|
|
| (9 medziľahlých úprav od 2 ďalších používateľov nie je zobrazených) |
| Riadok 1: |
Riadok 1: |
| Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2024 - '''Andrea Kuňáková'''
| |
|
| |
|
|
| |
| == Zadanie ==
| |
|
| |
| Mojou úlohou bolo zapojiť, naprogramovať a overiť funkčnosť path following robota ktorý sa vie vyhýbať prekážkam. Na tento projekt som použila dosku Acrob, 6 infračervených TCRT5000 diód, ultrazvukový senzor HC-SR04 a dve Paralax Continuous Rotation servá.
| |
|
| |
| [[Obrázok:ard.jpg|400px|thumb|center|Vývojová doska ACROB.]]
| |
|
| |
| === TCRT5000 ===
| |
|
| |
| TCRT5000 sú reflektívne senzory, na doske je napájkovaná vysielacia a prijímacia dióda, ktorá je potiahnutá špeciálnym filmom blokujúcim viditeľné žiarenie. Modul je možné použiť pri detekcií prekážok alebo robotoch sledujúcich čiernu čiaru.
| |
|
| |
| [[Obrázok:tcrt5000obr.jpg|300px|thumb|center|IR Senzor TCRT5000.]]
| |
|
| |
| === HC-SR04 ===
| |
| Ultrazvukový senzor na meranie vzdialenosti. Detekčná vzdialenosť od 1 cm do 3 m s presnosťou na 0.3 cm. Pozorovací uhol do 15°.
| |
| ==== Špecifikácie: ====
| |
| Operačné napätie 3.8 – 5.5 V,
| |
| Spotreba 8 mA,
| |
| Frekvencia ultrazvuku 40 kHz,
| |
| Maximálna vzdialenosť 300 cm,
| |
| Minimálna vzdialenosť 1 cm,
| |
| Trigger puls 10 mikrosekúnd,
| |
| Uhol detekcie 15°.
| |
| [[Súbor:hcsr40obr.png|300px|thumb|center|HC-SR40 utrazvukový senzor.]]
| |
|
| |
| === Paralax Continuous Rotation Servo ===
| |
| Parallax Continuous Rotation Servo je populárny komponent v robotike vďaka svojej schopnosti rotovať o 360 stupňov, čo umožňuje jeho použitie na pohyb robotov. Tento servo motor sa vyznačuje jednoduchosťou ovládania, keďže smer a rýchlosť rotácie je možné riadiť pomocou PWM signálu. Serva tohto typu sú ideálne pre projekty ako mobilné roboty, kde je potrebná nepretržitá rotácia kolies. Poskytuje dostatočný krútiaci moment pre malé a stredne veľké roboty, čím zaručuje spoľahlivý a efektívny výkon. Jeho napájacie napätie je 4,8 až 6 V a poskytuje maximálny krútiaci moment 38 oz-in (2,7 kg-cm) pri 6 V. Rýchlosť otáčania je približne 60 otáčok za minútu (RPM) pri plnom napájaní, čo umožňuje spoľahlivé a plynulé ovládanie v rôznych robotických aplikáciách.
| |
| [[Súbor:parcontrot.jpg|300px|thumb|center|Paralax Continuous Rotation Servo.]]
| |
|
| |
| '''Literatúra:'''
| |
| * [http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob_technical_description Dokumentácia k doske Acrob]
| |
| * [https://www.vishay.com/docs/83760/tcrt5000.pdf TCRT5000 Datasheet]
| |
| * [https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/1132204/ETC2/HCSR04.html HC-SR04 Datasheet]
| |
| * [https://docs.rs-online.com/870b/0900766b8123f8a1.pdf Paralax Continuous Rotation Servo datasheet]
| |
| * [https://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/Atmel-7810-Automotive-Microcontrollers-ATmega328P_Datasheet.pdf Datasheet ATmega328p]
| |
|
| |
|
| |
| __TOC__
| |
|
| |
| == Analýza a opis riešenia ==
| |
|
| |
| Opíšte sem čo a ako ste spravili, ak treba, doplňte obrázkami...
| |
|
| |
| [[Súbor:ledRGB.jpg|400px|thumb|center|RGB LED.]]
| |
|
| |
| Nezabudnite doplniť schému zapojenia!
| |
|
| |
| [[Súbor:schd.png|400px|thumb|center|Schéma zapojenia LCD displeja.]]
| |
|
| |
|
| |
| === Algoritmus a program ===
| |
|
| |
| Algoritmus programu je....
| |
|
| |
|
| |
| <tabs>
| |
| <tab name="AVR C-code"><source lang="c++" style="background: LightYellow;">
| |
| #include <avr/io.h>
| |
|
| |
| int main(void)
| |
| {
| |
| unsigned int measuredValue;
| |
|
| |
| while (1)
| |
| {
| |
| /* relax */
| |
| }
| |
|
| |
| return(0);
| |
| }
| |
|
| |
| </source></tab>
| |
| <tab name="filename.h"><source lang="c++" style="background: LightYellow;">
| |
| #include <avr/io.h>
| |
|
| |
| void adc_init(void); // A/D converter initialization
| |
|
| |
| unsigned int adc_read(char a_pin);
| |
| </source></tab>
| |
| </tabs>
| |
|
| |
| Pridajte sem aj zbalený kompletný projekt, napríklad takto (použite jednoznačné pomenovanie, nemôžeme mať na serveri 10x ''zdrojaky.zip'':
| |
|
| |
| Zdrojový kód: [[Médiá:projektMenoPriezvisko.zip|zdrojaky.zip]]
| |
|
| |
|
| |
| === Overenie ===
| |
|
| |
| Na používanie našej aplikácie stačia dve tlačítka a postup používania je opísaný v sekcii popis riešenia.
| |
| Na konci uvádzame fotku záverečnej obrazovky pred resetom. Vypísaný je tu priemerný čas a najlepší čas.
| |
|
| |
| [[Súbor:robobr1.jpg|300px|thumb|center|Robot na čiare I.]]
| |
| [[Súbor:robobr2.jpg|300px|thumb|center|Robot na čiare II.]]
| |
|
| |
| '''Video:'''
| |
| <center><youtube>_l02MBu41n0</youtube></center>
| |
|
| |
| Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte.
| |
|
| |
| [[Category:AVR]] [[Category:MIPS]]
| |