Operácie

Hexapod Ignác: Rozdiel medzi revíziami

Zo stránky SensorWiki

StudentDTV (diskusia | príspevky)
Bez shrnutí editace
StudentDTV (diskusia | príspevky)
Bez shrnutí editace
Riadok 7: Riadok 7:
== Opis projektu ==
== Opis projektu ==


'''Čo''' je jeho cieľom, ako bude vyzerať výsledok.
Cieľom tohto projektu bolo zdokonalenie už existujúceho HEXAPODU, čo je šesťnohý kráčajúci robot svojou stavbou pripomínajúc pavúka.


'''Prečo?'''
Po menej úspešnej účasti na robotickej súťaži ISTROBOT, ktorá sa konala v roku 2018 sme analyzovali nedostatky nášho kráčajúceho HEXAPODU. Z analýzy sme zistili, že robot nedodržuje požadovaný smer kráčania a neudržuje svoj pohyb vo vymedzených hraniciach. Táto zmena smeru je spôsobená nepresným dosahovaním požadovaných polôh servomotorov, ktoré pohybujú končatinami robota a tým udávajú robota do pohybu.


# Prečo práve tento projekt, aký má zmysel, komu bude osožný...
# Druhy '''riadok'''


'''Ako ?'''


Sem príde podrobný návod na výrobu.
__TOC__
 
* Popisat proces premeny napadu na hmotny (funkcny) produkt
* Vyspecifikovat potrebny material (uprednostnujeme vlastnych alebo existujucich komponentov, v pripade potreby vieme pomoct)<BR> vystupom bude zhmotneny napad a aj navod - krok za krokom pre reprodukciu produktu
 
 
[http://www.example.com link title]
 
[[Súbor:MojObrazok2.jpg|center|300px]]
 
[[Médiá:MojZdrojak.c]]
 
 
'''Použité zdroje:'''
 
* Zoznam použitej literatúry, vrátane katalógových údajov (datasheet), internetových odkazov a pod.


__TOC__
== Analýza 1 ==


== Analýza ==
Problematiku HEXAPODU sme zaznamenali postupným získavaním skúseností v tejto oblasti. Už pred účasťou na súťaži ISTROBOT 2018 sme zaznamenali problém s HEXAPODOM, kedy sme postrehli, že robot nie je schopný udržať sa vo vymedzených hraniciach na dráhe určenej pre robotí šprint. Keďže v tom čase sme nemali čas na nápravu tohto problému, tak problém sme riešili postupným ladením jednotlivých servomotorov. Žiaľ tento spôsob sa nám neosvedčil, pretože sme zistili, že akokoľvek prestavíme požadovanú hodnotu, tak servomotor nám presne túto hodnotu nedosiahne z dôvodu menšej nosnosti jednotlivých motorov. Naším návrhom bolo odstránenie prebytočných častí systému, ktoré neboli využívané. Z toho dôvodu sme sa rozhodli pre odstránenie vrchného kĺbu (servomotoru), ktorý nebol využívaný a zbytočne zaťažoval konštrukciu robota. Týmto spôsobom by sa mala konštrukcia odľahčiť a motory by mali väčšiu šancu dosiahnuť požadovanú polohu.


V tejto časti popíšete ako idete daný problém riešiť. Uvediete sem aj všetky potrebné technické údaje,
== Analýza 2 ==
ktoré sú potrebné na úspešné vyriešenie projektu. Napríklad:


* popis komunikačnej zbernice (i2c, 1-wire, RS-232 a pod.)
Po vykonaní analýzy 1 a následne po aplikácií jednotlivých krokov, ktoré mali vyriešiť analyzovaný problém sme zistili, že problém pretrváva. Z toho dôvodu sme sa rozhodli implementovať kameru k mikropočítaču Raspberry pi3, ktorá nám ponúka vizuálny kontakt s okolím a vďaka tomuto vizuálnemu kontaktu získavame spätnú väzbu za pomoci ktorej dokážeme presnejšie riadiť robota.
* obrázok zapojenia vývodov použitej súčiastky
* odkaz na katalógový list
* priebehy dôležitých signálov
* este jedna polozka




== Popis riešenia ==
== Popis riešenia ==


Sem opíšete ako konkrétne ste problém vyriešili. Začnite popisom pripojenia k procesoru
Po vykonaní analýzy 1 sme zistili, že musíme nanovo navrhnúť nohy robota. Po prekonzultovaní možnosti sme sa rozhodli odstrániť 3. kĺb, ktorý pre náš robotí šprint bol nevyužívaný.
(nezabudnite na schému zapojenia!) a zdôraznite ktoré jeho periférie ste pritom využili.
 
