WhyCon

WhyCon - A precise, efficient and low-cost localization system

Vstup: farebný alebo čiernobiely obrázok z jednej kamery

Výstup: pozície kruhových značiek v priestore

Algoritmus:

1. segmentácia prehľadávaním do šírky,
2. filtrácia výsledkov (kruhovosť, sústrednosť, pomer farieb atď),
3. presné parametre 2d vzoru,
4. reprojekcia do 3d,
5. transformácia do daného súradnicového systému.

- inicializácia hľadania na poslednej pozíci v obraze, - spracovanie iba relevantných pixelov, - uložené medzivýsledky vo fronte pozícií.