||
int main(void) | int main(void) | ||
{ | { | ||
− | + | DDRB |= 0B00011110; | |
+ | char pins[] = {0x10, 0x08, 0x04, 0x02}; // zadefinované piny | ||
+ | |||
+ | while (1) | ||
+ | { | ||
+ | loop(true, pins); // v smere hodinových ručičiek | ||
+ | loop(false, pins); //v protismere hodinových ručičiek | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void loop(bool dir, char pins[]) | ||
+ | { | ||
+ | if (dir) | ||
+ | { | ||
+ | for(int i = 0; i < 4; i++) | ||
+ | { | ||
+ | cw(pins); | ||
+ | PORTB = pins[i]; | ||
+ | _delay_ms(2000); | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | else | ||
+ | { | ||
+ | for(int i = 3; i >= 0; i--) | ||
+ | { | ||
+ | ccw(pins); | ||
+ | PORTB = pins[i]; | ||
+ | _delay_ms(5000); | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | // void loop - zadefinovanie otáčania motorčeka, jeho rýchlosť atď | ||
− | + | void OneStep(char pin) | |
− | + | { | |
− | + | PORTB = pin; | |
− | + | _delay_ms(10); | |
+ | } | ||
− | + | //v smere hodinových ručičiek | |
+ | void cw(char pins[]) | ||
+ | { | ||
+ | for(int i = 0; i < 128; i++) | ||
+ | { | ||
+ | for(int j = 0; j < 4; j++) | ||
+ | { | ||
+ | OneStep(pins[j]); | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | PORTB = 0x00; | ||
} | } | ||
+ | |||
+ | //v protismere hodinových ručičiek | ||
+ | void ccw(char pins[]) | ||
+ | { | ||
+ | for(int i = 0; i < 128; i++) | ||
+ | { | ||
+ | for(int j = 4; j > 0; j--) | ||
+ | { | ||
+ | OneStep(pins[j]); | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | PORTB = 0x00; | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
</source></tab> | </source></tab> | ||
− | <tab name=" | + | <tab name="AVR C-code s povolávaním funkcie"><source lang="c++" style="background: LightYellow;"> |
+ | |||
+ | |||
+ | /* | ||
+ | * semestralny_projekt.c | ||
+ | * zadanie č. 47: krokový motorček | ||
+ | * Krokový motorček - pohyb v smere a v protismere hodinových ručičiek po 90° | ||
+ | * Author: Martin Cíbik | ||
+ | */ | ||
+ | |||
+ | #define F_CPU 16000000UL | ||
+ | |||
#include <avr/io.h> | #include <avr/io.h> | ||
+ | #include <util/delay.h> | ||
+ | #include <stdbool.h> | ||
+ | |||
+ | void loop(bool dir, char pins[]); | ||
+ | void cw(char c[]); | ||
+ | void ccw(char pins[]); | ||
+ | void OneStep(char pin); | ||
+ | void loopRotate(bool dir, char pins[], int times); | ||
+ | |||
+ | int main(void) | ||
+ | { | ||
+ | DDRB |= 0B00011110; | ||
+ | char pins[] = {0x10, 0x08, 0x04, 0x02}; // zadefinované piny | ||
+ | |||
+ | while (1) | ||
+ | { | ||
+ | loop(true, pins); // v smere hodinových ručičiek | ||
+ | loop(false, pins); //v protismere hodinových ručičiek | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void loop(bool dir, char pins[]) | ||
+ | { | ||
+ | loopRotate(dir, pins, 10); //loopRotate(dir, pins, POČET ROTÁCIÍ O 90°) | ||
+ | } | ||
+ | // void loop - zadefinovanie otáčania motorčeka, jeho rýchlosť atď | ||
+ | |||
+ | void loopRotate(bool dir, char pins[], int times) | ||
+ | { | ||
+ | for(int t = 0; t < times; t++) | ||
+ | { | ||
+ | if (dir) | ||
+ | { | ||
+ | for(int i = 0; i < 4; i++) | ||
+ | { | ||
+ | cw(pins); | ||
+ | PORTB = pins[i]; | ||
+ | _delay_ms(2000); | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | else | ||
+ | { | ||
+ | for(int i = 3; i >= 0; i--) | ||
+ | { | ||
+ | ccw(pins); | ||
+ | PORTB = pins[i]; | ||
+ | _delay_ms(2000); | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void OneStep(char pin) | ||
+ | { | ||
+ | PORTB = pin; | ||
+ | _delay_ms(10); | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | //v smere hodinových ručičiek | ||
+ | void cw(char pins[]) | ||
+ | { | ||
+ | for(int i = 0; i < 128; i++) | ||
+ | { | ||
+ | for(int j = 0; j < 4; j++) | ||
+ | { | ||
+ | OneStep(pins[j]); | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | PORTB = 0x00; | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | //v protismere hodinových ručičiek | ||
+ | void ccw(char pins[]) | ||
+ | { | ||
+ | for(int i = 0; i < 128; i++) | ||
+ | { | ||
+ | for(int j = 4; j > 0; j--) | ||
+ | { | ||
+ | OneStep(pins[j]); | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | PORTB = 0x00; | ||
+ | } | ||
− | |||
− | |||
</source></tab> | </source></tab> | ||
</tabs> | </tabs> | ||
− | + | Zdrojový kód: [[Médiá:projektMenoPriezvisko.zip|Zdrojové súbory Martin Cíbik.zip]] | |
− | |||
− | Zdrojový kód: [[Médiá:projektMenoPriezvisko.zip| | ||
+ | === Overenie === | ||
− | + | Po zapojení sa motorček začne otáčať. Po 90° zastaví a počká 2 sekundy. To sa zopakuje 4x a nastane otáčanie v opačnom smere. Tak isto o 90° a počká (tiež 4x). | |
− | + | V prípade povolávania funkcie, treba na do funkcie void loop() zadať koľko krát chceme aby sa otočilo (dal som 10 otočení), ale funguje v rovnakom princípe. | |
− | |||
[[Súbor:fotka.jpg|400px|thumb|center|Aplikácia.]] | [[Súbor:fotka.jpg|400px|thumb|center|Aplikácia.]] | ||
'''Video:''' | '''Video:''' | ||
− | |||
− | + | <center><youtube>6TpmggueZVk</youtube></center> | |
+ | |||
+ | |||
[[Category:AVR]] [[Category:MIPS]] | [[Category:AVR]] [[Category:MIPS]] |
Aktuálna revízia z 11:58, 8. jún 2023
Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2023 - Martin Cíbik
Zadanie
zadanie č. 47: Krokový motorček - pohyb v smere a v protismere hodinových ručičiek po 90°
Mám naprogramovať riadenie krokového motorčeka pre posun o 90° v smere aj v protismere hodinových ručičiek.
