Robotické rameno

Autor:	Dominik Dano
Študijný odbor:	Robotika a kybernetika	3. Bc. (2018)

Opis projektu

Čo?

Robotické rameno, ktoré je schopné rotácie a tiež sa nim dajú dosiahnuť ďalšie dva pohyby v kĺboch.

Prečo?

Tento projekt ma napadol pri programovaní zadania na predmet Robotika, kde sme v Matlabe robili vizualizáciu pohybov trojčlánkového manipulátora a tak som sa rozhodol si pomocou 3D tlače takýto trojčlánkový manipulátor vytvoriť.

Použité technológie

• 3D tlač
• Laserové rezanie
• Arduino

Návod

• V softvéri určenom na 3D modelovanie je potrebné si vytvoriť model výrobku
• Po vymodelovaní je potrebné daný výrobok vytlačiť na 3D tlačiarni
• Pri tlačení produktu bolo použité percento výplne 15% a bola aj nastavená pomocná výplň "vnútra" produktu
• Nasledovalo rezanie na laseri
• Pomocou lasera bolo vyrezaných 5 obdĺžnikov na vytvorenie krabice pre tento projekt
• Tieto obĺžniky mali nasledovné rozmery:

1. 1x 25x15cm
2. 2x 14.5x6cm
3. 2x 25x6cm

• Následne bolo potrebné vybrať harvér, ktorý sa použije na realizáciu projektu
• Zoznam súčiastok:

1. 1x Vývojová doska Arduino UNO
2. 1x Arduino Sensor Shield
3. 1x Bread Board
4. 1x Potenciometer 10K lineárny
5. 2x 9g Servo
6. 1x Futaba S3003 Standard Servo
7. 1x červená LED dióda
8. 1x zelená LED dióda
9. 2x 220 ohmové rezistory
10. 8x 10k ohmové rezistory
11. 8x tlačítko
12. 2x 3.7V batérie

• Po výbere hardvéru nasledovalo zapojenie jednotlivých súčiastok podľa schém, ktoré sa nachádzajú nižšie
• Implementácia algoritmu riadenia na vybraný mikrokontróler

arduino.cc

link title

Použité zdroje:

• Zoznam použitej literatúry, vrátane katalógových údajov (datasheet), internetových odkazov a pod.

Analýza

V tejto časti popíšete ako idete daný problém riešiť. Uvediete sem aj všetky potrebné technické údaje, ktoré sú potrebné na úspešné vyriešenie projektu. Napríklad:

• popis komunikačnej zbernice (i2c, 1-wire, RS-232 a pod.)
• obrázok zapojenia vývodov použitej súčiastky
• odkaz na katalógový list
• priebehy dôležitých signálov
• este jedna polozka

Popis riešenia

Sem opíšete ako konkrétne ste problém vyriešili. Začnite popisom pripojenia k procesoru (nezabudnite na schému zapojenia!) a zdôraznite ktoré jeho periférie ste pritom využili.

Schéma zapojenia snímača

Súbor:Example.jpg

Pozn.: Názov obrázku musí byť jedinečný, uvedomte si, že Obr1.jpg už pred vami skúsilo nahrať už aspoň 10 študentov.

Algoritmus a program

Uveďte stručný popis algoritmu, v akom jazyku a verzii vývojového prostredia ste ho vytvorili. Je vhodné nakresliť aspoň hrubú štruktúru programu napríklad vo forme vývojového diagramu. Rozsiahly program pre lepšiu prehľadnosť rozdeľte do viacerých súborov.

Vyberte podstatné časti zdrojového kódu, použite na to prostredie source:

/* A nezabudnite zdroják hojne komentovať  */

int main(void) {
    
    printf("Hello, World!\n");  
    return(0);  
}

Nezabudnite však nahrať aj kompletné zdrojové kódy vášho programu!

Zdrojový kód: serial.h a main.c

program.c

Výsledok

Nezabudnite zdokumentovať výsledok vašej práce. Určite sem patria fotografie, video a zhodnotenie ako ste spokojní s výsledkom,

Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte.