Autíčko na diaľkové ovládanie

Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2024 - Andrea Kuňáková

Zadanie

Mojou úlohou bolo zapojiť, naprogramovať a overiť funkčnosť path following robota ktorý sa vie vyhýbať prekážkam. Na tento projekt som použila dosku Acrob, 6 infračervených TCRT5000 diód, ultrazvukový senzor HC-SR04 a dve Paralax Continuous Rotation servá.

Vývojová doska ACROB.

TCRT5000

TCRT5000 sú reflektívne senzory, na doske je napájkovaná vysielacia a prijímacia dióda, ktorá je potiahnutá špeciálnym filmom blokujúcim viditeľné žiarenie. Modul je možné použiť pri detekcií prekážok alebo robotoch sledujúcich čiernu čiaru.

IR Senzor TCRT5000.

HC-SR04

Ultrazvukový senzor na meranie vzdialenosti.

Špecifikácie:

Operačné napätie 3.8 – 5.5 V, spotreba 8 mA, frekvencia ultrazvuku 40 kHz, maximálna vzdialenosť 300 cm, minimálna vzdialenosť 1 cm, presnosťou na 0.3 cm, trigger puls 10 mikrosekúnd, úhol detekcie 15°.

HC-SR40 utrazvukový senzor.

Paralax Continuous Rotation Servo

Parallax Continuous Rotation Servo je populárny komponent v robotike vďaka svojej schopnosti rotovať o 360 stupňov, čo umožňuje jeho použitie na pohyb robotov. Tento servo motor sa vyznačuje jednoduchosťou ovládania, keďže smer a rýchlosť rotácie je možné riadiť pomocou PWM signálu. Serva tohto typu sú ideálne pre projekty ako mobilné roboty, kde je potrebná nepretržitá rotácia kolies. Poskytuje dostatočný krútiaci moment pre malé a stredne veľké roboty, čím zaručuje spoľahlivý a efektívny výkon. Jeho napájacie napätie je 4,8 až 6 V a poskytuje maximálny krútiaci moment 38 oz-in (2,7 kg-cm) pri 6 V. Rýchlosť otáčania je približne 60 otáčok za minútu (RPM) pri plnom napájaní, čo umožňuje spoľahlivé a plynulé ovládanie v rôznych robotických aplikáciách​.

Paralax Continuous Rotation Servo.

Literatúra:

• Dokumentácia k doske Acrob
• TCRT5000 Datasheet
• HC-SR04 Datasheet
• Paralax Continuous Rotation Servo datasheet
• Datasheet ATmega328p

Analýza a opis riešenia

Opíšte sem čo a ako ste spravili, ak treba, doplňte obrázkami...

RGB LED.

Nezabudnite doplniť schému zapojenia!

Schéma zapojenia LCD displeja.

Algoritmus a program

AVR C-code

#include <avr/io.h>

int main(void)
{
  unsigned int measuredValue;

  while (1)
  {
    /*  relax  */  
  }

  return(0);
}

Zdrojový kód: zdrojaky.zip

Overenie

Robot na čiare I.

Robot na čiare II.

Video:

'"`UNIQ--youtube-00000004-QINU`"'

Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte.