Robot na súťaž Kečup House: Rozdiel medzi revíziami

Aktuálna revízia z 22:37, 24. máj 2018

Autori:	Peter Benko, Roman Bujna
Študijný odbor:	Robotika a Kybernetika	3. bc. (2018)

Opis projektu

Čo?

Robot na súťaž Istrobot 2018.

Prečo?

Chceli sme si spraviť vlastného robota a zúčastniť sa súťaže Istrobot

Použité technológie

Arduino
3D tlač

Ako?

Potrebný materiál:

Stavebnica Meccano
Arduino Uno
POLOLU Micro Metal Gearmotor HP s prevodovkou
Motor driver
Kolesá
Servo Motor SG-90
3x Sharp IR sensor
5x IR line sensor KY-033
2x 3.7V Baterky
Mikrospínač

Použité zdroje:

Zoznam použitej literatúry, vrátane katalógových údajov (datasheet), internetových odkazov a pod.

Analýza

Základnou úlohou nášho robota je identifikovať na dráhe plechovky s kečupom a dopraviť ich na domácu čiaru. Je však pritom zakázané poškodzovať súperovho robota a brániť mu v pohybe. Konštrukcia robota nesmie prekročiť rozmery 30x30 cm, výška nie je obmedzená. Projekt sme rozdelili na viacej častí. Najskôr treba zostrojiť základnú konštrukciu robota, potom treba nasadiť motory s kolesami aby sa zmestil do rozmerov a vyskúšať jazdné vlastnosti.Motor a prevodovku treba vhodne zvoliť, pretože ak sú vysoké otáčky, bude malý moment a ak je robot ťažký, nemusí sa vôbec pohnúť, ak bude príliš malá rýchlosť, nestihne pozbierať veľa plechoviek. My sme zvolili prevodovku s prevodovým pomerom 75:1 a 6V jednosmerný motor.Pri voľbe 12V motora treba počítať s viac batériami, čo spôsobí vyššiu hmotnosť a zaberie viac miesta. V ďalšom kroku je potrebné vybrať správne senzory na detekciu čiary a vhodne ich umiestniť. Na meranie vzdialenosti sme použili optické snímače Sharp GP2Y0A21SK0F s rozsahom 10-80 cm, nakoľko plechovky budeme snímať vo vzdialenosti cca 25 cm.

Popis riešenia

Základná konštrukcia robota so snímačmi na čiaru a servom.

Návrh krytov na snímače na čiaru.

Kryty pomohli robotovi lepšie rozlišovať čiaru za rôznych svetelných podmienok, keďže minimalizujú množstvo dopadajúceho svetla z okolia.

Návrh krytov na robota, v prípade kolízie so súperom.

Nakoniec namontovanie krytov a troch optických senzorov Sharp a mikrospínača. Dva senzory po bokoch na detekciu objektu a jeden vpredu na zistenie či ide o plechovku alebo o súpera. Mikrospínač slúži na zistenie či zobral plechovku, ak áno, zavrie sa rampa a robot sa vráti domov, vyložiť ju.

S

Algoritmus a program

Uveďte stručný popis algoritmu, v akom jazyku a verzii vývojového prostredia ste ho vytvorili. Je vhodné nakresliť aspoň hrubú štruktúru programu napríklad vo forme vývojového diagramu. Rozsiahly program pre lepšiu prehľadnosť rozdeľte do viacerých súborov.

Vyberte podstatné časti zdrojového kódu, použite na to prostredie source:

/* A nezabudnite zdroják hojne komentovať  */

int main(void) {
    
    printf("Hello, World!\n");  
    return(0);  
}

Nezabudnite však nahrať aj kompletné zdrojové kódy vášho programu!

Zdrojový kód: serial.h a main.c

program.c

Výsledok

S našou prácou sme spokojný, podarilo som nám získať 2. miesto na súťaži Istrobot.

@@ Riadok 1: / Riadok 1: @@
 {|
-|Autori:      || '''Ján Mrkvička, Jozef Kuleha'''
+|Autori:      || '''Peter Benko, Roman Bujna'''
 |-
-|Študijný odbor:   || Aplikovaná mechatronika || 2. Ing.  ('''2013''')
+|Študijný odbor:   || Robotika a Kybernetika || 3. bc.  ('''2018''')
 |}
+__TOC__
+== Opis projektu ==
-== Opis projektu ==
+'''Čo?'''
-'''Čo''' je jeho cieľom, ako bude vyzerať výsledok.
+Robot na súťaž Istrobot 2018.
 '''Prečo?'''
-# Prečo práve tento projekt, aký má zmysel, komu bude osožný...
+Chceli sme si spraviť vlastného robota a zúčastniť sa súťaže Istrobot
-# Druhy '''riadok'''
-'''Ako ?'''
+'''Použité technológie'''
+* Arduino
+* 3D tlač
-Sem príde podrobný návod na výrobu.
+'''Ako?'''
-* Popisat proces premeny napadu na hmotny (funkcny) produkt
+Potrebný materiál:
-* Vyspecifikovat potrebny material (uprednostnujeme vlastnych alebo existujucich komponentov, v pripade potreby vieme pomoct)<BR> vystupom bude zhmotneny napad a aj navod - krok za krokom pre reprodukciu produktu
+* Stavebnica Meccano
+* Arduino Uno
+* POLOLU Micro Metal Gearmotor HP s prevodovkou
+* Motor driver
+* Kolesá
+* Servo Motor SG-90
+* 3x Sharp IR sensor
+* 5x IR line sensor KY-033
+* 2x 3.7V Baterky
+* Mikrospínač
+'''Použité zdroje:'''
-[http://www.example.com link title]
+* Zoznam použitej literatúry, vrátane katalógových údajov (datasheet), internetových odkazov a pod.
-[[Súbor:MojObrazok2.jpg|center|300px]]
+[https://www.arduino.cc/ Arduino.cc]
-[[Médiá:MojZdrojak.c]]
+[http://www.sharp.co.jp/products/device/doc/opto/gp2y0a21yk_e.pdf Sharp IR Sensor]
+[http://sensorkit.en.joy-it.net/index.php?title=KY-033_Tracking_sensor_module IR line sensor]
-'''Použité zdroje:'''
+[https://components101.com/servo-motor-basics-pinout-datasheet Servo Motor SG-90]
-* Zoznam použitej literatúry, vrátane katalógových údajov (datasheet), internetových odkazov a pod.
-__TOC__
 == Analýza ==
-V tejto časti popíšete ako idete daný problém riešiť. Uvediete sem aj všetky potrebné technické údaje,
+Základnou úlohou nášho robota je identifikovať na dráhe plechovky s kečupom a dopraviť ich na domácu čiaru.
-ktoré sú potrebné na úspešné vyriešenie projektu. Napríklad:
+Je však pritom zakázané poškodzovať súperovho robota a brániť mu v pohybe. Konštrukcia robota nesmie prekročiť rozmery 30x30 cm, výška nie je obmedzená.
+Projekt sme rozdelili na viacej častí. Najskôr treba zostrojiť základnú konštrukciu robota, potom treba nasadiť motory s kolesami aby sa zmestil do rozmerov a vyskúšať jazdné vlastnosti.Motor a prevodovku treba vhodne zvoliť, pretože ak sú vysoké otáčky, bude malý moment a ak je robot ťažký, nemusí sa vôbec pohnúť, ak bude príliš malá rýchlosť, nestihne pozbierať veľa plechoviek. My sme zvolili prevodovku s prevodovým pomerom 75:1 a 6V jednosmerný motor.Pri voľbe 12V motora treba počítať s viac batériami, čo spôsobí vyššiu hmotnosť a zaberie viac miesta. V ďalšom kroku je potrebné vybrať správne senzory na detekciu čiary a vhodne ich umiestniť. Na meranie vzdialenosti sme použili optické snímače Sharp GP2Y0A21SK0F s rozsahom 10-80 cm, nakoľko plechovky budeme snímať vo vzdialenosti cca 25 cm.
+== Popis riešenia ==
+Základná konštrukcia robota so snímačmi na čiaru a servom.
+[[Súbor:bulbot01.jpg|center|300px]]
+Návrh krytov na snímače na čiaru.
-* popis komunikačnej zbernice (i2c, 1-wire, RS-232 a pod.)
+[[Súbor:snimace_fab.png|left|550px]] [[Súbor:kryt_sensor.png|center|450]]
-* obrázok zapojenia vývodov použitej súčiastky
-* odkaz na katalógový list
-* priebehy dôležitých signálov
-* este jedna polozka
+Kryty pomohli robotovi lepšie rozlišovať čiaru za rôznych svetelných podmienok, keďže minimalizujú množstvo dopadajúceho svetla z okolia.
-== Popis riešenia ==
+[[Súbor:bulbot_bez_krytov.jpg|left|550px]] [[Súbor:kryt_sensor_1.png|center|450]]
-Sem opíšete ako konkrétne ste problém vyriešili. Začnite popisom pripojenia k procesoru
+Návrh krytov na robota, v prípade kolízie so súperom.
-(nezabudnite na schému zapojenia!) a zdôraznite ktoré jeho periférie ste pritom využili.
-'''Schéma zapojenia snímača'''
+[[Súbor:bulbot_kryty.png|center|400px]]
-[[Súbor:Zapojenie.png]]
-[[Súbor:Example.jpg]]
+Nakoniec namontovanie krytov a troch optických senzorov Sharp a mikrospínača. Dva senzory po bokoch na detekciu objektu a jeden vpredu na zistenie či ide o plechovku alebo o súpera. Mikrospínač slúži na zistenie či zobral plechovku, ak áno, zavrie sa rampa a robot sa vráti domov, vyložiť ju.
-Pozn.: Názov obrázku musí byť jedinečný, uvedomte si, že Obr1.jpg už pred vami skúsilo
+[[Súbor:bulbot04.png|center|400px]]
-nahrať už aspoň 10 študentov.
-[[Súbor:MojObrazok.jpg|center|250px]]
+S
 === Algoritmus a program ===
@@ Riadok 89: / Riadok 106: @@
 === Výsledok ===
-Nezabudnite zdokumentovať výsledok vašej práce. Určite sem patria fotografie, video
+S našou prácou sme spokojný, podarilo som nám získať 2. miesto na súťaži Istrobot.
-a zhodnotenie ako ste spokojní s výsledkom,
-Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte.
+[[Súbor:bulbot2miesto.jpg|center|400px]]
 [[Category:DTV2018]]