Ovladanie krokoveho motora joystickom + uvod displej

Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2023 - Matej Ledecky

Zadanie

• 1. Prestudovanie datasheetov k danym komponentom (joystick,Lcd/i2c, stepmotor+driver).
• 2. Navrh zapojenia a funkcnosti komponentov.
• 3. Zapojenie.
• 4. Navrh programoveho riesenia

  a, Citanie hodnot s joysticku a vhodna interpretacia pre dalsie pouzitie
  b, 1. Pohyb krokoveho motora v oboch smeroch
  b, 2. Rychlost krokoveho motora
  c, Prepojenie joystick - Motor (ovladanie joystickom smer/rychlost otocenia)
  d, 1. Uvodna obrazovka (vypis privitania a co robi dany projekt na LCD)
  d, 2. Vypis smeru otacania na LCD

• 5. Odskusanie funkcnosti (videodokumentacia)

Hardware: Arduino uno R3

Joystick

LED display 16×2 I2C

Krokový motor 28BYJ-48 modul ULN2003

Vývojová doska ACROB.

Literatúra:

• Dokumentácia Arduino uno R3

Analýza a opis riešenia

Opíšte sem čo a ako ste spravili, ak treba, doplňte obrázkami...

Algoritmus a program

Algoritmus programu je....

AVR C-codemain.h

#include "main.h"		// vlozenie potrebnych includeov prepojeni	

#define X_PIN 0			//definovanie pinov joysticku
#define Y_PIN 1

void delay(int delay)		// klasicky delay
{
	for (int i=1; i<=delay; i++)
	_delay_ms(1);
}

void delayus(int delay)			//us delay pre pozitie v rotacii ako regulacia rychlosti
{
	for (int i=1; i<=delay; i++)
	_delay_us(1);
}

void left(char Pole[],int Speed){		//tocenie doprava
	 for (int L=0;L<10;L++)
	for(int i = 0; i < 4; i++){
		PORTD = Pole[i];
		delayus(4250 - Speed*20);
	}
		PORTD = 0b00000000;
	 
}

void right(char Pole[], int Speed){		// tocenie dolava
	 for (int L=0;L<10;L++)
	for(int i = 3; i >= 0; i--){
		PORTD = Pole[i];
		delayus(4000 - Speed*20);
	}
		PORTD = 0b00000000;
	 
}


int main(void)
{
	
	MCUCR &= ~(1<<PUD);

	DDRD |= 0b00111100;		//paramatre pre otacanie
	char Pole[] = {0b00100000, 0b00010000, 0b00001000, 0b00000100};
 
	int Speed = 0;

	unsigned int Valuex;	// premenne pre nacitanie s AD prevodnika
	unsigned int Valuey;
	unsigned int Value;
	
	int x = 0b00001110; // premenna pre mod LCD cursor on/OFF
	int y = 0b00001100;
	
	
	char *num;

	TWI_Init();			//inicializacie TWI LCD ADC + uvodne texty
	delay(500);
	
	LCD_Init(y);
	delay(500);
	LCD_clear();
	delay(500);
	LCD_sendString("Vitajte");		
	delay(2000);
	LCD_clear();
	delay(500);
	
	LCD_sendString("Riadenie Motora ");
	LCD_setPosition(0,1);
	LCD_sendString("Joystickom");
	delay(2000);
	LCD_clear();
	delay(500);

	LCD_sendString("Smer otacania");
	LCD_setPosition(0,1);
	delay(500);
	
	adc_init();
	delay(500);
	
	while(1){

		Valuex = adc_read(X_PIN)/4;		//Citanie s AD do valuex
		if(Valuex > 125){				//pobyb packy po osi x dolava
			Speed=Valuex-123;			//vypocet konstatny rychlosti
			left(Pole,Speed);			// rotacia dolava
			LCD_setPosition(0,1);		// pozicia kurzora LCD
			LCD_sendString("<--");		// vypis na LCD
			
		}
		else if(Valuex < 124){			//to iste len do druhej strany s mensimi upravami kvoli rozdielnym hodnotam s AD
			Speed=127-Valuex;
			right(Pole, Speed);
			LCD_setPosition(0,1);
			LCD_sendString("-->");
		}
		else{
			LCD_setPosition(0,1);		// KED nic
		    LCD_sendString("<->");
		} 
	/*	num = (char *)malloc(snprintf(NULL, 0, "%d", o) + 1);
		LCD_sendString(num);
		free(num); */
	

	}
	return(0);
	
}

#ifndef MAIN_H_
#define MAIN_H_

#define BAUD 9600
#define F_CPU 16000000UL

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdio.h>
#include <util/delay.h>

#include "adc.h"
#include "twi.h"
#include "lcd.h"

#endif /* MAIN_H_ */

Analýza a opis riešenia

1. 2. 3.

Opíšte sem čo a ako ste spravili, ak treba, doplňte obrázkami... Nezabudnite doplniť schému zapojenia!

Schéma zapojenia LCD displeja.

Analýza a opis riešenia

Opíšte sem čo a ako ste spravili, ak treba, doplňte obrázkami...