Ovládanie robotického ramienka joystickom II.

Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2025 - Ľuboš Hreňo

Zadanie

Cieľom môjho zadania bolo napísanie programu a následne aj praktické otestovanie ovládania na fyzickom modely robotického ramienka pomocou 2 joystickov a servo-motorčekov, ktoré boli pripojené pomocou dosky Arduino UNO.

Vývojová doska Arduino UNO.

Literatúra:

• Dokumentácia k doske Arduino UNO
• Datasheet k 328P
• Datasheet k servo-motoru SG90
• Dokumentácia k Joysticku
• Datasheet k použitému Shieldu

Analýza a opis riešenia

Tento projekt funguje na základe ovládanie štyroch servo-motorčekov s dvomi joystickmi. Pri riešení tohto projektu využívam šírku PWM signálov pre jednotlivé servo-motorčeky. Ak si pozrieme vlastnosti týchto servo-motorov, môžeme si všimnúť, že motorčeky sa vedia otáčať od 0 až 180° . Musíme si uvedomiť tiež ako funguje joystick. Joystick funguje ako 2 potenciometre jeden pre os X a druhý pre os Y. V princípe tieto servá nám pomocou joysticka rozširujú a zároveň skracujú dĺžky PWM signálov pre jednotlivé servo-motory a tým pádom vieme ovládať ich pohyby. Poslednou časťou pre zapojenie bol SHIELD, na ktorý som pripájal jednotlivé komponenty podľa schémy zapojenia, tento shield slúži iba zjednodušenie pripojenia a šetrenia káblov.

Celkový pohľad na zariadenie.

Nezabudnite doplniť schému zapojenia! V texte by ste mali opísať základné veci zo zapojenia, samotná schéma nie je dostačujúci opis.

Schéma zapojenia.

Algoritmus a program

Algoritmus programu využíva toto a toto, základné funkcie sú takéto a voláma ich tuto... Výpis kódu je nižšie...

AVR C-codefilename.h

#include <avr/io.h>

int main(void)
{
  unsigned int measuredValue;

  while (1)
  {
    /*  relax  */  
  }

  return(0);
}

#include <avr/io.h>

void adc_init(void);                                   // A/D converter initialization

unsigned int adc_read(char a_pin);

Pridajte sem aj zbalený kompletný projekt, napríklad takto (použite jednoznačné pomenovanie, nemôžeme mať na serveri 10x zdrojaky.zip:

Zdrojový kód: zdrojaky.zip

Overenie

Ako ste overili funkciu, napríklad... Na používanie našej aplikácie stačia dve tlačítka a postup používania je opísaný v sekcii popis riešenia. Na konci uvádzame fotku hotového zariadenia.

Aplikácia.

Video:

Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte.