Ovládanie robotického ramienka joystickom II.: Rozdiel medzi revíziami

Verzia z 20:05, 5. máj 2025

Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2025 - Ľuboš Hreňo

Zadanie

Cieľom môjho zadania bolo napísanie programu a následne aj praktické otestovanie ovládania na fyzickom modely robotického ramienka pomocou 2 joystickov a servo-motorčekov, ktoré boli pripojené pomocou dosky Arduino UNO.

Literatúra:

Analýza a opis riešenia

Tento projekt funguje na základe ovládanie štyroch servo-motorčekov s dvomi joystickmi. Pri riešení tohto projektu využívam šírku PWM signálov pre jednotlivé servo-motorčeky. Ak si pozrieme vlastnosti týchto servo-motorov, môžeme si všimnúť, že motorčeky sa vedia otáčať od 0 až 180° . Musíme si uvedomiť tiež ako funguje joystick. Joystick funguje ako 2 potenciometre jeden pre os X a druhý pre os Y. V princípe tieto servá nám pomocou joysticka rozširujú a zároveň skracujú dĺžky PWM signálov pre jednotlivé servo-motory a tým pádom vieme ovládať ich pohyby. Poslednou časťou pre zapojenie bol SHIELD, na ktorý som pripájal jednotlivé komponenty podľa schémy zapojenia, tento shield slúži iba zjednodušenie pripojenia a šetrenia káblov.

Nezabudnite doplniť schému zapojenia! V texte by ste mali opísať základné veci zo zapojenia, samotná schéma nie je dostačujúci opis.

Algoritmus a program

Algoritmus programu využíva toto a toto, základné funkcie sú takéto a voláma ich tuto... Výpis kódu je nižšie...

AVR C-codefilename.h

#include <avr/io.h>

int main(void)
{
  unsigned int measuredValue;

  while (1)
  {
    /*  relax  */  
  }

  return(0);
}

#include <avr/io.h>

void adc_init(void);                                   // A/D converter initialization

unsigned int adc_read(char a_pin);

Pridajte sem aj zbalený kompletný projekt, napríklad takto (použite jednoznačné pomenovanie, nemôžeme mať na serveri 10x zdrojaky.zip:

Zdrojový kód: zdrojaky.zip

Overenie

Ako ste overili funkciu, napríklad... Na používanie našej aplikácie stačia dve tlačítka a postup používania je opísaný v sekcii popis riešenia. Na konci uvádzame fotku hotového zariadenia.

Video:

Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte.

@@ Riadok 9: / Riadok 9: @@
 '''Literatúra:'''
-* [http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob_technical_description Dokumentácia k doske Acrob]
+* [https://docs.arduino.cc/resources/datasheets/A000066-datasheet.pdf Dokumentácia k doske Arduino UNO]
-* [http://www.humanbenchmark.com/tests/reactiontime/index.php Vyskúšajte si zmerať reakciu on-line]
+* [https://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/Atmel-7810-Automotive-Microcontrollers-ATmega328P_Datasheet.pdf Datasheet k 328P]
+* [http://www.ee.ic.ac.uk/pcheung/teaching/DE1_EE/stores/sg90_datasheet.pdf Datasheet k servo-motoru SG90]
+* [https://components101.com/modules/joystick-module Dokumentácia k Joysticku]
+* [https://curtocircuito.com.br/datasheet/arduino_sensor_shield.pdf?srsltid=AfmBOooykneA-ZgBDHzESfZI8slJ-dT9cpnZfq4cSS4pyxPP7eV4mvjd Datasheet k použitému Shieldu]
@@ Riadok 17: / Riadok 20: @@
 == Analýza  a opis riešenia ==
-Opíšte sem čo a ako ste spravili, ak treba, doplňte obrázkami...
+Tento projekt funguje na základe ovládanie štyroch servo-motorčekov s dvomi joystickmi. Pri riešení tohto projektu využívam šírku PWM signálov pre jednotlivé servo-motorčeky. Ak si pozrieme vlastnosti týchto servo-motorov, môžeme si všimnúť, že motorčeky sa vedia otáčať od 0 až 180° . Musíme si uvedomiť tiež ako funguje joystick. Joystick funguje ako 2 potenciometre jeden pre os X a druhý pre os Y.  V princípe tieto servá nám pomocou joysticka rozširujú a zároveň skracujú dĺžky PWM signálov pre jednotlivé servo-motory a tým pádom vieme ovládať ich pohyby. Poslednou časťou pre zapojenie bol SHIELD, na ktorý som pripájal jednotlivé komponenty podľa schémy zapojenia, tento shield slúži iba zjednodušenie pripojenia a šetrenia káblov.
-Podrobne opíšte použité komponenty (okrem základnej dosky s ATmega328P procesorom), pridajte linky na datasheety alebo opis obvodu.
 [[Súbor:GeminiAI-image3.jpg|400px|thumb|center|Celkový pohľad na zariadenie.]]
@@ Riadok 71: / Riadok 73: @@
 '''Video:'''
-<center><youtube>D0UnqGm_miA</youtube></center>
+<center><youtube>pq-M81rL-_w</youtube></center>