Projekt: Dvojosí akcelerometer B

Dvojosí akcelerometer

• Vypracovali:

Bc. Lukáš Topoli

Bc. Edvin Virág

• Študijný odbor: Aplikovaná mechatronika
• Ročník: 2. Ing.

Zadanie

1. Zobrazte na LCD náklon dosky v dvoch osiach zmeraný snímačom Memsic (meranie šírky impulzov).
2. Implementujte rolovanie dlhého textu na LCD displeji podľa náklonu.

Akcelerometer

MEMSIC 2125 je low-cost tepelný akcelerometer. Snima v dvoch osiach: náklon, zrýchlenie pri kolízii, statické a dynamické zrýchlenie, natočenie a vibrácie s rozsahom ±3g.

Obr. 1: Dvojosí akcelerometer Memsic 2125

Základné parametre:

• Meranie zrýchlenia s rozsahom ±3 g na oboch osiach
• Jednoduchý impulzný výstup pre obe osi
• Analógový výstup teploty (Tout pin)
• Rozsah prevádzkových teplôt 0 až 70 °C
• Rozsah napájacieho napätia: 3,3 – 5 V
• Komunikácia: TTL/CMOS kompatibilné 100Hz PWM výstupný signál je úmerný zrýchleniu

Piny akcelerometra:

Obr. 2: Piny akcelerometra

Výstupy akcelerometra: 1 Tout teplota 2 Yout PWM výstup osi Y 3 GND Uzemnenie (0 V) 4 GND Uzemnenie (0 V) 5 Xout PWM výstup osi X 6 Vdd Napájacie napätie (5 V)

Riešenie úlohy

Zapojenie akcelerometra na vývojovej doske acrob:

Obr. 3: Zapojenie akcelerometra

Každá z osí akcelerometra generuje na výstupe 100Hz PWM signál. Strieda signálu záleží od smeru a veľkosti zrýchlenia.

Obr. 4: PWM modulácia

Zrýchlenie je úmerné podielu tHx/Tx. Pri napájacom napätí 5 V, 50% pracovného cyklu zodpovedá nulovému zrýchleniu 0g.

Obr. 5:

Počítadlo je 16 bitové. Preddelička je nastavená na clk/8. Teda 16MHz/8 = 2 MHz frekvencia vzorkovania, teda 20 000 vzoriek za 1ms. Presnosť akcelerometra je 1 mg to znamená 4 000 mg v jeho rozsahu +/-2g. Keďže 20 000(presnosť 0,2mg) > 4 000 presnosť merania je 1mg. (V prípade použitia preddeličky clk/16 by bola presnosť 1,6mg).

Zdrojový kód

Potrebné súbory: lcd.c lcd.h AkcelerometerTopoliVirag.c‎

Kód v jayzku C:

#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <avr/io.h>
#include "lcd.h"
#include <avr/interrupt.h>  


		// PWM X

volatile unsigned int Xzaciatok = 0;   	
volatile unsigned int XPWM=0;
volatile unsigned int Xkoniec=0;
volatile unsigned int Xaktualne=0;
volatile long rozdielX;
volatile unsigned int dobeznaX=0;

		// PWM Y
volatile unsigned int Yzaciatok = 0;   	
volatile unsigned int YPWM=0;
volatile unsigned int Ykoniec=0;
volatile unsigned int Yaktualne=0;
volatile long rozdielY;
volatile unsigned int dobeznaY=0;


FILE mystdout = FDEV_SETUP_STREAM(lcdDataWrite, NULL, _FDEV_SETUP_WRITE);		// nová funkcia pre jeden znak

unsigned char pole[8][16]={"9865456798776549","PLMOIJNKZHGFRTWD","sdjkreiooasjkrpl","~!@#$%^&*()_+}|:","9865456798776549","PLMOIJNKZHGFRTWD","sdjkreiooasjkrpl","~!@#$%^&*()_+}|:"};

ISR(PCINT0_vect)					//  X prerušenie
{
//hodnota countra pri prerušení
Xaktualne=TCNT1;						

			// dobežná hrana
if (!(PINB & 0b00100000))	
	// sirka impulzu dobezna
	{
	dobeznaX=Xaktualne;		
	XPWM=dobeznaX-Xzaciatok;
	}
	else
	// sirka impulzu nabezna
	{
					
	Xkoniec=Xzaciatok;
	Xzaciatok=Xaktualne;
	rozdielX=Xzaciatok-Xkoniec;
	}
}

ISR(PCINT1_vect)					//  Y prerušenie
{
//hodnota countra pri prerušení
Yaktualne=TCNT1;			

// nábežná hrana
if (PINC & 0b00000001)					
	// sirka impulzu nabezna
	{
		Ykoniec=Yzaciatok;				
	Yzaciatok=Yaktualne;
	rozdielY=Yzaciatok-Ykoniec;
	}
	else
	// sirka impulzu dobezna
	{
	dobeznaY=Yaktualne;				
		YPWM=dobeznaY-Yzaciatok;
	}
}



	//oneskorenie, milisekundy

void delay_ms(unsigned int ms)			
{
  unsigned int index;

  while (ms)
  {
  index = F_CPU / 19040;    				
        
   while (index)
   {
    asm volatile ("nop");
    index--;
   }

   ms--;
  }
}
	// poloha kurzora
void polohakurzora(int sor,int oszlop)		
{

		if (sor==1)
		 lcdControlWrite(0x40+0x80+oszlop);
		 else
		 lcdControlWrite(0x80+oszlop);

}



int SDH(void)						// vlastná funkcia pre display "set cursor home" 
{
	lcdControlWrite(0x02);	
	return 0;	
}

void zaplndisp(int oszlop, int sor)				// vlastna funkcia na vyplnenie displeja z dátového poľa 
{
	int i,j;

	
	j=sor;
	polohakurzora(0,0);
	for(i=oszlop;i<=oszlop+8;i++)			// vyplnenie prvého riadku
	{
	lcdDataWrite(pole[j][i]);

	}	
	j++;
	polohakurzora(1,0);
		for(i=oszlop;i<=oszlop+8;i++)		// vyplnenie druhého riadku
		{
		
	lcdDataWrite(pole[j][i]);

	}
}





int main(void)
{
	
	DDRB = 0b00000000;              			// nastav ICR - Port B, pin0  ako INPUT
	DDRC = 0b00000000;              			// nastav ICR - Port C, pin5  ako INPUT
	PCICR=0b00000011;				// nastavenie externého prerušenia
	PCIFR=0b00000011;			
	PCMSK1=0b00000001;
	PCMSK0=0b00100000;

 TCCR1B = 0b11000010;               			// T1 clk = F_CPU : 1024, falling edge pin ICP1,
 TCCR1A = 0b00000000;                			// T1 in timer mode !! Note: if You omit this, TCNT1 will be only 8-bit !!
  TCNT1 = 0x0000;           				// inicializácia počítadla (16-bit! Low+High bytes)
lcdInit4();
 stdout = &mystdout;           				// Odteraz funguje printf();
sei();                    				// povolenie všetkých prerušení  

int i=0,j=0;
	//nekonecny cyklus
for(;;){

	

	zaplndisp(0,i);  					//vyplnenie displeja s požadovanými riadkami
delay_ms(1000);						// delay aby sa dalo odčítať
	if (((long)(XPWM*10)/rozdielX)==2)		// test natočenia v smere x
		// posuň displey doprava
	lcdControlWrite(0x1C);	
	else								
	if(((long)(XPWM*10)/rozdielX)==0)			// test natočenia v smere -x
		// posuň displej doľava
	lcdControlWrite(0x18);	
if (((long)(YPWM*10)/rozdielY)==2 && i<6)			// test natočenia v smere y
	i++;						// posun vypisaných riadkov
	else
	if(((long)(YPWM*10)/rozdielY)==0 && i>0)		// test natočenia v smere -y
	i--;						// posun vypisaných riadkov


	}
}