Riadenie krokového motorčeka I.

Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2023 - Martin Cíbik

Zadanie

zadanie č. 47: Krokový motorček - pohyb v smere a v protismere hodinových ručičiek po 90°

Mám naprogramovať riadenie krokového motorčeka pre posun o 90° v smere aj v protismere hodinových ručičiek.

Riadenie krokového motorčeka

Vývojová doska Arduino UNO.

Literatúra:

• Dokumentácia k doske Arduino UNO
• Dokumentácia k ATmega328p

Analýza a opis riešenia

Zapojil som si motorček podľa tejto schémy(lepší obrázok som nenašiel).

Schéma zapojenia Krokového motorčeka.

Potrebujem nasledovné súčiastky: Arduino UNO doska, krokový motorček, 6x káblik typu samička-samček, pinová doska so švábom

Algoritmus a program

AVR C-codeAVR C-code s povolávaním funkcie

/*
 * semestralny_projekt.c
 * zadanie č. 47: krokový motorček
 * Krokový motorček - pohyb v smere a v protismere hodinových ručičiek po 90°
 *  Author: Martin Cíbik
 */
 
#define F_CPU 16000000UL

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <stdbool.h>

void loop(bool dir, char pins[]);
void cw(char c[]);
void ccw(char pins[]);
void OneStep(char pin);

int main(void)
{
	DDRB |= 0B00011110;
	char pins[] = {0x10, 0x08, 0x04, 0x02}; // zadefinované piny
		
    while (1) 
    {
		loop(true, pins); // v smere hodinových ručičiek
		loop(false, pins); //v protismere hodinových ručičiek
    }
}

void loop(bool dir, char pins[])
{
	if (dir)
	{
		for(int i = 0; i < 4; i++)
		{
			cw(pins);
			PORTB = pins[i];
			_delay_ms(2000);
		}
	}
	else
	{
		for(int i = 3; i >= 0; i--)
		{
			ccw(pins);
			PORTB = pins[i];
			_delay_ms(5000);
		}
	}
}
// void loop - zadefinovanie otáčania motorčeka, jeho rýchlosť atď

void OneStep(char pin)
{
	PORTB = pin;
	_delay_ms(10);
}

//v smere hodinových ručičiek
void cw(char pins[])
{
	for(int i = 0; i < 128; i++)
	{
		for(int j = 0; j < 4; j++)
		{
			OneStep(pins[j]);
		}
	}
	PORTB = 0x00;
}

//v protismere hodinových ručičiek
void ccw(char pins[])
{
	for(int i = 0; i < 128; i++)
	{
		for(int j = 4; j > 0; j--)
		{
			OneStep(pins[j]);
		}
	}
	PORTB = 0x00;
}

/*
 * semestralny_projekt.c
 * zadanie č. 47: krokový motorček
 * Krokový motorček - pohyb v smere a v protismere hodinových ručičiek po 90°
 *  Author: Martin Cíbik
 */ 

#define F_CPU 16000000UL

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <stdbool.h>

void loop(bool dir, char pins[]);
void cw(char c[]);
void ccw(char pins[]);
void OneStep(char pin);
void loopRotate(bool dir, char pins[], int times);

int main(void)
{
	DDRB |= 0B00011110;
	char pins[] = {0x10, 0x08, 0x04, 0x02}; // zadefinované piny
		
    while (1) 
    {
		loop(true, pins); // v smere hodinových ručičiek
		loop(false, pins); //v protismere hodinových ručičiek
    }
}

void loop(bool dir, char pins[])
{
	loopRotate(dir, pins, 10);	//loopRotate(dir, pins, POČET ROTÁCIÍ O 90°)
}
// void loop - zadefinovanie otáčania motorčeka, jeho rýchlosť atď

void loopRotate(bool dir, char pins[], int times)
{
	for(int t = 0; t < times; t++)
	{
		if (dir)
		{
			for(int i = 0; i < 4; i++)
			{
				cw(pins);
				PORTB = pins[i];
				_delay_ms(2000);
			}
		}
		else
		{
			for(int i = 3; i >= 0; i--)
			{
				ccw(pins);
				PORTB = pins[i];
				_delay_ms(2000);
			}
		}
	}
}

void OneStep(char pin)
{
	PORTB = pin;
	_delay_ms(10);
}

//v smere hodinových ručičiek
void cw(char pins[])
{
	for(int i = 0; i < 128; i++)
	{
		for(int j = 0; j < 4; j++)
		{
			OneStep(pins[j]);
		}
	}
	PORTB = 0x00;
}

//v protismere hodinových ručičiek
void ccw(char pins[])
{
	for(int i = 0; i < 128; i++)
	{
		for(int j = 4; j > 0; j--)
		{
			OneStep(pins[j]);
		}
	}
	PORTB = 0x00;
}

Zdrojový kód: Zdrojové súbory Martin Cíbik.zip

Overenie

Po zapojení sa motorček začne otáčať. Po 90° zastaví a počká 2 sekundy. To sa zopakuje 4x a nastane otáčanie v opačnom smere. Tak isto o 90° a počká (tiež 4x).

V prípade povolávania funkcie, treba na do funkcie void loop() zadať koľko krát chceme aby sa otočilo (dal som 10 otočení), ale funguje v rovnakom princípe.

Aplikácia.

Video: