Robotický simulátor PRIA IDE: Rozdiel medzi revíziami
Zo stránky SensorWiki
Bez shrnutí editace |
Bez shrnutí editace |
||
Riadok 127: | Riadok 127: | ||
Po chvíli isto prídete na to, že robot často ostane zaseknutý medzi nábytkom. Preto treba jeho pohyb zabezpečiť kombináciou viacerých | Po chvíli isto prídete na to, že robot často ostane zaseknutý medzi nábytkom. Preto treba jeho pohyb zabezpečiť kombináciou viacerých | ||
senzorov. To už je však vaša úloha. | senzorov. To už je však vaša úloha. | ||
'''Úloha 1:''' Vypracujte program v robotickom simulátore na kompletné povysávanie miestnosti. <BR> Hotový program spustite v simulátore a po splnení úlohy spravte screenshot na ktorom bude vidno koncový stav v simulátore ako aj váš program. Odovzdajte v Classsrome a získate príslušný počet bodov. | |||
Na riešenie druhej úlohy si znova spravíme lokálnu kópiu úlohy '''ZPOC 2: Parkovanie''', ktorou sa nám nahrá aj nové prostredie pre robota. | |||
<CENTER>[[Súbor:priaIDE10.png|750px|center]]</CENTER> | |||
V prostredí sa nachádzajú tri garáže, ich číslo zároveň určuje počet bodov, ktoré môžete získať. Ak naprogramujete robota len pomocou na pevno zadaných pohybov a trafíte tak do garáže 2, dostanete 2 body. | |||
Ak použijete senzory na navigáciu po čiare ktorými trafíte do garáže 3, dostanete 3 body. Ak naviac zdetekujete dopravnú značku a vhodne odbočíte, ďalej po čiare trafíte až do garáže 4, dostanete 4 body. | |||
Auto musí byť v garáži zaparkované "pekne" teda nie zarazené do steny. Nie je možné kombinovať úlohy, teda napr. nemôžete prísť do garáže 4 bez pomoci senzorov. | |||
<CENTER>[[Súbor:priaIDE11.png|750px|center]]</CENTER> | |||
'''Úloha 2:''' Vypracujte program v robotickom simulátore na zaparkovanie vozidla do garáže. |
Verzia z 10:41, 27. november 2022
Simulátor sa nachádza na adrese https://ide.pria.at
Najprv si treba založiť nový projekt, alebo vytvoriť kópiu z niektorého už existujúceho. My na úvod použijeme projekt ZPOC, ktorý si vhodne pomenujeme:
potom už vstúpime do prostredia, ktoré sa skladá z niekoľkých častí, opísaných na nasledovnom obrázku:
Teraz skúsime program trocha rozšíriť o jeden pohyb naviac a potom vypíšeme
do konzoly stav senzorov.
import math
hedgehog.commands(
hedgehog.move_motor_cmd(0, 1000),
hedgehog.move_motor_cmd(1, 1000),
)
sleep(1)
hedgehog.commands(
hedgehog.brake_cmd(0),
hedgehog.brake_cmd(1),
)
hedgehog.commands(
hedgehog.move_motor_cmd(0, 1000),
hedgehog.move_motor_cmd(1, -1000),
)
sleep(1)
hedgehog.commands(
hedgehog.brake_cmd(0),
hedgehog.brake_cmd(1),
)
print(''.join([str(x) for x in ['SEN: ', round(hedgehog.get_analog(4)), ' / ', round(hedgehog.get_analog(5)), ' / ', round(hedgehog.get_analog(6))]]))
Po stlačení ▶ sa robot posunie, pootočí a vypíše stav svojich troch predných senzorov. Na nasledujúcom obrázku je stav po treťom spustení programu. Ľavý senzor detekuje prekážku vo vzdialenosti 2458, stredný a pravý nevidia až do konca svojho rozsahu (4000) nič.
Teraz by už nemalo byť ťažké pomocou testovania stredného senzora napísať program, ktorý dovolí robotovi priamočiary pohyb až po najbližšiu prekážku:
Rovnako môžeme na detekciu prekážky použiť aj nárazník (senzor číslo 8) a aby mohol vysávať aj ďalej, môžeme po detekcii prekážky trocha cúvnuť a otočiť sa iným, náhodným smerom. Takto to budeme opakovať donekonečna (treba doplniť slučku WHILE).
import random
while hedgehog.get_digital(8):
hedgehog.commands(
hedgehog.move_motor_cmd(0, 1000),
hedgehog.move_motor_cmd(1, 1000),
)
hedgehog.commands(
hedgehog.move_motor_cmd(0, -1000),
hedgehog.move_motor_cmd(1, -1000),
)
sleep(1)
hedgehog.commands(
hedgehog.brake_cmd(0),
hedgehog.brake_cmd(1),
)
hedgehog.commands(
hedgehog.move_motor_cmd(0, 1000),
hedgehog.move_motor_cmd(1, -1000),
)
sleep(random.random())
hedgehog.commands(
hedgehog.brake_cmd(0),
hedgehog.brake_cmd(1),
)
Po chvíli isto prídete na to, že robot často ostane zaseknutý medzi nábytkom. Preto treba jeho pohyb zabezpečiť kombináciou viacerých senzorov. To už je však vaša úloha.
Úloha 1: Vypracujte program v robotickom simulátore na kompletné povysávanie miestnosti.
Hotový program spustite v simulátore a po splnení úlohy spravte screenshot na ktorom bude vidno koncový stav v simulátore ako aj váš program. Odovzdajte v Classsrome a získate príslušný počet bodov.
Na riešenie druhej úlohy si znova spravíme lokálnu kópiu úlohy ZPOC 2: Parkovanie, ktorou sa nám nahrá aj nové prostredie pre robota.
V prostredí sa nachádzajú tri garáže, ich číslo zároveň určuje počet bodov, ktoré môžete získať. Ak naprogramujete robota len pomocou na pevno zadaných pohybov a trafíte tak do garáže 2, dostanete 2 body. Ak použijete senzory na navigáciu po čiare ktorými trafíte do garáže 3, dostanete 3 body. Ak naviac zdetekujete dopravnú značku a vhodne odbočíte, ďalej po čiare trafíte až do garáže 4, dostanete 4 body. Auto musí byť v garáži zaparkované "pekne" teda nie zarazené do steny. Nie je možné kombinovať úlohy, teda napr. nemôžete prísť do garáže 4 bez pomoci senzorov.
Úloha 2: Vypracujte program v robotickom simulátore na zaparkovanie vozidla do garáže.