Operácie

Riadenie polohy klapky klimatizácie: Rozdiel medzi revíziami

Z SensorWiki
Riadok 28: Riadok 28:
 
=== Algoritmus a program ===
 
=== Algoritmus a program ===
  
−
Algoritmus programu je....
+
Celý program pozostáva s viacerých súborov/knižníc. Pre funkciu motora som si vytvoril osobitný kód, ktorý budem volať funkciou v hlavnej slučke. Rovnako s funkciou A/D prevodníka.
  
  
 
<tabs>
 
<tabs>
−
<tab name="AVR C-code"><source lang="c++" style="background: LightYellow;">
+
<tab name="main"><source lang="c++" style="background: LightYellow;">
 
#include <avr/io.h>
 
#include <avr/io.h>
 +
#include <util/delay.h>
 +
#include "adc.h"
 +
#include "motor.h"
  
−
int main(void)
+
// Nastavenie pinov
−
{
+
#define nastav_poten 0
−
  unsigned int measuredValue;
+
#define snim_poten 1
 +
#define motor_pin1 PB4
 +
#define motor_pin2 PB5
  
−
  while (1)
+
int main(void) {
−
  {
 
−
    /*  relax  */ 
 
−
  }
 
  
−
  return(0);
+
// Inicializácia ADC
 +
adc_init();
 +
 
 +
// Nastavenie pinov motora ako výstup
 +
DDRB |= (1 << motor_pin1) | (1 << motor_pin2);
 +
 
 +
    while (1) {
 +
        // Želaná poloha z nastavovacieho potenciometra
 +
        uint16_t pozicia_nastav = adc_read(nastav_poten);
 +
        // Aktuálna poloha z potenciometra pre spätnú väzbu
 +
        uint16_t pozicia_snim = adc_read(snim_poten);
 +
 
 +
        // Rozdiel medzi želanou a aktuálnou polohou
 +
        int rozdiel_pozicie = pozicia_snim-pozicia_nastav;
 +
 
 +
        // Ak je rozdiel velký, otácaj motorom
 +
        if (rozdiel_pozicie > 10) {
 +
            smer_otacania(1); // Otácaj v jednom smere
 +
        } else if (rozdiel_pozicie < -10) {
 +
            smer_otacania(-1); // Otácaj v opacnom smere
 +
        } else {
 +
            smer_otacania(0); // Zastav motor
 +
        }
 +
 
 +
        // Krátka pauza pre stabilitu
 +
        _delay_ms(100);
 +
 +
    }
 
}
 
}
 +
 +
  
 
</source></tab>
 
</source></tab>
−
<tab name="filename.h"><source lang="c++" style="background: LightYellow;">
+
<tab name="adc.c"><source lang="c++" style="background: LightYellow;">
 
#include <avr/io.h>
 
#include <avr/io.h>
  
−
void adc_init(void);                                   // A/D converter initialization
+
void adc_init(void){
 +
ADMUX = (1<<REFS0);
 +
ADCSRA = (1<<ADEN) | (1<<ADPS2) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0);
 +
 
 +
}
 +
 
 +
unsigned int adc_read(char a_pin){
 +
a_pin &= 0x07;
 +
ADMUX = (ADMUX & 0xF8) | a_pin;
 +
ADCSRA |= (1<<ADSC);
 +
while(ADCSRA & (1<<ADSC));
 +
return(ADC);
 +
 +
}
 +
 
 +
 
 +
 
 +
</source></tab>
 +
<tab name="adc.h"><source lang="c++" style="background: LightYellow;">
 +
#ifndef INCFILE1_H_
 +
#define INCFILE1_H_
 +
#endif /* INCFILE1_H_ */
 +
 
 +
void adc_init(void);
  
 
unsigned int adc_read(char a_pin);
 
unsigned int adc_read(char a_pin);
 +
 +
 +
 +
</source></tab>
 +
<tab name="motor.c"><source lang="c++" style="background: LightYellow;">
 +
#include <avr/io.h>
 +
 +
// Nastavenie pinov pre motor
 +
#define motor_pin1 PB4
 +
#define motor_pin2 PB5
 +
 +
// Nastavenie smeru otacania motora
 +
void smer_otacania(int smer) {
 +
    if (smer == 1) {
 +
        PORTB |= (1 << motor_pin1);
 +
        PORTB &= ~(1 << motor_pin2);
 +
    } else if (smer == -1) {
 +
        PORTB |= (1 << motor_pin2);
 +
        PORTB &= ~(1 << motor_pin1);
 +
    } else {
 +
        PORTB &= ~(1 << motor_pin1);
 +
        PORTB &= ~(1 << motor_pin2);
 +
    }
 +
}
 +
 +
 
</source></tab>
 
</source></tab>
−
</tabs>
+
<tab name="motor.h"><source lang="c++" style="background: LightYellow;">
 +
#ifndef INCFILE1_H_
 +
#define INCFILE1_H_
 +
#endif /* INCFILE1_H_ */
 +
 
 +
void smer_otacania(int smer);
 +
 
 +
 
 +
 
  
 
Pridajte sem aj zbalený kompletný projekt, napríklad takto (použite jednoznačné pomenovanie, nemôžeme mať na serveri 10x ''zdrojaky.zip'':  
 
Pridajte sem aj zbalený kompletný projekt, napríklad takto (použite jednoznačné pomenovanie, nemôžeme mať na serveri 10x ''zdrojaky.zip'':  

Verzia zo dňa a času 19:07, 16. máj 2024

Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2024 - Peter Fedor


Zadanie

Úlohou tohto zadania je riadenie polohy klapky klimatizácie, ktorá sa bežne používa v dnešných automobiloch.

Mechanizmus ovládania klapky klimatizácie, ktorý budem používať.

Literatúra:

  • [1] - datasheet k motorčeku, ktorý je použitý v klapke


Analýza a opis riešenia

Mechanizmus ovládania klapky klimatizácie je zložený z DC motorčeka, potenciometra a súkolia na prevod. My budeme ovládať daný systém jedným potenciometrom, ale ako? Chceme zostrojiť kód na ovládanie polohy DC motora s použitím dvoch potenciometrov: jeden na nastavenie želanej polohy a druhý na snímanie aktuálnej polohy motora. Z potenciometra pre nastavenie želanej hodnoty budeme snímať hodnotu potenciometra, ktorú cez A-D prevodník spracujeme pre ďalšie porovnávania.

RGB LED.

Nezabudnite doplniť schému zapojenia!

Schéma zapojenia LCD displeja.


Algoritmus a program

Celý program pozostáva s viacerých súborov/knižníc. Pre funkciu motora som si vytvoril osobitný kód, ktorý budem volať funkciou v hlavnej slučke. Rovnako s funkciou A/D prevodníka.


<tabs> 

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include "adc.h"
#include "motor.h"

// Nastavenie pinov
#define nastav_poten 0
#define snim_poten 1
#define motor_pin1 PB4
#define motor_pin2 PB5

int main(void) {

// Inicializácia ADC
adc_init();

// Nastavenie pinov motora ako výstup
DDRB |= (1 << motor_pin1) | (1 << motor_pin2);

    while (1) {
        // Želaná poloha z nastavovacieho potenciometra
        uint16_t pozicia_nastav = adc_read(nastav_poten);
        // Aktuálna poloha z potenciometra pre spätnú väzbu
        uint16_t pozicia_snim = adc_read(snim_poten);

        // Rozdiel medzi želanou a aktuálnou polohou
        int rozdiel_pozicie = pozicia_snim-pozicia_nastav;

        // Ak je rozdiel velký, otácaj motorom
        if (rozdiel_pozicie > 10) {
            smer_otacania(1); // Otácaj v jednom smere
        } else if (rozdiel_pozicie < -10) {
            smer_otacania(-1); // Otácaj v opacnom smere
        } else {
            smer_otacania(0); // Zastav motor
        }

        // Krátka pauza pre stabilitu
        _delay_ms(100);
	
    }
}

#include <avr/io.h>

void adc_init(void){
ADMUX = (1<<REFS0);
ADCSRA = (1<<ADEN) | (1<<ADPS2) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0); 

}

unsigned int adc_read(char a_pin){
	a_pin &= 0x07;
	ADMUX = (ADMUX & 0xF8) | a_pin;
	ADCSRA |= (1<<ADSC);
	while(ADCSRA & (1<<ADSC));
	return(ADC); 
	
	}

#ifndef INCFILE1_H_
#define INCFILE1_H_
#endif /* INCFILE1_H_ */

void adc_init(void);

unsigned int adc_read(char a_pin);

#include <avr/io.h>

// Nastavenie pinov pre motor
#define motor_pin1 PB4
#define motor_pin2 PB5

// Nastavenie smeru otacania motora
void smer_otacania(int smer) {
    if (smer == 1) {
        PORTB |= (1 << motor_pin1);
        PORTB &= ~(1 << motor_pin2);
    } else if (smer == -1) {
        PORTB |= (1 << motor_pin2);
        PORTB &= ~(1 << motor_pin1);
    } else {
        PORTB &= ~(1 << motor_pin1);
        PORTB &= ~(1 << motor_pin2);
    }
}

<tab name="motor.h"><source lang="c++" style="background: LightYellow;">

  1. ifndef INCFILE1_H_
  2. define INCFILE1_H_
  3. endif /* INCFILE1_H_ */

void smer_otacania(int smer);



Pridajte sem aj zbalený kompletný projekt, napríklad takto (použite jednoznačné pomenovanie, nemôžeme mať na serveri 10x zdrojaky.zip:

Zdrojový kód: zdrojaky.zip


Overenie

Na používanie našej aplikácie stačia dve tlačítka a postup používania je opísaný v sekcii popis riešenia. Na konci uvádzame fotku záverečnej obrazovky pred resetom. Vypísaný je tu priemerný čas a najlepší čas.

Aplikácia.

Video:

Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte.

Zdroj: „https://senzor.robotika.sk/sensorwiki/index.php?title=Riadenie_polohy_klapky_klimatizácie&oldid=16226“