Ovládanie servomotorčekov na manipulátore joystickmi - História úprav

StudentMIPS na 15:11, 6. jún 2026

2026-06-06T15:11:57Z

← Staršia verzia		Verzia z 15:11, 6. jún 2026
Riadok 37:		Riadok 37:
	Algoritmus programu využíva A/D prevodník na čítanie polohy joysticku, Timer1 na generovanie PWM signálu pre servomotorčeky a UART komunikáciu na kontrolný výpis hodnôt do programu PuTTY. Knižnica pre A/D prevodník bola použitá z cvičení, preto ju v zdrojovom kóde neuvádzam.		Algoritmus programu využíva A/D prevodník na čítanie polohy joysticku, Timer1 na generovanie PWM signálu pre servomotorčeky a UART komunikáciu na kontrolný výpis hodnôt do programu PuTTY. Knižnica pre A/D prevodník bola použitá z cvičení, preto ju v zdrojovom kóde neuvádzam.
	Pre riadenie servomotorčekov bola vytvorená knižnica servo.h a servo.c. V nej sa nastavuje Timer1 mikrokontroléra ATmega328P do režimu Fast PWM. Výstupy OC1A a OC1B sú na doske Arduino UNO pripojené na piny D9 a D10, ktoré ovládajú ľavý a pravý servomotorček.		Pre riadenie servomotorčekov bola vytvorená knižnica servo.h a servo.c. V nej sa nastavuje Timer1 mikrokontroléra ATmega328P do režimu Fast PWM. Výstupy OC1A a OC1B sú na doske Arduino UNO pripojené na piny D9 a D10, ktoré ovládajú ľavý a pravý servomotorček.
	Vo funkcii servo_init() sa nastavia piny PB1 a PB2 ako výstupy a Timer1 sa nastaví tak, aby generoval PWM signál s periódou približne 20 ms, teda 50 Hz. Šírka impulzu sa nastavuje cez registre OCR1A a OCR1B. Hodnota ~~približne 3000~~ predstavuje STOP, nižšia a vyššia hodnota určujú smer otáčania.		Vo funkcii servo_init() sa nastavia piny PB1 a PB2 ako výstupy a Timer1 sa nastaví tak, aby generoval PWM signál s periódou približne 20 ms, teda 50 Hz. Šírka impulzu sa nastavuje cez registre OCR1A a OCR1B. Hodnota 29999 predstavuje STOP, nižšia a vyššia hodnota určujú smer otáčania.
	V hlavnom programe sa najskôr volajú funkcie adc_init(), servo_init() a uart_init(). Potom sa zavolá servo_stop_vsetko(), aby servomotorčeky po zapnutí stáli. V slučke while(1) sa čítajú hodnoty joysticku z A0 a A1 pomocou adc_read(), vypisujú sa do PuTTY a podľa ich veľkosti sa volajú funkcie servo_lavekoleso(), servo_pravekoleso() alebo servo_stop_vsetko().		V hlavnom programe sa najskôr volajú funkcie adc_init(), servo_init() a uart_init(). Potom sa zavolá servo_stop_vsetko(), aby servomotorčeky po zapnutí stáli. V slučke while(1) sa čítajú hodnoty joysticku z A0 a A1 pomocou adc_read(), vypisujú sa do PuTTY a podľa ich veľkosti sa volajú funkcie servo_lavekoleso(), servo_pravekoleso() alebo servo_stop_vsetko().

StudentMIPS na 13:15, 6. jún 2026

2026-06-06T13:15:36Z

← Staršia verzia		Verzia z 13:15, 6. jún 2026
Riadok 161:		Riadok 161:

	// Prahove hodnoty joysticku		// Prahove hodnoty joysticku
	#define JOYSTICK_STRED 512U // stredova hodnota ~~(0..1023)~~		#define JOYSTICK_STRED 512U // stredova hodnota
	#define JOYSTICK_DEAD_ZONE 80U // martva zona okolo stredu		#define JOYSTICK_DEAD_ZONE 80U // martva zona okolo stredu

StudentMIPS na 13:13, 6. jún 2026

2026-06-06T13:13:58Z

← Staršia verzia		Verzia z 13:13, 6. jún 2026
Riadok 157:		Riadok 157:
	// OCR hodnoty pre riadenie serva		// OCR hodnoty pre riadenie serva
	#define SERVO_STOP 2999U // servo stoji		#define SERVO_STOP 2999U // servo stoji
	#define SERVO_MAX_VPREDU 4000U // ~~plna~~ rychlost vpredu		#define SERVO_MAX_VPREDU 4000U // max rychlost vpredu
	#define SERVO_MAX_VZADU 2000U // ~~plna~~ rychlost vzadu		#define SERVO_MAX_VZADU 2000U // max rychlost vzadu

	// Prahove hodnoty joysticku		// Prahove hodnoty joysticku

StudentMIPS na 13:07, 6. jún 2026

2026-06-06T13:07:15Z

← Staršia verzia		Verzia z 13:07, 6. jún 2026
Riadok 6:		Riadok 6:
	Zadaním projektu bolo navrhnúť zapojenie a následne naprogramovať riadenie dvoch servomotorčekov, ktoré ovládajú kolesá manipulátora, pomocou jedného analógového joysticku.		Zadaním projektu bolo navrhnúť zapojenie a následne naprogramovať riadenie dvoch servomotorčekov, ktoré ovládajú kolesá manipulátora, pomocou jedného analógového joysticku.

	[[~~Obrázok~~:uno-smd\|400px\|thumb\|center\|Vývojová doska Arduino UNO SMD edition.]]		[[Súbor:uno-smd.jpg\|400px\|thumb\|center\|Vývojová doska Arduino UNO SMD edition.]]

	'''Literatúra:'''		'''Literatúra:'''

StudentMIPS na 12:51, 6. jún 2026

2026-06-06T12:51:18Z

← Staršia verzia		Verzia z 12:51, 6. jún 2026
Riadok 205:		Riadok 205:
	</syntaxhighlight ></tab>		</syntaxhighlight ></tab>
	</tabs>		</tabs>


	Zdrojový kód: [[Médiá:projektMarekKecskes.zip\|zdrojaky.zip]]		Zdrojový kód: [[Médiá:projektMarekKecskes.zip\|zdrojaky.zip]]

StudentMIPS na 12:50, 6. jún 2026

2026-06-06T12:50:32Z

← Staršia verzia		Verzia z 12:50, 6. jún 2026
Riadok 17:		Riadok 17:

	Cieľom riešenia bolo vytvoriť jednoduchý manipulátor, ktorého dva servomotorčeky sa dajú ovládať jedným analógovým joystickom. Joystick má dve osi. Jedna os slúži na ovládanie pohybu hore/dole, a druhá os na ovládanie pohybu vľavo/vpravo. Výstup z joysticku je analógový, preto je pripojený na analógové vstupy Arduina a číta sa pomocou A/D prevodníka.		Cieľom riešenia bolo vytvoriť jednoduchý manipulátor, ktorého dva servomotorčeky sa dajú ovládať jedným analógovým joystickom. Joystick má dve osi. Jedna os slúži na ovládanie pohybu hore/dole, a druhá os na ovládanie pohybu vľavo/vpravo. Výstup z joysticku je analógový, preto je pripojený na analógové vstupy Arduina a číta sa pomocou A/D prevodníka.

	'''Použité komponenty:'''		'''Použité komponenty:'''

	* Arduino UNO		* Arduino UNO
	* Analógový joystick		* Analógový joystick

StudentMIPS na 12:49, 6. jún 2026

2026-06-06T12:49:31Z

← Staršia verzia		Verzia z 12:49, 6. jún 2026
Riadok 25:		Riadok 25:
	* Breadboard a vodiče		* Breadboard a vodiče

	[[Súbor:~~zapojenie~~.jpg\|400px\|thumb\|center\|Schéma zapojenia.]]		[[Súbor:zapojenie_uno.jpg\|400px\|thumb\|center\|Schéma zapojenia.]]

	Arduino UNO bolo napájané cez USB z počítača. Joystick bol napájaný z 5 V pinu Arduina a jeho výstupy boli pripojené na analógové vstupy A0 a A1. Výstup A0 sa používa pre os hore/dole a výstup A1 pre os vľavo/vpravo.		Arduino UNO bolo napájané cez USB z počítača. Joystick bol napájaný z 5 V pinu Arduina a jeho výstupy boli pripojené na analógové vstupy A0 a A1. Výstup A0 sa používa pre os hore/dole a výstup A1 pre os vľavo/vpravo.

