Robot na súťaž Kečup House: Rozdiel medzi revíziami
Zo stránky SensorWiki
Bez shrnutí editace |
|||
(45 medziľahlých úprav od rovnakého používateľa nie je zobrazených.) | |||
Riadok 4: | Riadok 4: | ||
|Študijný odbor: || Robotika a Kybernetika || 3. bc. ('''2018''') | |Študijný odbor: || Robotika a Kybernetika || 3. bc. ('''2018''') | ||
|} | |} | ||
__TOC__ | |||
== Opis projektu == | == Opis projektu == | ||
'''Čo?''' | '''Čo?''' | ||
Robot na súťaž Istrobot 2018. | Robot na súťaž Istrobot 2018. | ||
'''Prečo?''' | '''Prečo?''' | ||
Chceli sme si spraviť vlastného robota a zúčastniť sa súťaže Istrobot | |||
Riadok 18: | Riadok 20: | ||
* 3D tlač | * 3D tlač | ||
'''Ako?''' | |||
* | Potrebný materiál: | ||
* | * Stavebnica Meccano | ||
* Arduino Uno | |||
* POLOLU Micro Metal Gearmotor HP s prevodovkou | |||
* Motor driver | |||
* Kolesá | |||
* Servo Motor SG-90 | |||
* 3x Sharp IR sensor | |||
* 5x IR line sensor KY-033 | |||
* 2x 3.7V Baterky | |||
* Mikrospínač | |||
'''Použité zdroje:''' | |||
* Zoznam použitej literatúry, vrátane katalógových údajov (datasheet), internetových odkazov a pod. | |||
[ | [https://www.arduino.cc/ Arduino.cc] | ||
[ | [http://www.sharp.co.jp/products/device/doc/opto/gp2y0a21yk_e.pdf Sharp IR Sensor] | ||
[http://sensorkit.en.joy-it.net/index.php?title=KY-033_Tracking_sensor_module IR line sensor] | |||
[https://components101.com/servo-motor-basics-pinout-datasheet Servo Motor SG-90] | |||
== Analýza == | == Analýza == | ||
Základnou úlohou nášho robota je identifikovať na dráhe plechovky s kečupom a dopraviť ich na domácu čiaru. | |||
Je však pritom zakázané poškodzovať súperovho robota a brániť mu v pohybe. Konštrukcia robota nesmie prekročiť rozmery 30x30 cm, výška nie je obmedzená. | |||
Projekt sme rozdelili na viacej častí. Najskôr treba zostrojiť základnú konštrukciu robota, potom treba nasadiť motory s kolesami aby sa zmestil do rozmerov a vyskúšať jazdné vlastnosti.Motor a prevodovku treba vhodne zvoliť, pretože ak sú vysoké otáčky, bude malý moment a ak je robot ťažký, nemusí sa vôbec pohnúť, ak bude príliš malá rýchlosť, nestihne pozbierať veľa plechoviek. My sme zvolili prevodovku s prevodovým pomerom 75:1 a 6V jednosmerný motor.Pri voľbe 12V motora treba počítať s viac batériami, čo spôsobí vyššiu hmotnosť a zaberie viac miesta. V ďalšom kroku je potrebné vybrať správne senzory na detekciu čiary a vhodne ich umiestniť. Na meranie vzdialenosti sme použili optické snímače Sharp GP2Y0A21SK0F s rozsahom 10-80 cm, nakoľko plechovky budeme snímať vo vzdialenosti cca 25 cm. | |||
== Popis riešenia == | |||
Základná konštrukcia robota so snímačmi na čiaru a servom. | |||
[[Súbor:bulbot01.jpg|center|300px]] | |||
Návrh krytov na snímače na čiaru. | |||
[[Súbor:snimace_fab.png|left|550px]] [[Súbor:kryt_sensor.png|center|450]] | |||
Kryty pomohli robotovi lepšie rozlišovať čiaru za rôznych svetelných podmienok, keďže minimalizujú množstvo dopadajúceho svetla z okolia. | |||
[[Súbor:bulbot_bez_krytov.jpg|left|550px]] [[Súbor:kryt_sensor_1.png|center|450]] | |||
Návrh krytov na robota, v prípade kolízie so súperom. | |||
[[Súbor:bulbot_kryty.png|center|400px]] | |||
[[Súbor: | |||
Nakoniec namontovanie krytov a troch optických senzorov Sharp a mikrospínača. Dva senzory po bokoch na detekciu objektu a jeden vpredu na zistenie či ide o plechovku alebo o súpera. Mikrospínač slúži na zistenie či zobral plechovku, ak áno, zavrie sa rampa a robot sa vráti domov, vyložiť ju. | |||
[[Súbor:bulbot04.png|center|400px]] | |||
S | |||
=== Algoritmus a program === | === Algoritmus a program === | ||
Riadok 91: | Riadok 106: | ||
=== Výsledok === | === Výsledok === | ||
S našou prácou sme spokojný, podarilo som nám získať 2. miesto na súťaži Istrobot. | |||
[[Súbor:bulbot2miesto.jpg|center|400px]] | |||
[[Category:DTV2018]] | [[Category:DTV2018]] |
Aktuálna revízia z 22:37, 24. máj 2018
Autori: | Peter Benko, Roman Bujna | |
Študijný odbor: | Robotika a Kybernetika | 3. bc. (2018) |
Opis projektu
Čo?
Robot na súťaž Istrobot 2018.
Prečo?
Chceli sme si spraviť vlastného robota a zúčastniť sa súťaže Istrobot
Použité technológie
- Arduino
- 3D tlač
Ako?
Potrebný materiál:
- Stavebnica Meccano
- Arduino Uno
- POLOLU Micro Metal Gearmotor HP s prevodovkou
- Motor driver
- Kolesá
- Servo Motor SG-90
- 3x Sharp IR sensor
- 5x IR line sensor KY-033
- 2x 3.7V Baterky
- Mikrospínač
Použité zdroje:
- Zoznam použitej literatúry, vrátane katalógových údajov (datasheet), internetových odkazov a pod.
Analýza
Základnou úlohou nášho robota je identifikovať na dráhe plechovky s kečupom a dopraviť ich na domácu čiaru. Je však pritom zakázané poškodzovať súperovho robota a brániť mu v pohybe. Konštrukcia robota nesmie prekročiť rozmery 30x30 cm, výška nie je obmedzená. Projekt sme rozdelili na viacej častí. Najskôr treba zostrojiť základnú konštrukciu robota, potom treba nasadiť motory s kolesami aby sa zmestil do rozmerov a vyskúšať jazdné vlastnosti.Motor a prevodovku treba vhodne zvoliť, pretože ak sú vysoké otáčky, bude malý moment a ak je robot ťažký, nemusí sa vôbec pohnúť, ak bude príliš malá rýchlosť, nestihne pozbierať veľa plechoviek. My sme zvolili prevodovku s prevodovým pomerom 75:1 a 6V jednosmerný motor.Pri voľbe 12V motora treba počítať s viac batériami, čo spôsobí vyššiu hmotnosť a zaberie viac miesta. V ďalšom kroku je potrebné vybrať správne senzory na detekciu čiary a vhodne ich umiestniť. Na meranie vzdialenosti sme použili optické snímače Sharp GP2Y0A21SK0F s rozsahom 10-80 cm, nakoľko plechovky budeme snímať vo vzdialenosti cca 25 cm.
Popis riešenia
Základná konštrukcia robota so snímačmi na čiaru a servom.
![](/sensorwiki/images/thumb/1/1d/Bulbot01.jpg/300px-Bulbot01.jpg)
Návrh krytov na snímače na čiaru.
![](/sensorwiki/images/thumb/f/f6/Snimace_fab.png/550px-Snimace_fab.png)
![450](/sensorwiki/images/4/4c/Kryt_sensor.png)
Kryty pomohli robotovi lepšie rozlišovať čiaru za rôznych svetelných podmienok, keďže minimalizujú množstvo dopadajúceho svetla z okolia.
![](/sensorwiki/images/thumb/5/52/Bulbot_bez_krytov.jpg/550px-Bulbot_bez_krytov.jpg)
![450](/sensorwiki/images/f/fd/Kryt_sensor_1.png)
Návrh krytov na robota, v prípade kolízie so súperom.
![](/sensorwiki/images/thumb/0/00/Bulbot_kryty.png/400px-Bulbot_kryty.png)
Nakoniec namontovanie krytov a troch optických senzorov Sharp a mikrospínača. Dva senzory po bokoch na detekciu objektu a jeden vpredu na zistenie či ide o plechovku alebo o súpera. Mikrospínač slúži na zistenie či zobral plechovku, ak áno, zavrie sa rampa a robot sa vráti domov, vyložiť ju.
![](/sensorwiki/images/thumb/3/3f/Bulbot04.png/400px-Bulbot04.png.jpeg)
S
Algoritmus a program
Uveďte stručný popis algoritmu, v akom jazyku a verzii vývojového prostredia ste ho vytvorili. Je vhodné nakresliť aspoň hrubú štruktúru programu napríklad vo forme vývojového diagramu. Rozsiahly program pre lepšiu prehľadnosť rozdeľte do viacerých súborov.
Vyberte podstatné časti zdrojového kódu, použite na to prostredie source:
/* A nezabudnite zdroják hojne komentovať */
int main(void) {
printf("Hello, World!\n");
return(0);
}
Nezabudnite však nahrať aj kompletné zdrojové kódy vášho programu!
Zdrojový kód: serial.h a main.c
Výsledok
S našou prácou sme spokojný, podarilo som nám získať 2. miesto na súťaži Istrobot.
![](/sensorwiki/images/thumb/a/ab/Bulbot2miesto.jpg/400px-Bulbot2miesto.jpg)