Laserové senzory

Téma: Optické meranie vzdialenosti, profilu a 3D skenovanie objektov Cieľ: Meranie geometrických parametrov telesa (Lego Duplo 2x4) pomocou troch rôznych technológií.

Bezpečnosť pri práci s lasermi

Pri práci je nevyhnutné dodržiavať bezpečnostné predpisy pre laserové zariadenia podľa ich klasifikácie[cite: 215]:

• Laserová trieda 2 (Sick DS50): Viditeľné žiarenie s výkonom do 1 mW[cite: 218]. Ochrana oka je zabezpečená prirodzeným žmurkacím reflexom (reakcia do 0,25 s)[cite: 219, 220]. Do lúča sa však nikdy nepozerajte cielene[cite: 216].
• Laserová trieda 3R (PhoXi M): Žiarenie s výkonom do 5 mW[cite: 227]. Priamy pohľad do lúča môže byť nebezpečný pre sietnicu oka, najmä pri dlhodobom vystavení[cite: 221, 222].
• Laserová trieda 3B (ScanControl): Vysoké nebezpečenstvo. Výkon do 500 mW[cite: 226]. Priamy lúč aj zrkadlové odrazy môžu spôsobiť trvalé poškodenie zraku[cite: 10, 231]. Je prísne zakázané vkladať do cesty lúča vysoko reflexné predmety a pozerať sa priamo do zdroja[cite: 10, 231].

1. Teoretický úvod a technické parametre

1.1 Sick DS50: Princíp Time-of-Flight (ToF)

Senzor meria čas, za ktorý laserový impulz prejde dráhu k objektu a späť[cite: 2, 4]. Vzdialenosť sa určuje na základe konštantnej rýchlosti svetla[cite: 4].

Technické parametre SICK DS50

Parameter	Hodnota
Rozsah merania	200 mm – 10 000 mm
Rozlíšenie	1 mm [cite: 4]
Presnosť merania	± 10 mm (typická)
Napájacie napätie	10 V – 30 V DC [cite: 3]
Výstup	Analógový (4–20 mA / 0–10 V)

1.2 Micro-epsilon ScanControl 2950-50: Laserová triangulácia

Senzor premieta laserovú čiaru, ktorej deformáciu na objekte sníma vnútorná kamera pod presne definovaným uhlom[cite: 8, 9]. Výsledkom je 2D profil objektu (rez) v reálnom čase[cite: 18, 35].

Technické parametre ScanControl 2950-50/3B-SI

Parameter	Hodnota
Počet bodov na profil	1280 bodov
Rozsah merania (Z)	50 mm
Šírka čiary (X)	50 mm
Frekvencia profilov	až 2000 Hz
Rozhranie	Gigabit Ethernet [cite: 11]

1.3 Photoneo PhoXi 3D Scanner Model M: Štruktúrované svetlo

Skenery Photoneo využívajú projekciu kódovaných svetelných vzorov[cite: 36]. Kamera sníma deformáciu týchto vzorov a algoritmy transformujú dáta na mračno 3D bodov (point cloud)[cite: 41, 47].

Technické parametre PhoXi Model M

Parameter	Hodnota
Snímací rozsah	458 mm – 1118 mm
Optimálna vzdialenosť	650 mm
Presnosť (Z-noise)	< 0,1 mm
Rozlíšenie senzora	3,2 milióna 3D bodov
Pripojenie	Gigabit Ethernet [cite: 37]

2. Referenčný objekt: Lego Duplo 2x4

Namerané hodnoty porovnajte s týmito teoretickými rozmermi:

• Dĺžka: 63,8 mm (nominálne 64 mm vrátane vôle).
• Šírka: 31,8 mm (nominálne 32 mm).
• Výška (bez výstupkov): 19,2 mm.
• Priemer výstupku (stud): 9,4 mm.
• Výška výstupku: cca 4,5 mm.

3. Postup merania

Úloha 1: Bodové meranie (SICK)

1. Zapojte senzor (napájanie 12 V - 24 V)[cite: 3].
2. Odmerajte základnú vzdialenosť k podložke bez kocky[cite: 5].
3. Vložte kocku pod lúč a odmerajte novú vzdialenosť[cite: 5].
4. Výšku kocky získate odčítaním týchto dvoch hodnôt[cite: 5]. Odmerajte všetky tri základné rozmery[cite: 6].

Úloha 2: Profilové meranie (Micro-Epsilon)

1. Spustite softvér scanCONTROL Configuration Tools[cite: 11].
2. V menu Display Image Data nastavte polohu kocky tak, aby bola čiara jasne viditeľná vrátane výstupkov[cite: 15, 21, 22].
3. Prejdite do Display Profiles pre zobrazenie zdigitalizovaného profilu[cite: 18, 24].
4. V Program Selector nastavte meranie výšky (Step) alebo hrany (Edge)[cite: 19, 26].
5. Pomocou grafických kót (nastavenie cez tlačidlo L vpravo hore) odmerajte výšku kocky a výšku výstupkov[cite: 27, 28, 29, 30].
6. Vyskúšajte identifikovať chybnú zelenú kocku so zalepeným výstupkom[cite: 33, 34].

Úloha 3: 3D skenovanie (Photoneo)

1. V programe PhoXi Control vykonajte jeden sken (tlačidlo Trigger)[cite: 37, 43].
2. Skontrolujte vizuálnu kvalitu skenu a uložte dáta vo formáte .ply[cite: 44, 45].
3. Otvorte softvér CloudCompare a načítajte uložený súbor[cite: 46, 48, 49].
4. Použite nástroj Tools -> Point Picking[cite: 50].
5. Zvoľte druhú možnosť (Select two points) a kliknutím na rohy kocky odmerajte jej reálne rozmery[cite: 51, 52, 53].

4. Spracovanie výsledkov

V protokole vytvorte tabuľku s porovnaním nameraných hodnôt zo všetkých troch senzorov voči teoretickým rozmerom kocky Lego Duplo[cite: 55]. Vyhodnoťte presnosť jednotlivých technológií a priložte screenshoty z meraní[cite: 54, 55, 56].