'''Schéma zapojenia snímača'''
[[Súbor:Zapojenie.png]]
 
[[Súbor:Example.jpg]]
 
Pozn.: Názov obrázku musí byť jedinečný, uvedomte si, že Obr1.jpg už pred vami skúsilo
nahrať už aspoň 10 študentov.  
 
[[Súbor:MojObrazok.jpg|center|250px]]


=== Algoritmus a program ===
=== Algoritmus a program ===

Verzia z 18:47, 5. jún 2019

Autori: Martin Psotka, Vladimír Beňák
Študijný odbor: Robotika a kybernetika 3. Bc. (2019)

Opis projektu

Cieľom tohto projektu bolo zdokonalenie už existujúceho HEXAPODU, čo je šesťnohý kráčajúci robot svojou stavbou pripomínajúc pavúka.

Po menej úspešnej účasti na robotickej súťaži ISTROBOT, ktorá sa konala v roku 2018 sme analyzovali nedostatky nášho kráčajúceho HEXAPODU. Z analýzy sme zistili, že robot nedodržuje požadovaný smer kráčania a neudržuje svoj pohyb vo vymedzených hraniciach. Táto zmena smeru je spôsobená nepresným dosahovaním požadovaných polôh servomotorov, ktoré pohybujú končatinami robota a tým udávajú robota do pohybu.


Analýza 1

Problematiku HEXAPODU sme zaznamenali postupným získavaním skúseností v tejto oblasti. Už pred účasťou na súťaži ISTROBOT 2018 sme zaznamenali problém s HEXAPODOM, kedy sme postrehli, že robot nie je schopný udržať sa vo vymedzených hraniciach na dráhe určenej pre robotí šprint. Keďže v tom čase sme nemali čas na nápravu tohto problému, tak problém sme riešili postupným ladením jednotlivých servomotorov. Žiaľ tento spôsob sa nám neosvedčil, pretože sme zistili, že akokoľvek prestavíme požadovanú hodnotu, tak servomotor nám presne túto hodnotu nedosiahne z dôvodu menšej nosnosti jednotlivých motorov. Naším návrhom bolo odstránenie prebytočných častí systému, ktoré neboli využívané. Z toho dôvodu sme sa rozhodli pre odstránenie vrchného kĺbu (servomotoru), ktorý nebol využívaný a zbytočne zaťažoval konštrukciu robota. Týmto spôsobom by sa mala konštrukcia odľahčiť a motory by mali väčšiu šancu dosiahnuť požadovanú polohu.

Analýza 2

Po vykonaní analýzy 1 a následne po aplikácií jednotlivých krokov, ktoré mali vyriešiť analyzovaný problém sme zistili, že problém pretrváva. Z toho dôvodu sme sa rozhodli implementovať kameru k mikropočítaču Raspberry pi3, ktorá nám ponúka vizuálny kontakt s okolím a vďaka tomuto vizuálnemu kontaktu získavame spätnú väzbu za pomoci ktorej dokážeme presnejšie riadiť robota.


Popis riešenia

Po vykonaní analýzy 1 sme zistili, že musíme nanovo navrhnúť nohy robota. Po prekonzultovaní možnosti sme sa rozhodli odstrániť 3. kĺb, ktorý pre náš robotí šprint bol nevyužívaný.

Algoritmus a program

Uveďte stručný popis algoritmu, v akom jazyku a verzii vývojového prostredia ste ho vytvorili. Je vhodné nakresliť aspoň hrubú štruktúru programu napríklad vo forme vývojového diagramu. Rozsiahly program pre lepšiu prehľadnosť rozdeľte do viacerých súborov.

Vyberte podstatné časti zdrojového kódu, použite na to prostredie source:

/* A nezabudnite zdroják hojne komentovať  */

int main(void) {
    
    printf("Hello, World!\n");  
    return(0);  
}

Nezabudnite však nahrať aj kompletné zdrojové kódy vášho programu!

Zdrojový kód: serial.h a main.c

program.c


Výsledok

Nezabudnite zdokumentovať výsledok vašej práce. Určite sem patria fotografie, video a zhodnotenie ako ste spokojní s výsledkom,

Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte.