WhyCon - História úprav

Balogh na 18:51, 16. máj 2026

2026-05-16T18:51:31Z

← Staršia verzia		Verzia z 18:51, 16. máj 2026
Riadok 380:		Riadok 380:
	pip install opencv-python-headless		pip install opencv-python-headless
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>


			== Skús si sám... ==

			Celý projekt nájdete na https://github.com/baloghr/kobuki-whycon

Balogh: /* 8. Riešenie problémov */

2026-05-16T18:41:11Z

8. Riešenie problémov

@@ Riadok 361: / Riadok 361: @@
 * Skús zvýšiť <code>min_area</code> alebo znížiť <code>max_area</code> v zdrojovom kóde
 * Pomôže aj mediánový filter na výstupné súradnice
 === GPU problémy ===
@@ Riadok 374: / Riadok 380: @@
 pip install opencv-python-headless
 </syntaxhighlight>

Balogh na 18:37, 16. máj 2026

2026-05-16T18:37:09Z

Zobraziť rozdiely

Balogh na 18:33, 16. máj 2026

2026-05-16T18:33:20Z

← Staršia verzia		Verzia z 18:33, 16. máj 2026
Riadok 38:		Riadok 38:

	<div style='text-align: center;'>		<div style='text-align: center;'>
	[[Súbor:WhyConDemo.png\|~~500px~~]]<BR>		[[Súbor:WhyConDemo.png\|800px]]<BR>
			[[Súbor:WhyConDemo2.png\|800px]]<BR>
	''Jednotlivé kroky algoritmu WhyCon.''		''Jednotlivé kroky algoritmu WhyCon.''
	</div>		</div>

Balogh na 18:30, 16. máj 2026

2026-05-16T18:30:50Z

← Staršia verzia		Verzia z 18:30, 16. máj 2026
Riadok 14:		Riadok 14:
	# transformácia do daného súradnicového systému.		# transformácia do daného súradnicového systému.

	- inicializácia hľadania na poslednej pozíci v obraze,		* inicializácia hľadania na poslednej pozíci v obraze,
	- spracovanie iba relevantných pixelov,		* spracovanie iba relevantných pixelov,
	- uložené medzivýsledky vo fronte pozícií.		* uložené medzivýsledky vo fronte pozícií.

	Podrobný opis algoritmu je zachytený na prednáške T. Krajníka		Podrobný opis algoritmu je zachytený na prednáške T. Krajníka
Riadok 23:		Riadok 23:

	ku ktorej sú k dispozícii aj		ku ktorej sú k dispozícii aj
	- [https://robotika.sk/seminar/2018/whycon.pdf slajdy]		* [https://robotika.sk/seminar/2018/whycon.pdf slajdy]
	- [https://github.com/gestom/whycon-orig github repo]		* [https://github.com/gestom/whycon-orig github repo]
	- KRAJNÍK, Tomáš, et al. ''[https://link.springer.com/article/10.1007/s10846-014-0041-x A practical multirobot localization system]''. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2014, 76.3: 539-562.		* KRAJNÍK, Tomáš, et al. ''[https://link.springer.com/article/10.1007/s10846-014-0041-x A practical multirobot localization system]''. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2014, 76.3: 539-562.


			WhyCon detekcia je v podstate séria filtrov, kde každý krok zúži počet možných kandidátov. Celý postup je vidno na nasledovnom obrázku:
			* Krok 1 — Šedotónový + blur. Farba nás nezaujíma (marker je čiernobiely), Gaussian blur odstráni šum.
			* Krok 2 — Adaptívny prah. Každý pixel porovná so svojím okolím (51×51 px okno) a rozhodne: tmavší než priemer → biela, svetlejší → čierna. Preto to funguje aj pri nerovnomernom osvetlení — na rozdiel od globálneho prahu, ktorý by v tmavom rohu videl "všetko čierne".
			* Krok 3 — Kontúry s hierarchiou. OpenCV nájde hranice všetkých bielych oblastí (v tomto snímku 1021). Kľúčové je RETR_TREE — zachová informáciu, ktorá kontúra je vnútri ktorej (rodič → dieťa).
			* Krok 4 — Filter na cirkularitu. Z 1021 kontúr zostanú len 3 kruhové. Cirkularita = 4π × plocha / obvod². Dokonalý kruh = 1.0, stena bludiska ≈ 0.1. Filtrujeme na ≥ 0.55.
			* Krok 5 — Rodič-dieťa test. Toto je jadro WhyConu. Hľadáme kruhovú kontúru, ktorá má vnútri seba ďalšiu kruhovú kontúru — čiže prstenec s kruhovým stredom. Navyše kontrolujeme pomer plôch: pri pomere priemerov 2:1 je pomer plôch * 0.25. V tvojom snímku vyšiel 0.24 — presne sedí.
			* Krok 6 — Najlepší kandidát. Ak prešlo viacero, vyberie sa ten s najvyšším skóre (kombinácia cirkularity oboch kruhov a veľkosti).


			<div style='text-align: center;'>
			[[Súbor:WhyConDemo.png\|500px]]<BR>
			''Jednotlivé kroky algoritmu WhyCon.''
			</div>

Balogh: /* WhyCon - A precise, efficient and low-cost localization system */

2026-05-16T18:27:19Z

WhyCon - A precise, efficient and low-cost localization system

@@ Riadok 1: / Riadok 1: @@
-= WhyCon - A precise, efficient and low-cost localization system =
+= A precise, efficient and low-cost localization system =
 '''Vstup:''' farebný alebo čiernobiely obrázok z jednej kamery
@@ Riadok 15: / Riadok 17: @@
 - spracovanie iba relevantných pixelov,
 - uložené medzivýsledky vo fronte pozícií.

Balogh: Vytvorená stránka „= WhyCon - A precise, efficient and low-cost localization system = '''Vstup:''' farebný alebo čiernobiely obrázok z jednej kamery '''Výstup:''' pozície kruhových značiek v priestore Algoritmus: # segmentácia prehľadávaním do šírky, # filtrácia výsledkov (kruhovosť, sústrednosť, pomer farieb atď), # presné parametre 2d vzoru, # reprojekcia do 3d, # transformácia do daného súradnicového systému. - inicializácia hľadania na poslednej poz…“

2026-05-16T18:15:02Z

Vytvorená stránka „= WhyCon - A precise, efficient and low-cost localization system = '''Vstup:''' farebný alebo čiernobiely obrázok z jednej kamery '''Výstup:''' pozície kruhových značiek v priestore Algoritmus: # segmentácia prehľadávaním do šírky, # filtrácia výsledkov (kruhovosť, sústrednosť, pomer farieb atď), # presné parametre 2d vzoru, # reprojekcia do 3d, # transformácia do daného súradnicového systému. - inicializácia hľadania na poslednej poz…“

Nová stránka

= WhyCon - A precise, efficient and low-cost localization system =

'''Vstup:''' farebný alebo čiernobiely obrázok z jednej kamery

'''Výstup:''' pozície kruhových značiek v priestore

Algoritmus:
# segmentácia prehľadávaním do šírky,
# filtrácia výsledkov (kruhovosť, sústrednosť, pomer farieb atď),
# presné parametre 2d vzoru,
# reprojekcia do 3d,
# transformácia do daného súradnicového systému.

- inicializácia hľadania na poslednej pozíci v obraze,
- spracovanie iba relevantných pixelov,
- uložené medzivýsledky vo fronte pozícií.