Zobrazenie zdroja stránky KwikStik riadenie motoru

= Riadenie jednosmerného motoru cez H-most pomocou KwikStik modulu =

Pre riedenie jednosmerného motoru boli použité:
* vývojová doska [http://www.freescale.com/webapp/sps/site/prod_summary.jsp?code=KIT33932VWEVBE&fsrch=1&sr=7 KIT33932VWEVBE] s H-mostom [http://www.freescale.com/webapp/sps/site/prod_summary.jsp?code=MC33932&fsrch=1&sr=1 MC33932] od spoločnosti Freescale
* [[Kinetis|KwikStik]] modul od spoločnosti Freescale

Na vývojovej doske [http://www.freescale.com/webapp/sps/site/prod_summary.jsp?code=KIT33932VWEVBE&fsrch=1&sr=7 KIT33932VWEVBE] sa nacháda integrovaný obvod [http://www.freescale.com/webapp/sps/site/prod_summary.jsp?code=MC33932&fsrch=1&sr=1 MC33932], ktorý obsahuje dva nezávislé H-mosty a umožnuje taktiež merenie prúdov ktoré nimi tečú. Vývojová doska umožňuje pomocou jumper-ov vyviesť vstupy IO na paralelný konektor na vývojovej doske, alebo vstupy uzemniť prípadne na ne priviesť vysokú úroveň.

== Konfigurácia vývojovéj dosky KIT33932VWEVBE ==

<br\>

{| width="100%"
|
Zapojenie a konfiguráciu vývojovej dosky znázorňuje obrázok napravo.<br\>

Nastavenie jumper-ov vývojovej dosky:
* INPUT 1: 2-3 (vyvedie prvý riadiaci vstup H-mostu na paralelný konektor na vývojovej doske)
* INPUT 2: 2-3 (vyvedie druhy riadiaci vstup H-mostu na paralelný konektor na vývojovej doske)
* DISABLE 1: 2-3 (pripojí disable vstup prvého H-mostu na GND)
* ENABLE 1: 1-2 (pripojí enable vstup prvého H-mostu na vysokú úroveň)<br\>
* FBA : 1-2 (na FBB vstup pripojí cez rezistor GND)

Červenou farbou je označený prvý H-most, ktorý je použitý na riadenie motoru. Žltou farbou je označený druhý H-most. Jumpery označené červenou je potrebné nakonfigurovať podľa obrázka. Nastavenie žltých jumperov je voliteľné a závisí od užítaveľa a využitia druhého H-mostu. Pri konfigurácií druhého H-mostu podľa obrázka je H-most vypnutý.<br\>
Jumpery označené modrou slúžia pre nastavenie nulovej prúdovej referencie pre prúdovú spätnú väzbu H-mostu. Ak sú pripojené, tak sa prúdová spätná väzba nevyužíva.<br\>
Výstupy označené na obrázku majú byť pripojené na [[TWRIPI Socket| TWRIPI konektory KwikStik]] modulu. Na obrázku pod menom výstupu je označené číslo konektoru (J14 alebo J15) a pin konektoru (1 až 20) KwikStik modulu.
|[[File:Kwikstik hmost pripojenie.jpg|500px]]
|}

== Princíp riadenia motoru ==

Motor je riadený cez H-most, ktorý je ovládaný 4 vstupmi. Sú to:
* DATA 0 - spína H-most do jedného smeru
* DATA 1 - spína H-most do druhého smeru
* ENABLE 1 - Ak je na vysokej úrovni, H-most pracuje. Ak je na nízkej úrovni, na výstupoch H-mostu je stav vysokej impedancie a H-most je v Sleep móde.
* DISABLE 1 - Ak je na nízkej úrovni, H-most pracuje. Ak je na vysokej úrovni, na výstupoch H-mostu je stav vysokej impedancie.

Pomocou jumperou je na vstup ENABLE na vývojovej doske privedená vysoká úroveň a na vstup DISABLE1 je privedená nízka úroveň. <br\>
Na vstupy DATA0 a DATA1 H-mostu sa privádza komplementárny PWM signál z KwikStik modulu. Ak je plnenie PWM signálu 50% motor stojí. V závislosti od zvyšujúceho sa alebo znižujúceho sa plnenia vzhľadom na plnenie 50% sa motor otáča do jednej alebo do druhej strany. Rýchlosť otáčania motoru je úmerná absolútnej hodnote plnenia vzhľadom na strednú hodnotu plnenia 50%.<br\>

KwikStik modul umožňuje ovládať rýchlosť motoru v 9 krokoch do oboch strán otáčania. Po pripojení napájania na KwikStik modul a spustení programu sa na displeji zobrazí číslo 0. Pri tomto čísle je plnenie PWM signálu 50%. Pomocou kapacitných tlačítok je možné zvyšovať alebo znižovať číslo na disleji (v hraniciach -10 až 10) a úmerne s ním sa mení aj plnenie PWM signálu.<br\>

== Popis programu ==

Program pre KwikStik modul bol vytvorený pomocou Processor Expert-a. Táto vlastnosť prostredia [[CodeWarrior]] umožňuje pri vytvorení projektu a tiež počas programovania zariadenia kedykoľvek jednoducho importovať hotové ovládače. Tie je možné po importe jednoducho nakonfigurovať cez Processor Expert-a.<br\>

Hotový projekt obsahuje dokumentáciu zdrojového kódu v anglickom jazyku.

Projekt na stiahnutie: [[File:Motor CTRL.rar]]

= Zdroje a odkazy =
[http://cache.freescale.com/files/analog/doc/user_guide/KT33932UG.pdf KIT33932VWEVBE User Guide]<br\>
[http://cache.freescale.com/files/analog/doc/data_sheet/MC33932.pdf?fpsp=1&WT_TYPE=Data%20Sheets&WT_VENDOR=FREESCALE&WT_FILE_FORMAT=pdf&WT_ASSET=Documentation MC33932 Datasheet]<br\>