CADRS Cvičenie 12: Rozdiel medzi revíziami
Z SensorWiki
(→Rekapitulácia) |
|||
| Riadok 16: | Riadok 16: | ||
| − | |||
| − | # Začnite s programom na meranie A/D kanálu s periódou 100ms z predošlého cvičenia - doplňte ho | + | == Úlohy == |
| − | o ovládanie výstupu PWM a zmerajte prechodovú charakteristiku vašej sústavy. Určte zosilnenie | + | |
| − | a časovú konštantu. Je to skutočne sústava prvého rádu? Zaznamenajte grafické priebehy | + | |
| + | # Začnite s programom na meranie A/D kanálu s periódou 100ms z predošlého cvičenia - doplňte ho o ovládanie výstupu PWM a zmerajte prechodovú charakteristiku vašej sústavy. Určte zosilnenie a časovú konštantu. Je to skutočne sústava prvého rádu? Zaznamenajte grafické priebehy. | ||
# Navrhnite k sústave P-regulátor (nezabudnite na m_0!). Vhodne ošetrite rozsahy a limitáciu. | # Navrhnite k sústave P-regulátor (nezabudnite na m_0!). Vhodne ošetrite rozsahy a limitáciu. | ||
| − | # Podľa možnosti sa vyhnite používaniu reálnych čísel s pohyblivou rádovou čiarkou (float). | + | # Podľa možnosti sa vyhnite používaniu reálnych čísel s pohyblivou rádovou čiarkou (float). Namiesto toho použite "trik" z prednášky: napr. napätie 2.5 V bude mať reprezentáciu celočíselnú v tvare 25. Nezabudnite premyslieť, či vám rozsahy premenných umožnia pracovať aj so zápornými číslami. |
| − | Namiesto toho použite "trik" z prednášky: napr. napätie 2.5 V bude mať reprezentáciu celočíselnú v tvare 25. | + | # Program doplňte o možnosť meniť skokom želanú hodnotu (napr. S1 zvýši, S2 zníži w o 10%). |
| − | Nezabudnite premyslieť, či vám rozsahy premenných umožnia pracovať aj so zápornými číslami. | + | # Zmerajte a zaznamenajte odozvu regulátora na skokové zmeny želanej hodnoty a demonštrujte tak jeho správnu funkciu. Ak bude možné, demonštrujte funkciu regulátora aj pri zmene záťaže. |
| − | # Program doplňte o možnosť meniť skokom želanú hodnotu (napr. S1 zvýši, S2 zníži w o 10%) | + | # Všetky dosiahnuté výsledky zdokumentujte a dokladujte. Je potrebné odovzdať (na papieri aj |
| − | # Zmerajte a zaznamenajte odozvu regulátora na skokové zmeny želanej hodnoty a demonštrujte tak | ||
| − | jeho správnu funkciu. Ak bude možné, demonštrujte funkciu regulátora aj pri zmene záťaže. | ||
| − | |||
| − | |||
elektronicky) správu z projektu, ktorá bude obsahovať popis problému, sústavu aj s identifikáciou, | elektronicky) správu z projektu, ktorá bude obsahovať popis problému, sústavu aj s identifikáciou, | ||
zaznamenanými priebehmi prechodovej charakteristiky, ďalej všetky výpočty týkajúce sa identifikácie | zaznamenanými priebehmi prechodovej charakteristiky, ďalej všetky výpočty týkajúce sa identifikácie | ||
Verzia zo dňa a času 20:28, 10. december 2008
Finále
Literatúra:
- PID controller @ Wikipedia
- Steady State Error In Control Systems
- PID Tutorial for Matlab
- Tim Wescott: PID Without a PhD (embedded.com)
Rekapitulácia
Máte k dispozícii vývojovú dosku MiniMEXLE (popis,schéma zapojenia) a s procesorom ATmega88 (datasheet) a prípadne aj testovací program mexletest2.hex.
Úlohy
- Začnite s programom na meranie A/D kanálu s periódou 100ms z predošlého cvičenia - doplňte ho o ovládanie výstupu PWM a zmerajte prechodovú charakteristiku vašej sústavy. Určte zosilnenie a časovú konštantu. Je to skutočne sústava prvého rádu? Zaznamenajte grafické priebehy.
- Navrhnite k sústave P-regulátor (nezabudnite na m_0!). Vhodne ošetrite rozsahy a limitáciu.
- Podľa možnosti sa vyhnite používaniu reálnych čísel s pohyblivou rádovou čiarkou (float). Namiesto toho použite "trik" z prednášky: napr. napätie 2.5 V bude mať reprezentáciu celočíselnú v tvare 25. Nezabudnite premyslieť, či vám rozsahy premenných umožnia pracovať aj so zápornými číslami.
- Program doplňte o možnosť meniť skokom želanú hodnotu (napr. S1 zvýši, S2 zníži w o 10%).
- Zmerajte a zaznamenajte odozvu regulátora na skokové zmeny želanej hodnoty a demonštrujte tak jeho správnu funkciu. Ak bude možné, demonštrujte funkciu regulátora aj pri zmene záťaže.
- Všetky dosiahnuté výsledky zdokumentujte a dokladujte. Je potrebné odovzdať (na papieri aj
elektronicky) správu z projektu, ktorá bude obsahovať popis problému, sústavu aj s identifikáciou, zaznamenanými priebehmi prechodovej charakteristiky, ďalej všetky výpočty týkajúce sa identifikácie sústavy a návrhu regulátora ako aj jeho implementácie - výpočty parametrov pre PWM, deliace pomery a všetky dôležité parametre použité vo vašom programe. Okrem výpisu KOMENTOVANÉHO zdrojového textu má vaša práca obsahovať aj namerané priebehy z regulačného procesu a napokon ako prílohu zdrojové texty a všetky data v elektronickej podobe. Za vypracovaný referát dostanete max. 10 bodov, pričom hodnotiť sa bude (všetko cca 1 bod):
- Prechodová charakteristika,
- Identifikácia sústavy,
- Výpočty,
- Návrh regulátora,
- Výpočet teoretickej trvalej regulačnej odchylky,
- Implementácia regulátora podložená výpočtami,
- Funkcia regulátora,
- Funkcia a komfort programu,
- Vypracovanie grafov, tabuliek a pod.
- Celkový vzhľad správy