Robot na súťaž Kečup House

Autori:	Peter Benko, Roman Bujna
Študijný odbor:	Robotika a Kybernetika	3. bc. (2018)

Opis projektu

Čo?

Robot na súťaž Istrobot 2018.

Prečo?

Chceli sme si spraviť vlastného robota a zúčastniť sa súťaže Istrobot

Použité technológie

• Arduino
• 3D tlač

Ako?

Potrebný materiál:

• Stavebnica Meccano
• Arduino Uno
• POLOLU Micro Metal Gearmotor HP s prevodovkou
• Motor driver
• Kolesá
• Servo Motor SG-90
• 3x Sharp IR sensor
• 5x IR line sensor KY-033
• 2x 3.7V Baterky
• Mikrospínač

Sem príde podrobný návod na výrobu.

• Popisat proces premeny napadu na hmotny (funkcny) produkt
• Vyspecifikovat potrebny material (uprednostnujeme vlastnych alebo existujucich komponentov, v pripade potreby vieme pomoct)
  vystupom bude zhmotneny napad a aj navod - krok za krokom pre reprodukciu produktu

link title

Použité zdroje:

• Zoznam použitej literatúry, vrátane katalógových údajov (datasheet), internetových odkazov a pod.

Arduino.cc

Sharp IR Sensor

IR line sensor

Servo Motor SG-90

Analýza

Základnou úlohou nášho robota je identifikovať na dráhe plechovky s kečupom a dopraviť ich na domácu čiaru. Je však pritom zakázané poškodzovať súperovho robota a brániť mu v pohybe. Konštrukcia robota nesmie prekročiť rozmery 30x30 cm, výška nie je obmedzená. Projekt sme rozdelili na viacej častí. Najskôr treba zostrojiť základnú konštrukciu robota, potom treba nasadiť motory s kolesami aby sa zmestil do rozmerov a vyskúšať jazdné vlastnosti.Motor a prevodovku treba vhodne zvoliť, pretože ak sú vysoké otáčky, bude malý moment a ak je robot ťažký, nemusí sa vôbec pohnúť, ak bude príliš malá rýchlosť, nestihne pozbierať veľa plechoviek. My sme zvolili prevodovku s prevodovým pomerom 75:1 a 6V jednosmerný motor.Pri voľbe 12V motora treba počítať s viac batériami, čo spôsobí vyššiu hmotnosť a zaberie viac miesta. V ďalšom kroku je potrebné vybrať správne senzory na detekciu čiary a vhodne ich umiestniť. Na meranie vzdialenosti sme použili optické snímače Sharp GP2Y0A21SK0F s rozsahom 10-80 cm, nakoľko plechovky budeme snímať vo vzdialenosti cca 25 cm.

Popis riešenia

Základná konštrukcia robota so snímačmi na čiaru a servom.

Návrh krytov na snímače na čiaru.

450

Kryty pomohli robotovi lepšie rozlišovať čiaru za rôznych svetelných podmienok, keďže minimalizujú množstvo dopadajúceho svetla z okolia.

450

Návrh krytov na robota, v prípade kolízie so súperom.

Nakoniec namontovanie krytov a troch optických senzorov Sharp a mikrospínača. Dva senzory po bokoch na detekciu objektu a jeden vpredu na zistenie či ide o plechovku alebo o súpera. Mikrospínač slúži na zistenie či zobral plechovku, ak áno, zavrie sa rampa a robot sa vráti domov, vyložiť ju.

Sem opíšete ako konkrétne ste problém vyriešili. Začnite popisom pripojenia k procesoru (nezabudnite na schému zapojenia!) a zdôraznite ktoré jeho periférie ste pritom využili.

Schéma zapojenia snímača

Súbor:Example.jpg

Pozn.: Názov obrázku musí byť jedinečný, uvedomte si, že Obr1.jpg už pred vami skúsilo nahrať už aspoň 10 študentov.

Algoritmus a program

Uveďte stručný popis algoritmu, v akom jazyku a verzii vývojového prostredia ste ho vytvorili. Je vhodné nakresliť aspoň hrubú štruktúru programu napríklad vo forme vývojového diagramu. Rozsiahly program pre lepšiu prehľadnosť rozdeľte do viacerých súborov.

Vyberte podstatné časti zdrojového kódu, použite na to prostredie source:

/* A nezabudnite zdroják hojne komentovať  */

int main(void) {
    
    printf("Hello, World!\n");  
    return(0);  
}

Nezabudnite však nahrať aj kompletné zdrojové kódy vášho programu!

Zdrojový kód: serial.h a main.c

program.c

Výsledok

S našou prácou sme spokojný, podarilo som nám získať 2. miesto na súťaži Istrobot.