WhyCon: Rozdiel medzi revíziami
Zo stránky SensorWiki
Vytvorená stránka „= WhyCon - A precise, efficient and low-cost localization system = '''Vstup:''' farebný alebo čiernobiely obrázok z jednej kamery '''Výstup:''' pozície kruhových značiek v priestore Algoritmus: # segmentácia prehľadávaním do šírky, # filtrácia výsledkov (kruhovosť, sústrednosť, pomer farieb atď), # presné parametre 2d vzoru, # reprojekcia do 3d, # transformácia do daného súradnicového systému. - inicializácia hľadania na poslednej poz…“ |
|||
| Riadok 1: | Riadok 1: | ||
= | = A precise, efficient and low-cost localization system = | ||
Presná a spoľahlivá lokalizácia je jedným z kľúčových problémov mobilnej robotiky. Obvykle sa tento problém rieši metódami simultánnej lokalizácie a mapovania (SLAM). Napriek tomu sa však často používajú aj externé lokalizačné systémy, či už pre riadenie v uzavretej slučke, alebo pre meranie polohy. WhyCon je rýchly a presný vizuálny softvér pre lokalizáciu viacerých robotov. Jadrom je nový a efektívny algoritmus pre rozpoznávanie čierno-bielych vzorov. Metóda je robustná a odolná voči zmenám osvetlenia, má presnosť na úrovni pixelov a jej výpočtová zložitosť nezávisí od veľkosti spracovaného obrazu. Je dostatočne rýchla a zvláda spracovať stovky snímkov za sekundu pomocou bežného počítača a lacnej kamery, pričom dosahuje až milimetrovú presnosť. | |||
'''Vstup:''' farebný alebo čiernobiely obrázok z jednej kamery | '''Vstup:''' farebný alebo čiernobiely obrázok z jednej kamery | ||
| Riadok 15: | Riadok 17: | ||
- spracovanie iba relevantných pixelov, | - spracovanie iba relevantných pixelov, | ||
- uložené medzivýsledky vo fronte pozícií. | - uložené medzivýsledky vo fronte pozícií. | ||
Podrobný opis algoritmu je zachytený na prednáške T. Krajníka | |||
<youtube>VDdwq3Vm97M</youtube> | |||
ku ktorej sú k dispozícii aj | |||
- [https://robotika.sk/seminar/2018/whycon.pdf slajdy] | |||
- [https://github.com/gestom/whycon-orig github repo] | |||
- KRAJNÍK, Tomáš, et al. ''[https://link.springer.com/article/10.1007/s10846-014-0041-x A practical multirobot localization system]''. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2014, 76.3: 539-562. | |||
Verzia z 18:27, 16. máj 2026
A precise, efficient and low-cost localization system
Presná a spoľahlivá lokalizácia je jedným z kľúčových problémov mobilnej robotiky. Obvykle sa tento problém rieši metódami simultánnej lokalizácie a mapovania (SLAM). Napriek tomu sa však často používajú aj externé lokalizačné systémy, či už pre riadenie v uzavretej slučke, alebo pre meranie polohy. WhyCon je rýchly a presný vizuálny softvér pre lokalizáciu viacerých robotov. Jadrom je nový a efektívny algoritmus pre rozpoznávanie čierno-bielych vzorov. Metóda je robustná a odolná voči zmenám osvetlenia, má presnosť na úrovni pixelov a jej výpočtová zložitosť nezávisí od veľkosti spracovaného obrazu. Je dostatočne rýchla a zvláda spracovať stovky snímkov za sekundu pomocou bežného počítača a lacnej kamery, pričom dosahuje až milimetrovú presnosť.
Vstup: farebný alebo čiernobiely obrázok z jednej kamery
Výstup: pozície kruhových značiek v priestore
Algoritmus:
- segmentácia prehľadávaním do šírky,
- filtrácia výsledkov (kruhovosť, sústrednosť, pomer farieb atď),
- presné parametre 2d vzoru,
- reprojekcia do 3d,
- transformácia do daného súradnicového systému.
- inicializácia hľadania na poslednej pozíci v obraze, - spracovanie iba relevantných pixelov, - uložené medzivýsledky vo fronte pozícií.
Podrobný opis algoritmu je zachytený na prednáške T. Krajníka
ku ktorej sú k dispozícii aj - slajdy - github repo - KRAJNÍK, Tomáš, et al. A practical multirobot localization system. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2014, 76.3: 539-562.