StudentMIPS na 12:46, 6. jún 2026

2026-06-06T12:46:23Z

Zobraziť rozdiely

Balogh: Vytvorená stránka „Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2026 - '''Meno Priezvisko''' == Zadanie == Sem príde text zadania, ak bolo len voľne formulované, rozpíšte ho podrobnejšie Vývojová doska ACROB. '''Literatúra:''' * [http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob_technical_description Dokumentácia k doske Acrob] * [http://www.humanbenchmark.com/tests/reactiontime/index.php Vyskúšajte si zmerať reakciu on-line]…“

2026-04-10T08:45:10Z

Vytvorená stránka „Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2026 - '''Meno Priezvisko''' == Zadanie == Sem príde text zadania, ak bolo len voľne formulované, rozpíšte ho podrobnejšie 400px|thumb|center|Vývojová doska ACROB. '''Literatúra:''' * [http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob_technical_description Dokumentácia k doske Acrob] * [http://www.humanbenchmark.com/tests/reactiontime/index.php Vyskúšajte si zmerať reakciu on-line]…“

Nová stránka

Záverečný projekt predmetu MIPS / LS2026 - '''Meno Priezvisko'''

== Zadanie ==

Sem príde text zadania, ak bolo len voľne formulované, rozpíšte ho podrobnejšie

[[Obrázok:ard.jpg|400px|thumb|center|Vývojová doska ACROB.]]

'''Literatúra:'''
* [http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob_technical_description Dokumentácia k doske Acrob]
* [http://www.humanbenchmark.com/tests/reactiontime/index.php Vyskúšajte si zmerať reakciu on-line]

__TOC__

== Analýza a opis riešenia ==

Opíšte sem čo a ako ste spravili, ak treba, doplňte obrázkami...
Podrobne opíšte použité komponenty (okrem základnej dosky s ATmega328P procesorom), pridajte linky na datasheety alebo opis obvodu.

[[Súbor:GeminiAI-image3.jpg|400px|thumb|center|Celkový pohľad na zariadenie.]]

Nezabudnite doplniť schému zapojenia! V texte by ste mali opísať základné veci zo zapojenia, samotná schéma nie je dostačujúci opis.

[[Súbor:GeminiAI-image2.jpg|400px|thumb|center|Schéma zapojenia.]]

=== Algoritmus a program ===

Algoritmus programu využíva toto a toto, základné funkcie sú takéto a voláma ich tuto...
Výpis kódu je nižšie...

<tabs>
<tab name="AVR C-code"><syntaxhighlight lang="c++" style="background: LightYellow;">
#include <avr/io.h>

int main(void)
{
unsigned int measuredValue;

while (1)
{
/* relax */
}

return(0);
}

</syntaxhighlight ></tab>
<tab name="filename.h"><syntaxhighlight lang="c++" style="background: LightYellow;">
#include <avr/io.h>

void adc_init(void); // A/D converter initialization

unsigned int adc_read(char a_pin);
</syntaxhighlight ></tab>
</tabs>

Pridajte sem aj zbalený kompletný projekt, napríklad takto (použite jednoznačné pomenovanie, nemôžeme mať na serveri 10x ''zdrojaky.zip'':

Zdrojový kód: [[Médiá:projektMenoPriezvisko.zip|zdrojaky.zip]]

=== Overenie ===

Ako ste overili funkciu, napríklad... Na používanie našej aplikácie stačia dve tlačítka a postup používania je opísaný v sekcii popis riešenia.
Na konci uvádzame fotku hotového zariadenia.

[[Súbor:GeminiAI-image1.jpg|400px|thumb|center|Aplikácia.]]

'''Video:'''
<center><youtube>D0UnqGm_miA</youtube></center>

== Čo by som urobil inak ==

Zamyslite sa spätne nad problémom, ktorý ste riešili a napíšte, čo sa vám nepodarilo a nabudúce by ste spravili inak.

Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte.

[[Category:AVR]] [[Category:MIPS]]