Autíčko na diaľkové ovládanie: Rozdiel medzi revíziami

Verzia zo dňa a času 11:19, 19. máj 2024

Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2024 - Andrea Kuňáková

Zadanie

Mojou úlohou bolo zapojiť, naprogramovať a overiť funkčnosť path following robota ktorý sa vie vyhýbať prekážkam. Na tento projekt som použila dosku Acrob, 6 infračervených TCRT5000 diód, ultrazvukový senzor HC-SR04 a dve Paralax Continuous Rotation servá.

Vývojová doska ACROB.

TCRT5000

TCRT5000 sú reflektívne senzory, na doske je napájkovaná vysielacia a prijímacia dióda, ktorá je potiahnutá špeciálnym filmom blokujúcim viditeľné žiarenie. Modul je možné použiť pri detekcií prekážok alebo robotoch sledujúcich čiernu čiaru.

IR Senzor TCRT5000.

HC-SR04

Ultrazvukový senzor na meranie vzdialenosti. Detekčná vzdialenosť od 1 cm do 3 m s presnosťou na 0.3 cm. Pozorovací uhol do 15°.

Špecifikácie:

Operačné napätie 3.8 – 5.5 V, Spotreba 8 mA, Frekvencia ultrazvuku 40 kHz, Maximálna vzdialenosť 300 cm, Minimálna vzdialenosť 1 cm, Trigger puls 10 mikrosekúnd, Uhol detekcie 15°.

HC-SR40 utrazvukový senzor.

Paralax Continuous Rotation Servo

Parallax Continuous Rotation Servo je populárny komponent v robotike vďaka svojej schopnosti rotovať o 360 stupňov, čo umožňuje jeho použitie na pohyb robotov. Tento servo motor sa vyznačuje jednoduchosťou ovládania, keďže smer a rýchlosť rotácie je možné riadiť pomocou PWM signálu. Serva tohto typu sú ideálne pre projekty ako mobilné roboty, kde je potrebná nepretržitá rotácia kolies. Poskytuje dostatočný krútiaci moment pre malé a stredne veľké roboty, čím zaručuje spoľahlivý a efektívny výkon. Jeho napájacie napätie je 4,8 až 6 V a poskytuje maximálny krútiaci moment 38 oz-in (2,7 kg-cm) pri 6 V. Rýchlosť otáčania je približne 60 otáčok za minútu (RPM) pri plnom napájaní, čo umožňuje spoľahlivé a plynulé ovládanie v rôznych robotických aplikáciách.

Paralax Continuous Rotation Servo.

Literatúra:

Obsah

1 Zadanie
2 Analýza a opis riešenia
- 2.1 Algoritmus a program
- 2.2 Overenie

Analýza a opis riešenia

Opíšte sem čo a ako ste spravili, ak treba, doplňte obrázkami...

RGB LED.

Nezabudnite doplniť schému zapojenia!

Schéma zapojenia LCD displeja.

Algoritmus a program

Algoritmus programu je....

AVR C-codefilename.h

#include <avr/io.h>

int main(void)
{
  unsigned int measuredValue;

  while (1)
  {
    /*  relax  */  
  }

  return(0);
}

#include <avr/io.h>

void adc_init(void);                                   // A/D converter initialization

unsigned int adc_read(char a_pin);

Pridajte sem aj zbalený kompletný projekt, napríklad takto (použite jednoznačné pomenovanie, nemôžeme mať na serveri 10x zdrojaky.zip:

Zdrojový kód: zdrojaky.zip

Overenie

Na používanie našej aplikácie stačia dve tlačítka a postup používania je opísaný v sekcii popis riešenia. Na konci uvádzame fotku záverečnej obrazovky pred resetom. Vypísaný je tu priemerný čas a najlepší čas.

Aplikácia.

Video:

Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte.

@@ Riadok 4: / Riadok 4: @@
 == Zadanie ==
-Mojou úlohou bolo zapojiť, naprogramovať a overiť funkčnosť path following robota ktorý sa vie vyhýbať prekážkam. Na tento projekt som použila dosku Acrob, 6 infračervených TCRT5000 diód, ultrazvukový senzor HC-SR04 a dva servomotory.
+Mojou úlohou bolo zapojiť, naprogramovať a overiť funkčnosť path following robota ktorý sa vie vyhýbať prekážkam. Na tento projekt som použila dosku Acrob, 6 infračervených TCRT5000 diód, ultrazvukový senzor HC-SR04 a dve Paralax Continuous Rotation servá.
 [[Obrázok:ard.jpg|400px|thumb|center|Vývojová doska ACROB.]]
@@ Riadok 12: / Riadok 12: @@
 TCRT5000 sú reflektívne senzory, na doske je napájkovaná vysielacia a prijímacia dióda, ktorá je potiahnutá špeciálnym filmom blokujúcim viditeľné žiarenie. Modul je možné použiť pri detekcií prekážok alebo robotoch sledujúcich čiernu čiaru.
-[[Obrázok:tcrt5000obr.jpg|200px|thumb|center|IR Senzor TCRT5000.]]
+[[Obrázok:tcrt5000obr.jpg|300px|thumb|center|IR Senzor TCRT5000.]]
 === HC-SR04 ===
@@ Riadok 24: / Riadok 24: @@
 Trigger puls 10 mikrosekúnd,
 Uhol detekcie 15°.
+[[Súbor:hcsr40obr.png|300px|thumb|center|HC-SR40 utrazvukový senzor.]]
+=== Paralax Continuous Rotation Servo ===
+Parallax Continuous Rotation Servo je populárny komponent v robotike vďaka svojej schopnosti rotovať o 360 stupňov, čo umožňuje jeho použitie na pohyb robotov. Tento servo motor sa vyznačuje jednoduchosťou ovládania, keďže smer a rýchlosť rotácie je možné riadiť pomocou PWM signálu. Serva tohto typu sú ideálne pre projekty ako mobilné roboty, kde je potrebná nepretržitá rotácia kolies. Poskytuje dostatočný krútiaci moment pre malé a stredne veľké roboty, čím zaručuje spoľahlivý a efektívny výkon. Jeho napájacie napätie je 4,8 až 6 V a poskytuje maximálny krútiaci moment 38 oz-in (2,7 kg-cm) pri 6 V. Rýchlosť otáčania je približne 60 otáčok za minútu (RPM) pri plnom napájaní, čo umožňuje spoľahlivé a plynulé ovládanie v rôznych robotických aplikáciách.
+[[Súbor:parcontrot.jpg|300px|thumb|center|Paralax Continuous Rotation Servo.]]
 '''Literatúra:'''
 * [http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob_technical_description Dokumentácia k doske Acrob]
 * [https://www.vishay.com/docs/83760/tcrt5000.pdf TCRT5000 Datasheet]
+* [https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/1132204/ETC2/HCSR04.html HC-SR04 Datasheet]
+* [https://docs.rs-online.com/870b/0900766b8123f8a1.pdf Paralax Continuous Rotation Servo datasheet]
+* [https://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/Atmel-7810-Automotive-Microcontrollers-ATmega328P_Datasheet.pdf Datasheet ATmega328p]