https://senzor.robotika.sk/sensorwiki/index.php?action=history&feed=atom&title=Zadanie_z_robotiky_2011Zadanie z robotiky 2011 - História úprav2026-05-15T03:36:43ZHistória úprav pre túto stránku na wikiMediaWiki 1.42.1https://senzor.robotika.sk/sensorwiki/index.php?title=Zadanie_z_robotiky_2011&diff=2854&oldid=prevBalogh: Nová stránka: == Zadanie 1 s robotom Acrob == # Naučte sa pracovať v prostredí Arduino s mobilným robotom Acrob. # Využite hotovú sadu príkladov. == Zadanie 2 s robotom Acrob =...2012-04-10T12:30:35Z<p>Nová stránka: == Zadanie 1 s robotom Acrob == # Naučte sa pracovať v prostredí Arduino s mobilným robotom Acrob. # Využite <a href="/sensorwiki/index.php/Acrob" title="Acrob">hotovú sadu príkladov.</a> == Zadanie 2 s robotom Acrob =...</p>
<p><b>Nová stránka</b></p><div>== Zadanie 1 s robotom Acrob ==<br />
<br />
# Naučte sa pracovať v prostredí Arduino s mobilným robotom Acrob.<br />
# Využite [[Acrob|hotovú sadu príkladov.]]<br />
<br />
<br />
== Zadanie 2 s robotom Acrob ==<br />
<br />
<br />
<br />
# Odovzdajte cvičiacemu tabuľku s nameranými hodnotami a graf so závislosťou uhlovej rýchlosti otáčania kolieska v závislosti od parametra funkcie Servo.write v rozsahu <0-180>.<br />
# Výpočet potrebnej rýchlosti a času aby robot prešiel 10 cm priamo. <br />
# Výpočet potrebnej rýchlosti a času aby sa robot otočil presne o 90 deg. <br />
# Odovzdajte zdrojáky, ktorými ste riešili úlohy 1-3.<br />
<br />
Termín odovzdania: týždeň od 11. 4. 2011<br />
<br />
<br />
== Zadanie 3 s robotom Acrob ==<br />
<br />
# Odovzdajte tabuľku s nameranými hodnotami IR snímača čiary <br />
pre čiernu a bielu farbu v 5 rôznych polohách snímača<br />
# Odovzdajte fungujúci program pre robota na sledovanie čiary<br />
<br />
<br />
== Zadanie 4 pre ultrazvukový snímač ==<br />
<br />
# Zmerajte dobu odozvy UZ snímača pri odraze od prekážky <br />
# Prepočítajte zmeranú dobu odozvy na vzdialenosť v cm (výpočet)<br />
# Pridajte kompenzáciu na vplyv teploty (výpočet)<br />
# '''Zmerajte prevodovú charakteristiku snímača''' s kompenzáciou a bez kompenzácie (tabuľka + grafická závislosť zmeranej vzdialenosti od skutočnej)<br />
# Zmerajte '''kritický uhol''' pre vzdialenosť 50, 100 a 150 cm.<br />
# Zmerajte minimálnu veľkosť detekovanej prekážky<br />
# Určte minimálnu a maximálnu detekovanú vzdialenosť<br />
# Nájdete objekt neviditeľný pre tento senzor?<br />
# Zmerajte vyžarovaciu charakteristiku senzora<br />
<br />
'''Domáca úloha'''<br />
<br />
Mobilný robot na Marse je natočený smerom na východ. Ultrazvukový otočný senzor zmeral <br />
objekty, ktoré treba preskúmať v nasledovných troch smeroch (uvedená je vždy séria niekoľkých meraní v stupňoch):<br />
* a) 85, 95, 110, 90<br />
* b) 350, 360, 0, 10<br />
* c) 350, 360, 10, 360<br />
Všetky tri sa nachádzajú vo vzdialenosti 100 m. Vypočítajte priemernú hodnotu a smerodajnú odchýlku a na základe<br />
toho rozhodnite:<BR><br />
Ktorým smerom sa má vydať na prieskum, aby minul čo najmenej času a energie na otáčanie?<br />
<br />
<br />
Potrebujete pravítko, alebo uhlomer?<br />
# [http://www.vendian.org/mncharity/dir3/paper_rulers/ Printable paper rules]<br />
# [http://thinkzone.wlonk.com/MathFun/protractor.pdf Uhlomer 1]<br />
# [http://www.teachervision.fen.com/tv/printables/scottforesman/Math_6_TTT_17.pdf Uhlomer 2]<br />
# [http://www.ossmann.com/protractor/conventional-protractor.pdf Uhlomer 3]<br />
<br />
<br />
<br />
== Zadanie 5 - Radar Screen ==<br />
<br />
1. Pripojte k mobilnému robotu Acrob polohové servo a spravte program, ktorý bude postupne nastavovať polohu v rozsahu 0 až 180 stupňov.<br />
<br />
[[Obrázok:RadarSensorAssembly.jpg|center]]<br />
<br />
2. Pripojte k polohovému servu aj snímač vzdialenosti (ultrazvukový alebo infračervený) a napíšte program, ktorý v každej polohe serva zmeria vzdialenosť a pošle ju po sériovej linke do PC. <br />
<br />
3. Upravte program tak, aby formát vysielanej správy bol nasledovný<Source lang="c"> XaaVbbb<CR><LF> </source> kde ''aa'' je uhol v stupňoch (0 - 180) a ''bbb'' je zmeraná vzdialenosť v cm (0-300). Nevýznamné nuly netreba posielať (teda neposielajte X05V025 ale X5V25). Každý údaj musí byť ukončený znakom nový riadok.<br />
<br />
4. Stiahnite si vizualizačný program RadarScreen a zobrazte namerané údaje. <br />
<br />
5. Vytvorte pred robotom situáciu s dvoma PET fľašami, zakreslite a priložte screenshot z RadarScreen.<br />
<br />
<br />
'''Download:''' [[Médiá:RadarScreen.zip|RadarScreen.zip]]<br />
<br />
<br />
[[Obrázok:RadarScreenScreenshot.png|center]]<br />
<br />
<br />
== Zadanie 6 - Pravdepodobnostné mapovanie ==<br />
<br />
1. Vytvorte pravdepodobnostný model senzora<br />
<br />
2. Vytvorte mapu založenú na pravdepodobnostnom modeli<br />
<br />
3. Predveďte<br />
<br />
4. Odovzdať treba: Zdrojové kódy pre robot aj pre Matlab, Namerané dáta, Screenshot 3D obrázku s prostredím<br />
<br />
<br />
'''Zdroje:'''<br />
<br />
# Robin R. Murphy: ''[http://www.amazon.com/Introduction-Robotics-Intelligent-Autonomous-Agents/dp/0262133830 Introduction to AI Robotics]'', MIT Press, 2000.<br />
# Alberto Elfes: ''[http://www.cs.cmu.edu/~biorobotics/motion/www/papers/sbp_papers/integrated4/elfes_occup_grids.pdf Using Occupancy Grids for Mobile Robot Perception and Navigation]''<br />
# Jayedur Rashid ''[http://www8.cs.umu.se/education/examina/Rapporter/JayedurRashid.pdf Parameterized Sensor Model and Handling Specular Reflections for Robot Map Building]''<br />
# [[Médiá:USmodel.pdf|Prezentácia - slajdy]]<br />
# [[Médiá:USmodel2.zip|Príklad v Matlabe]]<br />
<br />
<br />
Viac:<br />
<br />
* http://www.frc.ri.cmu.edu/~hpm/project.archive/robot.papers/1985/al2.html<br />
* Obrázok: http://www.frc.ri.cmu.edu/~hpm/talks/MRL.1984/Color.MRL.1983.jpg<br />
* Project Archive: http://www.ri.cmu.edu/research_project_detail.html?project_id=48&menu_id=261<br />
* More historical robots: http://cyberneticzoo.com/?page_id=41<br />
<br />
<BR><br />
<br />
[[Obrázok:US_Probabilistic_Mapping.png|center]]<br />
<br />
<BR><br />
<BR><br />
[[Acrob|Späť...]]</div>Balogh