Operácie

CADRS Cvičenie 12: Rozdiel medzi revíziami

Z SensorWiki

(Finále)
(Úlohy)
 
(4 medziľahlé úpravy od 2 ďalších používateľov nie sú zobrazené)
Riadok 6: Riadok 6:
  
 
* [http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller PID controller @ Wikipedia]
 
* [http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller PID controller @ Wikipedia]
 +
* [http://www.facstaff.bucknell.edu/mastascu/econtrolhtml/Design/Perf1SSE.htm Steady State Error In Control Systems]
 +
* [http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html PID Tutorial for Matlab]
 +
* Tim Wescott: ''[http://www.embedded.com/2000/0010/0010feat3.htm PID Without a PhD]'' (embedded.com)
  
  
Riadok 13: Riadok 16:
  
  
'''Úloha'''
 
  
# Pospájajte všetko čo ste sa doteraz naučili a naprogramujte P-regulátor.
+
== Úlohy ==
 +
 
 +
 
 +
# Začnite s programom na meranie A/D kanálu s periódou 100ms z predošlého cvičenia - doplňte ho o ovládanie výstupu PWM a zmerajte prechodovú charakteristiku vašej sústavy. Určte zosilnenie a časovú konštantu. Je to skutočne sústava prvého rádu? Zaznamenajte grafické priebehy.
 +
# Navrhnite k sústave P-regulátor (nezabudnite na m_0!). Vhodne ošetrite rozsahy a limitáciu.
 +
# Podľa možnosti sa vyhnite používaniu reálnych čísel s pohyblivou rádovou čiarkou (float). Namiesto toho použite "trik" z prednášky: napr. napätie 2.5 V bude mať reprezentáciu celočíselnú v tvare 25. Nezabudnite premyslieť, či vám rozsahy premenných umožnia pracovať aj so zápornými číslami.
 +
# Program doplňte o možnosť meniť skokom želanú hodnotu (napr. S1 zvýši, S2 zníži w o 10%).
 +
# Zmerajte a zaznamenajte odozvu regulátora na skokové zmeny želanej hodnoty a demonštrujte tak jeho správnu funkciu. Ak bude možné, demonštrujte funkciu regulátora aj pri zmene záťaže.
 +
# Všetky dosiahnuté výsledky zdokumentujte a dokladujte. Je potrebné odovzdať (na papieri aj elektronicky) správu z projektu, ktorá bude obsahovať popis problému, sústavu aj s identifikáciou, zaznamenanými priebehmi prechodovej charakteristiky, ďalej všetky výpočty týkajúce sa identifikácie sústavy a návrhu regulátora ako aj jeho implementácie - výpočty parametrov pre PWM, deliace pomery a všetky dôležité parametre použité vo vašom programe. Okrem výpisu KOMENTOVANÉHO zdrojového textu má vaša práca obsahovať aj namerané priebehy z regulačného procesu a napokon ako prílohu zdrojové texty a všetky data v elektronickej podobe. Za vypracovaný referát dostanete max. 10 bodov, pričom hodnotiť sa bude (všetko cca 1 bod):
 +
 
 +
* Prechodová charakteristika,
 +
* Identifikácia sústavy,
 +
* Výpočty,
 +
* Návrh regulátora,
 +
* Výpočet teoretickej trvalej regulačnej odchylky,
 +
* Implementácia regulátora podložená výpočtami,
 +
* Funkcia regulátora,
 +
* Funkcia a komfort programu,
 +
* Vypracovanie grafov, tabuliek a pod.
 +
* Celkový vzhľad správy
 +
 
 +
 
 +
Správu môžete vypracovať aj on-line v tomto Wiki systéme, Username je Student, bez hesla.  
 +
 
 +
Ak máte chuť, vyjadrite svoj názor v [[CADRS Anketa|Ankete]]
  
  

Aktuálna revízia z 20:44, 10. december 2008

MexleBanner.png

Finále

Literatúra:


Rekapitulácia

Máte k dispozícii vývojovú dosku MiniMEXLE (popis,schéma zapojenia) a s procesorom ATmega88 (datasheet) a prípadne aj testovací program mexletest2.hex.


Úlohy

  1. Začnite s programom na meranie A/D kanálu s periódou 100ms z predošlého cvičenia - doplňte ho o ovládanie výstupu PWM a zmerajte prechodovú charakteristiku vašej sústavy. Určte zosilnenie a časovú konštantu. Je to skutočne sústava prvého rádu? Zaznamenajte grafické priebehy.
  2. Navrhnite k sústave P-regulátor (nezabudnite na m_0!). Vhodne ošetrite rozsahy a limitáciu.
  3. Podľa možnosti sa vyhnite používaniu reálnych čísel s pohyblivou rádovou čiarkou (float). Namiesto toho použite "trik" z prednášky: napr. napätie 2.5 V bude mať reprezentáciu celočíselnú v tvare 25. Nezabudnite premyslieť, či vám rozsahy premenných umožnia pracovať aj so zápornými číslami.
  4. Program doplňte o možnosť meniť skokom želanú hodnotu (napr. S1 zvýši, S2 zníži w o 10%).
  5. Zmerajte a zaznamenajte odozvu regulátora na skokové zmeny želanej hodnoty a demonštrujte tak jeho správnu funkciu. Ak bude možné, demonštrujte funkciu regulátora aj pri zmene záťaže.
  6. Všetky dosiahnuté výsledky zdokumentujte a dokladujte. Je potrebné odovzdať (na papieri aj elektronicky) správu z projektu, ktorá bude obsahovať popis problému, sústavu aj s identifikáciou, zaznamenanými priebehmi prechodovej charakteristiky, ďalej všetky výpočty týkajúce sa identifikácie sústavy a návrhu regulátora ako aj jeho implementácie - výpočty parametrov pre PWM, deliace pomery a všetky dôležité parametre použité vo vašom programe. Okrem výpisu KOMENTOVANÉHO zdrojového textu má vaša práca obsahovať aj namerané priebehy z regulačného procesu a napokon ako prílohu zdrojové texty a všetky data v elektronickej podobe. Za vypracovaný referát dostanete max. 10 bodov, pričom hodnotiť sa bude (všetko cca 1 bod):
  • Prechodová charakteristika,
  • Identifikácia sústavy,
  • Výpočty,
  • Návrh regulátora,
  • Výpočet teoretickej trvalej regulačnej odchylky,
  • Implementácia regulátora podložená výpočtami,
  • Funkcia regulátora,
  • Funkcia a komfort programu,
  • Vypracovanie grafov, tabuliek a pod.
  • Celkový vzhľad správy


Správu môžete vypracovať aj on-line v tomto Wiki systéme, Username je Student, bez hesla.

Ak máte chuť, vyjadrite svoj názor v Ankete


Návrat na zoznam cvičení...