Self Balancing Robot - História úprav

StudentDTV: Upravený študijný odbor

2019-06-12T08:26:49Z

Upravený študijný odbor

← Staršia verzia		Verzia z 08:26, 12. jún 2019
Riadok 4:		Riadok 4:
	\|Autor: \|\| '''Eva Štalmachová a Denis Vasko'''		\|Autor: \|\| '''Eva Štalmachová a Denis Vasko'''
	\|-		\|-
	\|Študijný odbor: \|\| Robotika \|\| 3. Bc. ('''2019''')		\|Študijný odbor: \|\| Robotika a kybernetika \|\| 3. Bc. ('''2019''')
	\|}		\|}

StudentDTV: /* Zoznam komponenotv */

2019-06-10T07:29:58Z

Zoznam komponenotv

← Staršia verzia		Verzia z 07:29, 10. jún 2019
Riadok 79:		Riadok 79:

	* Prepojovacie káble (Počet viď. schéma zapojenia)		* Prepojovacie káble (Počet viď. schéma zapojenia)
	* Dištančné stĺpiky na oddelenie prvého poschodia robota od druhého 4ks [2,5 cm] a na oddelenie druhého poschodia od zvyšku 4ks[4,5 cm]		* Dištančné stĺpiky na oddelenie prvého poschodia robota od druhého 4ks [2,5 cm] a na oddelenie druhého poschodia od zvyšku 4ks[4,5 cm] so skrutkami 4ks ~30mm dlhými a maticami, alebo 4ks 60mm dlhých dištančných stĺpikov.
	* Skrutky 3x10 ~30ks 3x5 4ks (na pripevnie motorv na rámiky)		* Skrutky 3x10 ~30ks 3x5 4ks (na pripevnie motorv na rámiky)
	* Matice 3mm ~25ks		* Matice 3mm ~25ks

StudentDTV: /* Postup montáže súčiastok */ Odstránená zmienka o rámoch, keďže tento pojem bol zavádzajúci.

2019-06-10T07:25:02Z

Postup montáže súčiastok: Odstránená zmienka o rámoch, keďže tento pojem bol zavádzajúci.

← Staršia verzia		Verzia z 07:25, 10. jún 2019
Riadok 212:		Riadok 212:
	===Postup montáže súčiastok===		===Postup montáže súčiastok===

	* Pripevníme kolesá k spodnej časti spodného podvozku ~~a pripevníme rámy~~.		* Pripevníme kolesá k spodnej časti spodného podvozku.
	[[Súbor:stepone.jpg\|center\|x250px]]		[[Súbor:stepone.jpg\|center\|x250px]]

StudentDTV: /* Postup montáže súčiastok */ Pridaná zmienka o 60mm dištančných stĺpikoch.

2019-06-10T07:23:56Z

Postup montáže súčiastok: Pridaná zmienka o 60mm dištančných stĺpikoch.

← Staršia verzia		Verzia z 07:23, 10. jún 2019
Riadok 221:		Riadok 221:
	[[Súbor:stepthree.jpg\|center\|x250px]]		[[Súbor:stepthree.jpg\|center\|x250px]]

	* Do vytlačenej hlavy umiestníme RGB modul tak aby ledka bola umiestnená v oku hlavy a na podstavec hlavy pripevníme 4,5cm dištačné stĺpiky. V našom prípade ich ešte zvýšimi o 2,5cm pomocou šróbov (dokopy 6cm).		* Do vytlačenej hlavy umiestníme RGB modul tak aby ledka bola umiestnená v oku hlavy a na podstavec hlavy pripevníme 4,5cm dištačné stĺpiky. V našom prípade ich ešte zvýšimi o 2,5cm pomocou šróbov (dokopy 6cm). Alternatívou je použiť 60mm dlhé dištančné stĺpiky.
	[[Súbor:stepfour.png\|center\|x250px]]		[[Súbor:stepfour.png\|center\|x250px]]

StudentDTV: /* Kalibrácia MPU6050 gyroskopu a akcelerometra a čítanie dát zo senzoru */ Pridaný link na Github stránku knižnice I2cdev

2019-06-10T07:21:58Z

Kalibrácia MPU6050 gyroskopu a akcelerometra a čítanie dát zo senzoru: Pridaný link na Github stránku knižnice I2cdev

← Staršia verzia		Verzia z 07:21, 10. jún 2019
Riadok 229:		Riadok 229:
	===Kalibrácia MPU6050 gyroskopu a akcelerometra a čítanie dát zo senzoru===		===Kalibrácia MPU6050 gyroskopu a akcelerometra a čítanie dát zo senzoru===

	Na čítanie dát zo senzoru bola použitá knižnica [https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050 MPU6050], ktorá vyžaduje inštaláciu knižnice [~~link na knižnicu~~ i2cdev]. Konkrétne sme ako šablónu využili súbor [https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/blob/master/Arduino/MPU6050/examples/MPU6050_DMP6/MPU6050_DMP6.ino MPU6050_DMP6.ino]. Pred čítaním dát sa vytvorí globálny objekt mpu, ktorý sa vo funckií setup inicializuje.		Na čítanie dát zo senzoru bola použitá knižnica [https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050 MPU6050], ktorá vyžaduje inštaláciu knižnice [https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/I2Cdev/ i2cdev]. Konkrétne sme ako šablónu využili súbor [https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/blob/master/Arduino/MPU6050/examples/MPU6050_DMP6/MPU6050_DMP6.ino MPU6050_DMP6.ino]. Pred čítaním dát sa vytvorí globálny objekt mpu, ktorý sa vo funckií setup inicializuje.

	[[Súbor:Dtv2019_sbr_MPU6050_setup.png\|x400px]]		[[Súbor:Dtv2019_sbr_MPU6050_setup.png\|x400px]]
Riadok 237:		Riadok 237:
	[[Súbor:Dtv2019_sbr_MPU6050_citanie_dat.png\|x400px]]		[[Súbor:Dtv2019_sbr_MPU6050_citanie_dat.png\|x400px]]

	Kalibrácia (určenie offestov) bola vykonaná pomocou skriptu, ktorý je možné nájsť [https://github.com/piliwilliam0306/MPU6050_calibration/blob/master/MPU6050_calibration.ino tu]. Tento kalibračný skript si vyžaduje inštaláciu predchádzajúcej knižnice na čítanie dát. Pred spustením kalibrácie je robot umiestnený tak, aby boli podvozky vo vodorovnej polohe. Po ukončení skriptu sa cez sériový port vypíšu offesty. Offsety sa potom použijú pri nastavení mpu objektu vo funkcii setup.		Kalibrácia (určenie offestov) bola vykonaná pomocou skriptu, ktorý je možné nájsť [https://github.com/piliwilliam0306/MPU6050_calibration/blob/master/MPU6050_calibration.ino tu]. Tento kalibračný skript si vyžaduje inštaláciu predchádzajúcej knižnice na čítanie dát. Pred spustením kalibrácie je robot umiestnený tak, aby boli podvozky vo vodorovnej polohe. Po ukončení skriptu sa cez sériový port vypíšu offesty. Offsety sa potom použijú pri nastavení mpu objektu vo funkcii setup.

	===Komunikácia Arduino UNO cez bluetooth modul HC-06===		===Komunikácia Arduino UNO cez bluetooth modul HC-06===

StudentDTV: /* Komunikácia Arduino UNO cez bluetooth modul HC-06 */ Preklepy

2019-06-10T07:20:18Z

Komunikácia Arduino UNO cez bluetooth modul HC-06: Preklepy

← Staršia verzia		Verzia z 07:20, 10. jún 2019
Riadok 241:		Riadok 241:
	===Komunikácia Arduino UNO cez bluetooth modul HC-06===		===Komunikácia Arduino UNO cez bluetooth modul HC-06===

	V našom prípade ide len o jednosmernú komunikáciu z Android aplikácie cez bluetooth ~~modol~~ do vývojovej dosky Arduino UNO. Pri danom zapojení je monžné dáta z modulu HC-06 čítať ako sériovú linku pomocou metód Serial.read(). Zisťovať prítomnosť ~~neprečítaťných~~ dát je možné pomocou metódy Serial.available().		V našom prípade ide len o jednosmernú komunikáciu z Android aplikácie cez bluetooth modul do vývojovej dosky Arduino UNO. Pri danom zapojení je monžné dáta z modulu HC-06 čítať ako sériovú linku pomocou metód Serial.read(). Zisťovať prítomnosť neprečítaných dát je možné pomocou metódy Serial.available().

	[[Súbor:Dtv2019_sbr_HC05_citanie_dat.png\|x400px]]		[[Súbor:Dtv2019_sbr_HC05_citanie_dat.png\|x400px]]

StudentDTV: /* Definícia kominukačného prtokolu medzi android aplikáciou a vývojovou doskou Arduino UNO */ Preklepy

2019-06-10T07:19:21Z

Definícia kominukačného prtokolu medzi android aplikáciou a vývojovou doskou Arduino UNO: Preklepy

← Staršia verzia		Verzia z 07:19, 10. jún 2019
Riadok 247:		Riadok 247:
	===Definícia kominukačného prtokolu medzi android aplikáciou a vývojovou doskou Arduino UNO===		===Definícia kominukačného prtokolu medzi android aplikáciou a vývojovou doskou Arduino UNO===

	K akciám, ktoré môžu byť vykonávané cez aplikáciu, sme priradili číselné znaky a znaky z abecedy (bajty). Každá ~~operáciu~~ má priradený iný znak, ktorý sa pri stlačení tlačidla pošle cez bluetooth pripojenie do vývojovej dosky. Vývojová doska následne túto hodnotu prečíta a rozhodnote akú operáciu vykonať.		K akciám, ktoré môžu byť vykonávané cez aplikáciu, sme priradili číselné znaky a znaky z abecedy (bajty). Každá operácia má priradený iný znak, ktorý sa pri stlačení tlačidla pošle cez bluetooth pripojenie do vývojovej dosky. Vývojová doska následne túto hodnotu prečíta a rozhodnote akú operáciu vykonať.

	[[Súbor:Dtv2019_sbr_HC05_protokol.png\|x400px]]		[[Súbor:Dtv2019_sbr_HC05_protokol.png\|x400px]]

StudentDTV: /* Vývoj android aplikácie */ Preklepy

2019-06-10T07:17:35Z

Vývoj android aplikácie: Preklepy

← Staršia verzia		Verzia z 07:17, 10. jún 2019
Riadok 262:		Riadok 262:

	Aplikácia bola vyvynutá pomocou softwéru [https://developer.android.com/studio Android Studio].		Aplikácia bola vyvynutá pomocou softwéru [https://developer.android.com/studio Android Studio].
	Aplikácia má 3 aktivity. Prvá slúži na pripojene bluetooth ~~module~~ k mobilu, na zapnutie/vypnutie robota a nachádza sa tu riadenie robota dopredu/dozadu a doľava/doprava.		Aplikácia má 3 aktivity. Prvá slúži na pripojene bluetooth modulu k mobilu, na zapnutie/vypnutie robota a nachádza sa tu riadenie robota dopredu/dozadu a doľava/doprava.
	Druhá aktivita slúži na ladenie PID regulátorov a ~~ťažiska~~ robota. Tretia aktivita zapína/prepína/vypína led diódu.		Druhá aktivita slúži na ladenie PID regulátorov a žiadanej hodnoty náklonu robota. Tretia aktivita zapína/prepína/vypína led diódu.

	[[Súbor:activity1.png\|x450px]] [[Súbor:activity2.png\|x450px]] [[Súbor:activity3.png\|x450px]]		[[Súbor:activity1.png\|x450px]] [[Súbor:activity2.png\|x450px]] [[Súbor:activity3.png\|x450px]]

StudentDTV: /* Výsledok */ Preklepy

2019-06-10T07:16:19Z

Výsledok: Preklepy

← Staršia verzia		Verzia z 07:16, 10. jún 2019
Riadok 277:		Riadok 277:
	== Výsledok ==		== Výsledok ==

	~~Podrali~~ sa nám zostrojiť robota, ktorý dokáže balansovať na mieste. Možnosť na zlepšenie vidíme v implementovaní riadenia robota, tak aby dokázal chodiť dopredu/dozadu a doľava/doprava. S konečným výsledkom sme spokojní. Tento projekt, bol pre nás prínos nakoľko sme mohli využiť znalosti z riadenia, z technológií výroby a mohli sme prepojiť softvérovú časť s hardvérovou.		Podarilo sa nám zostrojiť robota, ktorý dokáže balansovať na mieste. Možnosť na zlepšenie vidíme v implementovaní riadenia robota, tak aby dokázal chodiť dopredu/dozadu a doľava/doprava. S konečným výsledkom sme spokojní. Tento projekt, bol pre nás prínos nakoľko sme mohli využiť znalosti z riadenia, z technológií výroby a mohli sme prepojiť softvérovú časť s hardvérovou.

	[[Category:DTV2019]]		[[Category:DTV2019]]

StudentDTV: /* Zdrojové súbory */

2019-06-10T00:07:30Z

Zdrojové súbory

← Staršia verzia		Verzia z 00:07, 10. jún 2019
Riadok 273:		Riadok 273:

	Projekt aplikácie v Android Studio:		Projekt aplikácie v Android Studio:
	[[Médiá:~~AndroidApp~~.zip]]		[[Médiá:Dtv2019_sbr_android_projekt.zip ‎]]

	== Výsledok ==		== Výsledok ==