Autíčko na diaľkové ovládanie: Rozdiel medzi revíziami
Z SensorWiki
(5 medziľahlých úprav od rovnakého používateľa nie je zobrazených.) | |||
Riadok 4: | Riadok 4: | ||
== Zadanie == | == Zadanie == | ||
− | Mojou úlohou bolo zapojiť, naprogramovať a overiť funkčnosť path following robota ktorý sa vie vyhýbať prekážkam. Na tento projekt som použila dosku Acrob, 6 infračervených TCRT5000 diód, ultrazvukový senzor HC-SR04 a | + | Mojou úlohou bolo zapojiť, naprogramovať a overiť funkčnosť path following robota ktorý sa vie vyhýbať prekážkam. Na tento projekt som použila dosku Acrob, 6 infračervených TCRT5000 diód, ultrazvukový senzor HC-SR04 a dve Paralax Continuous Rotation servá. |
[[Obrázok:ard.jpg|400px|thumb|center|Vývojová doska ACROB.]] | [[Obrázok:ard.jpg|400px|thumb|center|Vývojová doska ACROB.]] | ||
Riadok 12: | Riadok 12: | ||
TCRT5000 sú reflektívne senzory, na doske je napájkovaná vysielacia a prijímacia dióda, ktorá je potiahnutá špeciálnym filmom blokujúcim viditeľné žiarenie. Modul je možné použiť pri detekcií prekážok alebo robotoch sledujúcich čiernu čiaru. | TCRT5000 sú reflektívne senzory, na doske je napájkovaná vysielacia a prijímacia dióda, ktorá je potiahnutá špeciálnym filmom blokujúcim viditeľné žiarenie. Modul je možné použiť pri detekcií prekážok alebo robotoch sledujúcich čiernu čiaru. | ||
− | [[Obrázok:tcrt5000obr.jpg| | + | [[Obrázok:tcrt5000obr.jpg|300px|thumb|center|IR Senzor TCRT5000.]] |
=== HC-SR04 === | === HC-SR04 === | ||
− | Ultrazvukový senzor na meranie vzdialenosti | + | Ultrazvukový senzor na meranie vzdialenosti. |
==== Špecifikácie: ==== | ==== Špecifikácie: ==== | ||
Operačné napätie 3.8 – 5.5 V, | Operačné napätie 3.8 – 5.5 V, | ||
− | + | spotreba 8 mA, | |
− | + | frekvencia ultrazvuku 40 kHz, | |
− | + | maximálna vzdialenosť 300 cm, | |
− | + | minimálna vzdialenosť 1 cm, | |
− | + | presnosťou na 0.3 cm, | |
− | + | trigger puls 10 mikrosekúnd, | |
+ | úhol detekcie 15°. | ||
+ | [[Súbor:hcsr40obr.png|300px|thumb|center|HC-SR40 utrazvukový senzor.]] | ||
+ | |||
+ | === Paralax Continuous Rotation Servo === | ||
+ | Parallax Continuous Rotation Servo je populárny komponent v robotike vďaka svojej schopnosti rotovať o 360 stupňov, čo umožňuje jeho použitie na pohyb robotov. Tento servo motor sa vyznačuje jednoduchosťou ovládania, keďže smer a rýchlosť rotácie je možné riadiť pomocou PWM signálu. Serva tohto typu sú ideálne pre projekty ako mobilné roboty, kde je potrebná nepretržitá rotácia kolies. Poskytuje dostatočný krútiaci moment pre malé a stredne veľké roboty, čím zaručuje spoľahlivý a efektívny výkon. Jeho napájacie napätie je 4,8 až 6 V a poskytuje maximálny krútiaci moment 38 oz-in (2,7 kg-cm) pri 6 V. Rýchlosť otáčania je približne 60 otáčok za minútu (RPM) pri plnom napájaní, čo umožňuje spoľahlivé a plynulé ovládanie v rôznych robotických aplikáciách. | ||
+ | [[Súbor:parcontrot.jpg|300px|thumb|center|Paralax Continuous Rotation Servo.]] | ||
'''Literatúra:''' | '''Literatúra:''' | ||
* [http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob_technical_description Dokumentácia k doske Acrob] | * [http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob_technical_description Dokumentácia k doske Acrob] | ||
* [https://www.vishay.com/docs/83760/tcrt5000.pdf TCRT5000 Datasheet] | * [https://www.vishay.com/docs/83760/tcrt5000.pdf TCRT5000 Datasheet] | ||
− | * [] | + | * [https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/1132204/ETC2/HCSR04.html HC-SR04 Datasheet] |
+ | * [https://docs.rs-online.com/870b/0900766b8123f8a1.pdf Paralax Continuous Rotation Servo datasheet] | ||
* [https://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/Atmel-7810-Automotive-Microcontrollers-ATmega328P_Datasheet.pdf Datasheet ATmega328p] | * [https://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/Atmel-7810-Automotive-Microcontrollers-ATmega328P_Datasheet.pdf Datasheet ATmega328p] | ||
Riadok 46: | Riadok 53: | ||
=== Algoritmus a program === | === Algoritmus a program === | ||
− | |||
− | |||
− | |||
<tabs> | <tabs> | ||
Riadok 66: | Riadok 70: | ||
} | } | ||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
</source></tab> | </source></tab> | ||
</tabs> | </tabs> | ||
− | |||
− | |||
− | |||
Zdrojový kód: [[Médiá:projektMenoPriezvisko.zip|zdrojaky.zip]] | Zdrojový kód: [[Médiá:projektMenoPriezvisko.zip|zdrojaky.zip]] | ||
Riadok 83: | Riadok 77: | ||
=== Overenie === | === Overenie === | ||
− | |||
− | |||
− | [[Súbor: | + | [[Súbor:robobr1.jpg|300px|thumb|center|Robot na čiare I.]] |
+ | [[Súbor:robobr2.jpg|300px|thumb|center|Robot na čiare II.]] | ||
'''Video:''' | '''Video:''' | ||
− | <center><youtube> | + | <center><youtube></youtube></center> |
Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte. | Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte. | ||
[[Category:AVR]] [[Category:MIPS]] | [[Category:AVR]] [[Category:MIPS]] |
Verzia zo dňa a času 11:37, 19. máj 2024
Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2024 - Andrea Kuňáková
Zadanie
Mojou úlohou bolo zapojiť, naprogramovať a overiť funkčnosť path following robota ktorý sa vie vyhýbať prekážkam. Na tento projekt som použila dosku Acrob, 6 infračervených TCRT5000 diód, ultrazvukový senzor HC-SR04 a dve Paralax Continuous Rotation servá.
TCRT5000
TCRT5000 sú reflektívne senzory, na doske je napájkovaná vysielacia a prijímacia dióda, ktorá je potiahnutá špeciálnym filmom blokujúcim viditeľné žiarenie. Modul je možné použiť pri detekcií prekážok alebo robotoch sledujúcich čiernu čiaru.
HC-SR04
Ultrazvukový senzor na meranie vzdialenosti.
Špecifikácie:
Operačné napätie 3.8 – 5.5 V, spotreba 8 mA, frekvencia ultrazvuku 40 kHz, maximálna vzdialenosť 300 cm, minimálna vzdialenosť 1 cm, presnosťou na 0.3 cm, trigger puls 10 mikrosekúnd, úhol detekcie 15°.
Paralax Continuous Rotation Servo
Parallax Continuous Rotation Servo je populárny komponent v robotike vďaka svojej schopnosti rotovať o 360 stupňov, čo umožňuje jeho použitie na pohyb robotov. Tento servo motor sa vyznačuje jednoduchosťou ovládania, keďže smer a rýchlosť rotácie je možné riadiť pomocou PWM signálu. Serva tohto typu sú ideálne pre projekty ako mobilné roboty, kde je potrebná nepretržitá rotácia kolies. Poskytuje dostatočný krútiaci moment pre malé a stredne veľké roboty, čím zaručuje spoľahlivý a efektívny výkon. Jeho napájacie napätie je 4,8 až 6 V a poskytuje maximálny krútiaci moment 38 oz-in (2,7 kg-cm) pri 6 V. Rýchlosť otáčania je približne 60 otáčok za minútu (RPM) pri plnom napájaní, čo umožňuje spoľahlivé a plynulé ovládanie v rôznych robotických aplikáciách.
Literatúra:
- Dokumentácia k doske Acrob
- TCRT5000 Datasheet
- HC-SR04 Datasheet
- Paralax Continuous Rotation Servo datasheet
- Datasheet ATmega328p
Obsah
Analýza a opis riešenia
Opíšte sem čo a ako ste spravili, ak treba, doplňte obrázkami...
Nezabudnite doplniť schému zapojenia!
Algoritmus a program
#include <avr/io.h>
int main(void)
{
unsigned int measuredValue;
while (1)
{
/* relax */
}
return(0);
}
Zdrojový kód: zdrojaky.zip
Overenie
Video:
Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte.