IMU jednotka s 10DOF
Zo stránky SensorWiki
Autori: | Martin Supek, Zdenko Pucovski | |
Študijný odbor: | Aplikovaná mechatronika a elektromobilita | 1. Ing. (2019) |
Zadanie
Úlohou bolo oboznámiť sa s princípom senzora L3GD20H - gyroskop
Pripojiť ho k mikrokontroléru a vyčítať s neho dáta ktoré sa potom pomocou zvoleného súboru obj. zobrazia ako vizualizačná aplikácia.
Použité zariadenia
Senzor Adafruit IMU 10DOF
Inerciálna pohybová jednotka (IMU) je elektronické senzorové zariadenie obsahujúce niekoľko senzorov - akcelerometer, gyroskop či magnetometer (kompas).
Je to dôležitý komponent riadenia lietajúcich strojov, ale stáva sa aj súčasťou autonómnych automobilov či spotrebnej elektroniky.
![](/sensorwiki/images/thumb/d/d9/Senzor_imu.jpg/300px-Senzor_imu.jpg)
Všetky snímače na Adafruit 10DOF komunikujú cez I2C zbernicu. Vďaka tomu je jednoduché nastavenie s minimálnym počtom káblov.
Táto doska využíva existujúce Adafruit ovládače pre LSM303DLHC (akcelerometer a magnetometer), L3GD20 (gyroskop) a BMP180 (snímač tlaku / nadmorskej výšky).
Druhy riadok Príručky použitých ovládačov:
Arduino UNO
Vývojová doska s mikroprocesorom ATmega328P s 32KB Flash pamäte, 1 KB EEPROM, 2KB SRAM pamäte. Softwér na programovanie používame Arduino IDE.
![](/sensorwiki/images/thumb/a/a6/Arduino-uno-r3-development-board.jpg/600px-Arduino-uno-r3-development-board.jpg)
Literatúra:
- Zoznam použitej literatúry, vrátane katalógových údajov (datasheet), internetových odkazov a pod.
Analýza
V tejto časti popíšete ako idete daný problém riešiť. Uvediete sem aj všetky potrebné technické údaje, ktoré sú potrebné na úspešné vyriešenie projektu. Napríklad:
- popis komunikačnej zbernice (i2c, 1-wire, RS-232 a pod.)
- obrázok zapojenia vývodov použitej súčiastky
- odkaz na katalógový list
- priebehy dôležitých signálov
- este jedna polozka
Popis riešenia
Sem opíšete ako konkrétne ste problém vyriešili. Začnite popisom pripojenia k procesoru (nezabudnite na schému zapojenia!) a zdôraznite ktoré jeho periférie ste pritom využili.
Pozn.: Názov obrázku musí byť jedinečný, uvedomte si, že Obr1.jpg už pred vami skúsilo nahrať už aspoň 10 študentov.
![](/sensorwiki/images/thumb/3/31/MojObrazok.jpg/250px-MojObrazok.jpg)
Algoritmus a program
Uveďte stručný popis algoritmu, v akom jazyku a verzii vývojového prostredia ste ho vytvorili. Je vhodné nakresliť aspoň hrubú štruktúru programu napríklad vo forme vývojového diagramu. Rozsiahly program pre lepšiu prehľadnosť rozdeľte do viacerých súborov.
Vyberte podstatné časti zdrojového kódu, použite na to prostredie source:
/* A nezabudnite zdroják hojne komentovať */
int main(void) {
printf("Hello, World!\n");
return(0);
}
Nezabudnite však nahrať aj kompletné zdrojové kódy vášho programu!
Zdrojový kód: serial.h a main.c
Overenie
Nezabudnite napísať čosi ako užívateľský návod. Z neho by malo byť jasné čo program robí, ako sa prejavuje a aké má užívateľské rozhranie (čo treba stlačiť, čo sa kde zobrazuje). Ak ste namerali nejaké signály, sem s nimi. Ak je výsledkom nejaký údaj na displeji, odfotografujte ho.
Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte.