Schaeffler FPGA - História úprav

Kocur na 11:50, 29. november 2023

2023-11-29T11:50:39Z

← Staršia verzia		Verzia z 11:50, 29. november 2023
Riadok 287:		Riadok 287:


	~~<!--~~ Kompletné definície funkcií pre obsluhu prerušení		Kompletné definície funkcií pre obsluhu prerušení

	<tabs>		<tabs>
Riadok 349:		Riadok 349:
	}		}
	</source></tab>		</source></tab>
	</tabs~~> --~~>		</tabs>

	<br><br>		<br><br>

Kocur na 20:04, 28. november 2023

2023-11-28T20:04:58Z

← Staršia verzia		Verzia z 20:04, 28. november 2023
Riadok 352:		Riadok 352:

	<br><br>		<br><br>
			<!--
	== Bonusová úloha: Realizácia diskrétneho PID regulátora ==		== Bonusová úloha: Realizácia diskrétneho PID regulátora ==

Riadok 435:		Riadok 435:
	</source></tab>		</source></tab>
	</tabs>		</tabs>
			-->

Kocur na 20:03, 28. november 2023

2023-11-28T20:03:45Z

← Staršia verzia		Verzia z 20:03, 28. november 2023
Riadok 367:		Riadok 367:
	int ek = 0, ekm1 = 0;		int ek = 0, ekm1 = 0;


			</source></tab>

			<tab name="Obsluha pre tlačidlá">
			<source lang="c" style="background: LightBlue;">
			void GpioHandler(void *CallbackRef) {
			XGpio GpioPtr = (XGpio ) CallbackRef;
			int val = XGpio_DiscreteRead(&Buttons, 1);
			//button is pressed
			if (val != 0x0) {
			if (val == 0x1) {
			w = 450;
			} else if (val == 0x4) {
			w = 350;
			}
			} /* Clear the Interrupt */
			XGpio_InterruptClear(GpioPtr, GlobalIntrMask);

			}

	</source></tab>		</source></tab>

	<tab name="Obsluha pre časovač pravidelných udalostí">		<tab name="Obsluha pre časovač pravidelných udalostí">
	<source lang="c" style="background: ~~LightBlue~~;">		<source lang="c" style="background: LightGreen;">
	void TimerControllerHandler(void *CallBackRef, u8 TmrCtrNumber) {		void TimerControllerHandler(void *CallBackRef, u8 TmrCtrNumber) {
	XTmrCtr InstancePtr = (XTmrCtr ) CallBackRef;		XTmrCtr InstancePtr = (XTmrCtr ) CallBackRef;

Kocur na 20:01, 28. november 2023

2023-11-28T20:01:35Z

← Staršia verzia		Verzia z 20:01, 28. november 2023
Riadok 349:		Riadok 349:
	}		}
	</source></tab>		</source></tab>
	</tabs> -- >		</tabs> -->

	<br><br>		<br><br>

Kocur na 20:00, 28. november 2023

2023-11-28T20:00:44Z

@@ Riadok 272: / Riadok 272: @@
 '''Úloha:''' Upravte zdrojový kód tak, aby sa zobrazenie údajov na displej ako aj cez terminál realizovalo v pravidelných 1 sekundových  intervaloch pomocou funkcie prerušenia časovača Timer_2.
 <br><br>
-'''Úloha:''' Naprogramujte softvérový counter, ktorý bude počítať všetky nábežné hrany z halovej sondy A počas jednej sekundy. Na základe počtu impulzov vypočítajte uhlovú rýchlosť motora v ot/sek
+'''Úloha:''' Naprogramujte softvérový counter, ktorý bude počítať všetky nábežné hrany z halovej sondy A počas jednej sekundy. Na základe počtu impulzov vypočítajte uhlovú rýchlosť motora v ot/min (rpm). Porovnajte oba spôsoby vyhodnotenia uhlovej rýchlosti pomocou experimentu.
 <br><br>
@@ Riadok 349: / Riadok 353: @@
 <br><br>

Kocur na 19:49, 28. november 2023

2023-11-28T19:49:54Z

← Staršia verzia		Verzia z 19:49, 28. november 2023
Riadok 283:		Riadok 283:


			<!-- Kompletné definície funkcií pre obsluhu prerušení
	* definície funkcií pre obsluhu prerušení

	<tabs>		<tabs>
Riadok 346:		Riadok 345:
	}		}
	</source></tab>		</source></tab>
	</tabs>		</tabs> -- >

	<br><br>		<br><br>
Riadok 352:		Riadok 351:







	~~Takto sa sem píše obyčajný text.~~

	~~Takto '''tučný''', takto ''kurzíva''.~~

	~~Linky:~~
	* Interné: [[Schaeffler Modul 3A]]


	* Externé: [https://senzor.robotika.sk/mmp/nRF51_RM_v3.0.pdf nRF51 Series Reference Manual] (Version 3.0)


Riadok 373:		Riadok 358:
	<BR><BR>		<BR><BR>

	~~A takto kľučové slová~~

	[[Category:FPGA]]		[[Category:FPGA]]

Kocur na 17:19, 28. november 2023

2023-11-28T17:19:05Z

← Staršia verzia		Verzia z 17:19, 28. november 2023
Riadok 180:		Riadok 180:

	Period = PWM_PERIOD;		Period = PWM_PERIOD;
	timer_pwm_init(&TimerPWM, ~~TMR_PWM_DEVICE_ID~~, Period);		timer_pwm_init(&TimerPWM, PWM_DEVICE_ID, Period);

	</source>		</source>
Riadok 227:		Riadok 227:

	rpm = 105263179 / time;		rpm = 105263179 / time;
	~~soft_counter++;~~
	}		}
	</source>		</source>
Riadok 252:		Riadok 251:
	timer_contoller_init(&TimerController, &InterruptController,		timer_contoller_init(&TimerController, &InterruptController,
	TimerControllerHandler,		TimerControllerHandler,
	~~TMR_CNTRL_DEVICE_ID~~, INTC_DEVICE_ID, ~~TMR_CNTRL_INTERRUPT_ID~~,		TIMER_DEVICE_ID, INTC_DEVICE_ID, TIMER_INTERRUPT_ID,
	~~TMR_CNTRL_CNTR_0~~, ControllerPeriod);		COUNTER_INIT_VAL, ControllerPeriod);

	</source>		</source>

Kocur na 13:58, 28. november 2023

2023-11-28T13:58:01Z

← Staršia verzia		Verzia z 13:58, 28. november 2023
Riadok 272:		Riadok 272:
	<br><br>		<br><br>

	'''Úloha:''' Upravte zdrojový kód tak, aby sa zobrazenie údajov na displej ako aj cez terminál realizovalo v pravidelných intervaloch pomocou funkcie prerušenia časovača Timer_2.		'''Úloha:''' Upravte zdrojový kód tak, aby sa zobrazenie údajov na displej ako aj cez terminál realizovalo v pravidelných 1 sekundových intervaloch pomocou funkcie prerušenia časovača Timer_2.
			<br><br>
			'''Úloha:''' Naprogramujte softvérový counter, ktorý bude počítať všetky nábežné hrany z halovej sondy A počas jednej sekundy. Na základe počtu impulzov vypočítajte uhlovú rýchlosť motora v ot/sek

	<br><br>		<br><br>

Kocur na 10:39, 28. november 2023

2023-11-28T10:39:05Z

← Staršia verzia		Verzia z 10:39, 28. november 2023
Riadok 350:		Riadok 350:

	<br><br>		<br><br>
	* Vo funkcií main() inicialuzujte periférie pomocou importovanej knižnice periph.h
	~~<br><br>~~
	~~<source lang="c">~~
	~~Period = PWM_PERIOD;~~
	~~ControllerPeriod = TIMER_INTERVAL;~~
	~~soft_counter = 0;~~

	~~timer_pwm_init(&TimerPWM, PWM_DEVICE_ID, Period);~~

	~~timer_encoder_init(&TimerEncoder, &InterruptController, TimerEncoderHandler,~~
	~~ENCODER_DEVICE_ID, INTC_DEVICE_ID, ENCODER_INTERRUPT_ID,~~
	~~COUNTER_INIT_VAL);~~

	~~timer_contoller_init(&TimerController, &InterruptController,~~
	~~TimerControllerHandler,~~
	~~TIMER_DEVICE_ID, INTC_DEVICE_ID, TIMER_INTERRUPT_ID,~~
	~~COUNTER_INIT_VAL, ControllerPeriod);~~


	~~init_gpio(&Buttons, GPIO_BUTTONS_DEVICE_ID, 0x1, 0x1);~~
	~~init_gpio_intr(&Buttons, &InterruptController,~~
	~~(Xil_ExceptionHandler) GpioHandler, GPIO_BUTTONS_DEVICE_ID,~~
	~~INTC_DEVICE_ID, GPIO_INTERRUPT_ID, &GlobalIntrMask);~~
	~~</source>~~
	~~<br><br>~~
	* Vytvorte nekonečnú slučku v ktorej budete zobrazovať na 7 segmentový displej rýchlosť motora
	~~<br><br>~~
	~~<source lang="c">~~
	~~usleep(5000000);~~
	~~int irpm = (int) rpm;~~
	~~SEVEN_SEGMENT_DISPLAY_DRIVER_mWriteReg(DISP_DRV_BASE_ADDR, 0x0, irpm);~~
	~~</source>~~

Kocur na 10:37, 28. november 2023

2023-11-28T10:37:25Z

← Staršia verzia		Verzia z 10:37, 28. november 2023
Riadok 35:		Riadok 35:
	Enkodér motora je senzor, ktorý slúži na zisťovanie otáčok a polohy rotujúceho prvku motora. Enkodéry môžu byť absolútne alebo inkrementálne. Inkrementálne enkodéry merajú zmenu polohy rotujúceho prvku vzhľadom k svojej východiskovej polohy. Absolútne enkodéry dokážu zistiť aktuálnu polohu rotujúceho prvku bez ohľadu na jeho predchádzajúce polohy.		Enkodér motora je senzor, ktorý slúži na zisťovanie otáčok a polohy rotujúceho prvku motora. Enkodéry môžu byť absolútne alebo inkrementálne. Inkrementálne enkodéry merajú zmenu polohy rotujúceho prvku vzhľadom k svojej východiskovej polohy. Absolútne enkodéry dokážu zistiť aktuálnu polohu rotujúceho prvku bez ohľadu na jeho predchádzajúce polohy.

	V našej aplikácií budeme využívať magnetický inkrementálny enkodér s dvoma halovými sondami. Zmenu magnetického poľa vytvára kotúč s troma magnetmi. Halova sonda tak zaznamená tri nábežné hrany na otáčku motora. Pri výpočte treba započítať aj prevodový pomer planétovej prevodovky motora, ktorý je 1:19. Hriadeľ motora za prevodovkou otáča 19x pomalšie ako motor.		V našej aplikácií budeme využívať magnetický inkrementálny enkodér s dvoma halovými sondami. Zmenu magnetického poľa vytvára kotúč s troma magnetmi. Halova sonda tak zaznamená tri nábežné hrany na otáčku motora. Pri výpočte treba započítať aj prevodový pomer planétovej prevodovky motora, ktorý je 1:19. Hriadeľ motora za prevodovkou otáča 19x pomalšie ako motor. Viac informácií o motore s enkodérom nájdete na [https://digilent.com/shop/dc-motor-gearbox-1-19-gear-ratio-custom-12v-motor-designed-for-digilent-robot-kits/ stránke výrobcu]

	<br><br>		<br><br>
Riadok 257:		Riadok 257:
	</source>		</source>

			<br><br>
			Funkcia prerušenia časovača:
	<br><br>		<br><br>