Riadenie krokového motorčeka
Literatúra:
Analýza a opis riešenia
Zapojil som si motorček podľa tejto schémy(lepší obrázok som nenašiel).
Potrebujem nasledovné súčiastky: Arduino UNO doska, krokový motorček, 6x káblik typu samička-samček, pinová doska so švábom
Algoritmus a program
/*
* semestralny_projekt.c
* zadanie č. 47: krokový motorček
* Krokový motorček - pohyb v smere a v protismere hodinových ručičiek po 90°
* Author: Martin Cíbik
*/
#define F_CPU 16000000UL
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <stdbool.h>
void loop(bool dir, char pins[]);
void cw(char c[]);
void ccw(char pins[]);
void OneStep(char pin);
int main(void)
{
DDRB |= 0B00011110;
char pins[] = {0x10, 0x08, 0x04, 0x02}; // zadefinované piny
while (1)
{
loop(true, pins); // v smere hodinových ručičiek
loop(false, pins); //v protismere hodinových ručičiek
}
}
void loop(bool dir, char pins[])
{
if (dir)
{
for(int i = 0; i < 4; i++)
{
cw(pins);
PORTB = pins[i];
_delay_ms(2000);
}
}
else
{
for(int i = 3; i >= 0; i--)
{
ccw(pins);
PORTB = pins[i];
_delay_ms(5000);
}
}
}
// void loop - zadefinovanie otáčania motorčeka, jeho rýchlosť atď
void OneStep(char pin)
{
PORTB = pin;
_delay_ms(10);
}
//v smere hodinových ručičiek
void cw(char pins[])
{
for(int i = 0; i < 128; i++)
{
for(int j = 0; j < 4; j++)
{
OneStep(pins[j]);
}
}
PORTB = 0x00;
}
//v protismere hodinových ručičiek
void ccw(char pins[])
{
for(int i = 0; i < 128; i++)
{
for(int j = 4; j > 0; j--)
{
OneStep(pins[j]);
}
}
PORTB = 0x00;
}
/*
* semestralny_projekt.c
* zadanie č. 47: krokový motorček
* Krokový motorček - pohyb v smere a v protismere hodinových ručičiek po 90°
* Author: Martin Cíbik
*/
#define F_CPU 16000000UL
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <stdbool.h>
void loop(bool dir, char pins[]);
void cw(char c[]);
void ccw(char pins[]);
void OneStep(char pin);
void loopRotate(bool dir, char pins[], int times);
int main(void)
{
DDRB |= 0B00011110;
char pins[] = {0x10, 0x08, 0x04, 0x02}; // zadefinované piny
while (1)
{
loop(true, pins); // v smere hodinových ručičiek
loop(false, pins); //v protismere hodinových ručičiek
}
}
void loop(bool dir, char pins[])
{
loopRotate(dir, pins, 10); //loopRotate(dir, pins, POČET ROTÁCIÍ O 90°)
}
// void loop - zadefinovanie otáčania motorčeka, jeho rýchlosť atď
void loopRotate(bool dir, char pins[], int times)
{
for(int t = 0; t < times; t++)
{
if (dir)
{
for(int i = 0; i < 4; i++)
{
cw(pins);
PORTB = pins[i];
_delay_ms(2000);
}
}
else
{
for(int i = 3; i >= 0; i--)
{
ccw(pins);
PORTB = pins[i];
_delay_ms(2000);
}
}
}
}
void OneStep(char pin)
{
PORTB = pin;
_delay_ms(10);
}
//v smere hodinových ručičiek
void cw(char pins[])
{
for(int i = 0; i < 128; i++)
{
for(int j = 0; j < 4; j++)
{
OneStep(pins[j]);
}
}
PORTB = 0x00;
}
//v protismere hodinových ručičiek
void ccw(char pins[])
{
for(int i = 0; i < 128; i++)
{
for(int j = 4; j > 0; j--)
{
OneStep(pins[j]);
}
}
PORTB = 0x00;
}
Zdrojový kód: Zdrojové súbory Martin Cíbik.zip
Overenie
Po zapojení sa motorček začne otáčať. Po 90° zastaví a počká 2 sekundy. To sa zopakuje 4x a nastane otáčanie v opačnom smere. Tak isto o 90° a počká (tiež 4x).
V prípade povolávania funkcie, treba na do funkcie void loop() zadať koľko krát chceme aby sa otočilo (dal som 10 otočení), ale funguje v rovnakom princípe.
Video: