Balogh: Nová stránka: == Úloha 4: Kinematický model == '''Nakreslite trajektóriu Robotnačky pre zadané priebehy rýchlostí koliesok. V ktorom bode $[x,y,\theta]^T$ skončí?''' [[Image:...

2009-04-15T11:06:46Z

Nová stránka: == Úloha 4: Kinematický model == '''Nakreslite trajektóriu Robotnačky pre zadané priebehy rýchlostí koliesok. V ktorom bode <math>[x,y,\theta]^T</math> skončí?''' [[Image:...

Nová stránka

== Úloha 4: Kinematický model ==

'''Nakreslite trajektóriu Robotnačky pre zadané priebehy rýchlostí koliesok. V ktorom bode <math>[x,y,\theta]^T</math> skončí?'''

[[Image:Cviko04a.png|frame|center||Obr. 31: Priebehy rýchlostí koliesok Robotnačky.]]

Podľa predošlej úlohy by sme vedeli určiť rýchlosť pohybu robota i jeho otáčanie, ale na určenie trajektórie by
sme museli prepočítať jednotlivé zložky pohybu do súradnicového systému v ktorom by sme ju chceli zachytiť.
Preto použijeme transformačnú maticu na prevod medzi lokálnymi súradnicami robota do globálnej súradnicovej
sústavy (viď prednáška).

'''Poznámka:'''
Na obrázku 31 sú rýchlosti zadané v relatívnych jednotkách. Aby ste dostali správny výsledok, musíte použiť prepočet
podľa vzťahu (8. 1).

Vyskúšajte

Robotnačka-04 - História úprav

Balogh: Nová stránka: == Úloha 4: Kinematický model == '''Nakreslite trajektóriu Robotnačky pre zadané priebehy rýchlostí koliesok. V ktorom bode [x,y,\theta]^T skončí?''' [[Image:...

Balogh: Nová stránka: == Úloha 4: Kinematický model == '''Nakreslite trajektóriu Robotnačky pre zadané priebehy rýchlostí koliesok. V ktorom bode $[x,y,\theta]^T$ skončí?''' [[Image:...