Snímanie polohy optickým enkodérom: Rozdiel medzi revíziami
Zo stránky SensorWiki
| Riadok 33: | Riadok 33: | ||
Algoritmus programu využíva prerušenia, pretože inak by sa mohlo stať, že niektoré signály procesor nespracuje. Teda použijeme piny PD2 a PD3 ako vstupy so zapnutými prerušeniami v sledovaní nábežnej hrany, čo je veľmi výhodné aj využiť, keďže princíp činnosti by sa dal vtedy opísať: | Algoritmus programu využíva prerušenia, pretože inak by sa mohlo stať, že niektoré signály procesor nespracuje. Teda použijeme piny PD2 a PD3 ako vstupy so zapnutými prerušeniami v sledovaní nábežnej hrany, čo je veľmi výhodné aj využiť, keďže princíp činnosti by sa dal vtedy opísať: | ||
ak signál A PD2 (INT0) prejde z 0 do 1, teda nábežná hrana sig. A a zároveň signál B nadobudne hodnotu 1, jedná sa o smer po smeru hodinových ručičiek teda inkrementujeme premennú counter, z obrázku signálov vyššie je zrejmé, že ak točíme hriadeľ opačným smerom, postup signálov sa jednoducho vymení, a teda pracujeme s prerušením signálu B PD3 | ak signál A PD2 (INT0) prejde z 0 do 1, teda nábežná hrana sig. A a zároveň signál B nadobudne hodnotu 1, jedná sa o smer po smeru hodinových ručičiek teda inkrementujeme premennú counter, z obrázku signálov vyššie je zrejmé, že ak točíme hriadeľ opačným smerom, postup signálov sa jednoducho vymení, a teda pracujeme s prerušením signálu B PD3. | ||
Ďalej sa v hlavnom programe len vypisuje aktuálne natočenie hriadeľa cez UART sériovú linku na počítač, teda využívame knižnicu uart.h ako na cvičeniach. | |||
| Riadok 99: | Riadok 101: | ||
if (temp != counter) { | if (temp != counter) { | ||
temp = counter; | temp = counter; | ||
printf("natocenie: %ld | printf("natocenie: %ld\r",counter); | ||
} | } | ||
} | } | ||
Verzia z 19:49, 15. máj 2025
Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2025 - Lukáš Čapla
Zadanie
Cieľom projektu je snímanie polohy natočenia optickým rotačným enkóderom, a túto polohu vypísať sériovú komunikáciu na počítač.
Literatúra:
Analýza a opis riešenia
V zadaní použijeme optický rotačný enkodér (LPD3806-600BM Rotary Encoder 600 Pulse NPN) teda 600 pulzov na jednu otáčku hriadeľa.
Schéma zapojenia
Signály A a B rotačného enkóderu.
zdroj: https://www.makerguides.com/quadrature-rotary-encoder-with-arduino/
Algoritmus a program
Algoritmus programu využíva prerušenia, pretože inak by sa mohlo stať, že niektoré signály procesor nespracuje. Teda použijeme piny PD2 a PD3 ako vstupy so zapnutými prerušeniami v sledovaní nábežnej hrany, čo je veľmi výhodné aj využiť, keďže princíp činnosti by sa dal vtedy opísať: ak signál A PD2 (INT0) prejde z 0 do 1, teda nábežná hrana sig. A a zároveň signál B nadobudne hodnotu 1, jedná sa o smer po smeru hodinových ručičiek teda inkrementujeme premennú counter, z obrázku signálov vyššie je zrejmé, že ak točíme hriadeľ opačným smerom, postup signálov sa jednoducho vymení, a teda pracujeme s prerušením signálu B PD3.
Ďalej sa v hlavnom programe len vypisuje aktuálne natočenie hriadeľa cez UART sériovú linku na počítač, teda využívame knižnicu uart.h ako na cvičeniach.
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdio.h>
#include "uart.h"
#include <util/delay.h>
volatile long counter = 0;
volatile long temp = 0;
/* Pripojenie periferii k vyvojovej doske Arduino: */
#define BAUD 9600
FILE mystdout = FDEV_SETUP_STREAM(uart_putc, NULL, _FDEV_SETUP_WRITE);
// External Interrupt 0 (INT0) Handler (PD2)
ISR(INT0_vect) {
if (!(PIND & (1 << PIND3))) {
counter++;
} else {
counter--;
}
}
// External Interrupt 1 (INT1) Handler (PD3)
ISR(INT1_vect) {
if (!(PIND & (1 << PIND2))) {
counter--;
} else {
counter++;
}
}
int main(void) {
uart_init(); // Inicializacia seriovej linky
stdout = &mystdout; // Odteraz funguje printf();
// Set PD2 and PD3 as inputs with pull-up
DDRD &= ~((1 << DDD2) | (1 << DDD3)); // Inputs
PORTD |= (1 << PORTD2) | (1 << PORTD3); // Enable pull-up resistors
uart_init();
// Enable external interrupts on INT0 and INT1 on rising edge
EICRA |= (1 << ISC01) | (1 << ISC00); // INT0: Rising edge
EICRA |= (1 << ISC11) | (1 << ISC10); // INT1: Rising edge
EIMSK |= (1 << INT0) | (1 << INT1); // Enable INT0 and INT1
sei(); // Enable global interrupts
while (1) {
if (temp != counter) {
temp = counter;
printf("natocenie: %ld\r",counter);
}
}
return 0;
}
Zdrojový kód: zdrojaky.zip
Overenie
Ako ste overili funkciu, napríklad... Na používanie našej aplikácie stačia dve tlačítka a postup používania je opísaný v sekcii popis riešenia. Na konci uvádzame fotku hotového zariadenia.
Video:
Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte.