Ovládanie robotického ramienka joystickom - História úprav

StudentMIPS: /* Overenie */

2025-05-14T18:53:05Z

Overenie

← Staršia verzia		Verzia z 18:53, 14. máj 2025
Riadok 260:		Riadok 260:
	=== Overenie ===		=== Overenie ===

	Fungovanie programu som overil zapojením a následným vyskúšaním na robotickom ramienku s tromi servomotorčekmi. Na videu je vidno ako sa rameno pomocou joysticku ovláda a ako sa menia režimy,		Fungovanie programu som overil zapojením a následným vyskúšaním na robotickom ramienku s tromi servomotorčekmi. Na videu je vidno ako sa rameno pomocou joysticku ovláda a ako sa menia režimy.

	[[Obrázok:Zpj.jpg\|600px\|thumb\|center\|Zapojenie.]]		[[Obrázok:Zpj.jpg\|600px\|thumb\|center\|Zapojenie.]]

StudentMIPS: /* Analýza a opis riešenia */

2025-05-14T18:50:30Z

Analýza a opis riešenia

← Staršia verzia		Verzia z 18:50, 14. máj 2025
Riadok 22:		Riadok 22:
	Joystick funguje ako dva potenciometre, kde zmena polohy mení hodnotu v dvoch smeroch, x a y. Pomocou AD prevodníka som odčítal, že sa tieto hodnoty menia od 0 do 1023, kde 512 je stred. Na ovládanie dvoch servomotorov som použil Timer1. Pre tretí servomotor som musel, kvôli obmedzeniam arduino uno, použiť 8-bitový časovač Timer2,ktorý má síce menší rozsah pre nastavenie PWM ako Timer1, ale pre tento projekt je dostatočný. PWM signál má štandardnú dĺžku impulzov od 1 ms do 2ms. Pre Timer2 som použil prescaler rovný 256, pomocou ktorého som vypočítal dĺžku jedného kroku a potom pomocou nej určil rozsah OCR2:		Joystick funguje ako dva potenciometre, kde zmena polohy mení hodnotu v dvoch smeroch, x a y. Pomocou AD prevodníka som odčítal, že sa tieto hodnoty menia od 0 do 1023, kde 512 je stred. Na ovládanie dvoch servomotorov som použil Timer1. Pre tretí servomotor som musel, kvôli obmedzeniam arduino uno, použiť 8-bitový časovač Timer2,ktorý má síce menší rozsah pre nastavenie PWM ako Timer1, ale pre tento projekt je dostatočný. PWM signál má štandardnú dĺžku impulzov od 1 ms do 2ms. Pre Timer2 som použil prescaler rovný 256, pomocou ktorého som vypočítal dĺžku jedného kroku a potom pomocou nej určil rozsah OCR2:

	[[Súbor:Timer2.jpg\|400px\|thumb\|center]]		[[Súbor:Timer2.jpg\|400px\|thumb\|center\|Pre Timer2 teda hodnota 62,5 zodpovedá 0 z joysticku a 125 zodpovedá 1023.]]

	~~Pre Timer2 teda hodnota 62,5 zodpovedá 0 z joysticku a 125 zodpovedá 1023.~~

	Rovnaký výpočet som robil aj pre Timer1, menil sa ale iba prescaler (je rovný 8), tak napíšem iba výsledný rozsah OCR1:		Rovnaký výpočet som robil aj pre Timer1, menil sa ale iba prescaler (je rovný 8), tak napíšem iba výsledný rozsah OCR1:

	[[Súbor:Timer1.jpg\|400px\|thumb\|center]]		[[Súbor:Timer1.jpg\|400px\|thumb\|center\|Pre Timer1 zodpovedá hodnota 2000 hodnote 0 z joysticku a 4000 zodpovedá 1023.]]

	~~Pre Timer1 zodpovedá hodnota 2000 hodnote 0 z joysticku a 4000 zodpovedá 1023.~~

	[[Súbor:Schema_rameno.jpg\|600px\|thumb\|center\|Schéma zapojenia.]]		[[Súbor:Schema_rameno.jpg\|600px\|thumb\|center\|Schéma zapojenia.]]

StudentMIPS: /* Analýza a opis riešenia */

2025-05-14T18:49:38Z

Analýza a opis riešenia

← Staršia verzia		Verzia z 18:49, 14. máj 2025
Riadok 23:		Riadok 23:

	[[Súbor:Timer2.jpg\|400px\|thumb\|center]]		[[Súbor:Timer2.jpg\|400px\|thumb\|center]]

			Pre Timer2 teda hodnota 62,5 zodpovedá 0 z joysticku a 125 zodpovedá 1023.

	Rovnaký výpočet som robil aj pre Timer1, menil sa ale iba prescaler (je rovný 8), tak napíšem iba výsledný rozsah OCR1:		Rovnaký výpočet som robil aj pre Timer1, menil sa ale iba prescaler (je rovný 8), tak napíšem iba výsledný rozsah OCR1:

	[[Súbor:Timer1.jpg\|400px\|thumb\|center]]		[[Súbor:Timer1.jpg\|400px\|thumb\|center]]

			Pre Timer1 zodpovedá hodnota 2000 hodnote 0 z joysticku a 4000 zodpovedá 1023.

	[[Súbor:Schema_rameno.jpg\|600px\|thumb\|center\|Schéma zapojenia.]]		[[Súbor:Schema_rameno.jpg\|600px\|thumb\|center\|Schéma zapojenia.]]

StudentMIPS: /* Overenie */

2025-05-14T18:42:22Z

Overenie

← Staršia verzia		Verzia z 18:42, 14. máj 2025
Riadok 268:		Riadok 268:


	~~Kľúčové slová 'Category', ktoré sú na konci stránky nemeňte.~~

	[[Category:AVR]] [[Category:MIPS]]		[[Category:AVR]] [[Category:MIPS]]

StudentMIPS: /* Overenie */

2025-05-14T18:40:04Z

Overenie

← Staršia verzia		Verzia z 18:40, 14. máj 2025
Riadok 260:		Riadok 260:
	Fungovanie programu som overil zapojením a následným vyskúšaním na robotickom ramienku s tromi servomotorčekmi. Na videu je vidno ako sa rameno pomocou joysticku ovláda a ako sa menia režimy,		Fungovanie programu som overil zapojením a následným vyskúšaním na robotickom ramienku s tromi servomotorčekmi. Na videu je vidno ako sa rameno pomocou joysticku ovláda a ako sa menia režimy,

	[[Obrázok:Zpj.jpg\|thumb\|center\|Zapojenie.]]		[[Obrázok:Zpj.jpg\|600px\|thumb\|center\|Zapojenie.]]

	'''Video:'''		'''Video:'''

StudentMIPS: /* Algoritmus a program */

2025-05-14T18:39:22Z

Algoritmus a program

← Staršia verzia		Verzia z 18:39, 14. máj 2025
Riadok 34:		Riadok 34:

	Použité funkcie:		Použité funkcie:
	~~&nbsp&nbspadc_read~~ – čítanie analógovej hodnoty z joysticku		adc_read – čítanie analógovej hodnoty z joysticku

	~~&nbsp&nbspuart_init~~ – inicializácia sériovej komunikácie UART		uart_init – inicializácia sériovej komunikácie UART

	~~&nbsp&nbspuart_getc~~ – čítanie znaku z UART		uart_getc – čítanie znaku z UART

	~~&nbsp&nbspdelay~~ – funkcia na oneskorenie		delay – funkcia na oneskorenie

	Program zabezpečuje ovládanie robotického ramena pomocou odčítaných hodnôt "x" a "y" z AD prevodníka. Rameno sa skladá z troch servomotorov, horný, stredný a dolný. Stredný servomotor je ovládaný neustále podľa hodnoty "y" z joysticku. Horný a dolný servomotor sú ovládané pomocou hodnoty "x".Samotné servá sa pohybujú pomocou premenných dx a dy, ktoré predstavujú "kroky" servomotorčeka. Tieto premenné sa pričítajú/odčítajú v ďaľších premenný posx a posy, podľa hodnôt "x" a "y". Hodnoty "posx" a "posy" sú potom načítané do OCR, takto je zaistené, že si servomotorčeky udržia nastavenú polohu. Medzi horným a dolným servomotorom je treba prepínať, keďže chceme v jednom čase ovládať iba jeden z nich. Voľba ovládania je založená na dvoch režimoch, medzi ktorými sa prepína pomocou premennej „rezim“, do ktorej je funkciou getc() načítaný znak. Režim+ (znak = ' + ') zabezpečuje ovládanie spodného motora, tento režim je predvolený. Režim- (znak =' - ') zabezpečuje ovládanie horného motora. Ak do premennej „znak“ nie je načítané "+" ani "-" UART vypíše chybu a ovládanie sa zablokuje.		Program zabezpečuje ovládanie robotického ramena pomocou odčítaných hodnôt "x" a "y" z AD prevodníka. Rameno sa skladá z troch servomotorov, horný, stredný a dolný. Stredný servomotor je ovládaný neustále podľa hodnoty "y" z joysticku. Horný a dolný servomotor sú ovládané pomocou hodnoty "x".Samotné servá sa pohybujú pomocou premenných dx a dy, ktoré predstavujú "kroky" servomotorčeka. Tieto premenné sa pričítajú/odčítajú v ďaľších premenný posx a posy, podľa hodnôt "x" a "y". Hodnoty "posx" a "posy" sú potom načítané do OCR, takto je zaistené, že si servomotorčeky udržia nastavenú polohu. Medzi horným a dolným servomotorom je treba prepínať, keďže chceme v jednom čase ovládať iba jeden z nich. Voľba ovládania je založená na dvoch režimoch, medzi ktorými sa prepína pomocou premennej „rezim“, do ktorej je funkciou getc() načítaný znak. Režim+ (znak = ' + ') zabezpečuje ovládanie spodného motora, tento režim je predvolený. Režim- (znak =' - ') zabezpečuje ovládanie horného motora. Ak do premennej „znak“ nie je načítané "+" ani "-" UART vypíše chybu a ovládanie sa zablokuje.

StudentMIPS: /* Algoritmus a program */

2025-05-14T18:39:02Z

Algoritmus a program

← Staršia verzia		Verzia z 18:39, 14. máj 2025
Riadok 34:		Riadok 34:

	Použité funkcie:		Použité funkcie:
	~~adc_read~~ – čítanie analógovej hodnoty z joysticku		&nbsp&nbspadc_read – čítanie analógovej hodnoty z joysticku

	~~uart_init~~ – inicializácia sériovej komunikácie UART		&nbsp&nbspuart_init – inicializácia sériovej komunikácie UART

	~~uart_getc~~ – čítanie znaku z UART		&nbsp&nbspuart_getc – čítanie znaku z UART

	~~delay~~ – funkcia na oneskorenie		&nbsp&nbspdelay – funkcia na oneskorenie

	Program zabezpečuje ovládanie robotického ramena pomocou odčítaných hodnôt "x" a "y" z AD prevodníka. Rameno sa skladá z troch servomotorov, horný, stredný a dolný. Stredný servomotor je ovládaný neustále podľa hodnoty "y" z joysticku. Horný a dolný servomotor sú ovládané pomocou hodnoty "x".Samotné servá sa pohybujú pomocou premenných dx a dy, ktoré predstavujú "kroky" servomotorčeka. Tieto premenné sa pričítajú/odčítajú v ďaľších premenný posx a posy, podľa hodnôt "x" a "y". Hodnoty "posx" a "posy" sú potom načítané do OCR, takto je zaistené, že si servomotorčeky udržia nastavenú polohu. Medzi horným a dolným servomotorom je treba prepínať, keďže chceme v jednom čase ovládať iba jeden z nich. Voľba ovládania je založená na dvoch režimoch, medzi ktorými sa prepína pomocou premennej „rezim“, do ktorej je funkciou getc() načítaný znak. Režim+ (znak = ' + ') zabezpečuje ovládanie spodného motora, tento režim je predvolený. Režim- (znak =' - ') zabezpečuje ovládanie horného motora. Ak do premennej „znak“ nie je načítané "+" ani "-" UART vypíše chybu a ovládanie sa zablokuje.		Program zabezpečuje ovládanie robotického ramena pomocou odčítaných hodnôt "x" a "y" z AD prevodníka. Rameno sa skladá z troch servomotorov, horný, stredný a dolný. Stredný servomotor je ovládaný neustále podľa hodnoty "y" z joysticku. Horný a dolný servomotor sú ovládané pomocou hodnoty "x".Samotné servá sa pohybujú pomocou premenných dx a dy, ktoré predstavujú "kroky" servomotorčeka. Tieto premenné sa pričítajú/odčítajú v ďaľších premenný posx a posy, podľa hodnôt "x" a "y". Hodnoty "posx" a "posy" sú potom načítané do OCR, takto je zaistené, že si servomotorčeky udržia nastavenú polohu. Medzi horným a dolným servomotorom je treba prepínať, keďže chceme v jednom čase ovládať iba jeden z nich. Voľba ovládania je založená na dvoch režimoch, medzi ktorými sa prepína pomocou premennej „rezim“, do ktorej je funkciou getc() načítaný znak. Režim+ (znak = ' + ') zabezpečuje ovládanie spodného motora, tento režim je predvolený. Režim- (znak =' - ') zabezpečuje ovládanie horného motora. Ak do premennej „znak“ nie je načítané "+" ani "-" UART vypíše chybu a ovládanie sa zablokuje.

StudentMIPS: /* Algoritmus a program */

2025-05-14T18:37:21Z

Algoritmus a program

← Staršia verzia		Verzia z 18:37, 14. máj 2025
Riadok 34:		Riadok 34:

	Použité funkcie:		Použité funkcie:
	adc_read – čítanie analógovej hodnoty z joysticku		adc_read – čítanie analógovej hodnoty z joysticku

	uart_init – inicializácia sériovej komunikácie UART		uart_init – inicializácia sériovej komunikácie UART

	uart_getc – čítanie znaku z UART		uart_getc – čítanie znaku z UART

	delay – funkcia na oneskorenie		delay – funkcia na oneskorenie

	Program zabezpečuje ovládanie robotického ramena pomocou odčítaných hodnôt "x" a "y" z AD prevodníka. Rameno sa skladá z troch servomotorov, horný, stredný a dolný. Stredný servomotor je ovládaný neustále podľa hodnoty "y" z joysticku. Horný a dolný servomotor sú ovládané pomocou hodnoty "x".Samotné servá sa pohybujú pomocou premenných dx a dy, ktoré predstavujú "kroky" servomotorčeka. Tieto premenné sa pričítajú/odčítajú v ďaľších premenný posx a posy, podľa hodnôt "x" a "y". Hodnoty "posx" a "posy" sú potom načítané do OCR, takto je zaistené, že si servomotorčeky udržia nastavenú polohu. Medzi horným a dolným servomotorom je treba prepínať, keďže chceme v jednom čase ovládať iba jeden z nich. Voľba ovládania je založená na dvoch režimoch, medzi ktorými sa prepína pomocou premennej „rezim“, do ktorej je funkciou getc() načítaný znak. Režim+ (znak = ' + ') zabezpečuje ovládanie spodného motora, tento režim je predvolený. Režim- (znak =' - ') zabezpečuje ovládanie horného motora. Ak do premennej „znak“ nie je načítané "+" ani "-" UART vypíše chybu a ovládanie sa zablokuje.		Program zabezpečuje ovládanie robotického ramena pomocou odčítaných hodnôt "x" a "y" z AD prevodníka. Rameno sa skladá z troch servomotorov, horný, stredný a dolný. Stredný servomotor je ovládaný neustále podľa hodnoty "y" z joysticku. Horný a dolný servomotor sú ovládané pomocou hodnoty "x".Samotné servá sa pohybujú pomocou premenných dx a dy, ktoré predstavujú "kroky" servomotorčeka. Tieto premenné sa pričítajú/odčítajú v ďaľších premenný posx a posy, podľa hodnôt "x" a "y". Hodnoty "posx" a "posy" sú potom načítané do OCR, takto je zaistené, že si servomotorčeky udržia nastavenú polohu. Medzi horným a dolným servomotorom je treba prepínať, keďže chceme v jednom čase ovládať iba jeden z nich. Voľba ovládania je založená na dvoch režimoch, medzi ktorými sa prepína pomocou premennej „rezim“, do ktorej je funkciou getc() načítaný znak. Režim+ (znak = ' + ') zabezpečuje ovládanie spodného motora, tento režim je predvolený. Režim- (znak =' - ') zabezpečuje ovládanie horného motora. Ak do premennej „znak“ nie je načítané "+" ani "-" UART vypíše chybu a ovládanie sa zablokuje.

StudentMIPS: /* Algoritmus a program */

2025-05-14T18:37:03Z

Algoritmus a program

← Staršia verzia		Verzia z 18:37, 14. máj 2025
Riadok 35:		Riadok 35:
	Použité funkcie:		Použité funkcie:
	adc_read – čítanie analógovej hodnoty z joysticku		adc_read – čítanie analógovej hodnoty z joysticku

	uart_init – inicializácia sériovej komunikácie UART		uart_init – inicializácia sériovej komunikácie UART

	uart_getc – čítanie znaku z UART		uart_getc – čítanie znaku z UART

	delay – funkcia na oneskorenie		delay – funkcia na oneskorenie

StudentMIPS: /* Analýza a opis riešenia */

2025-05-14T18:36:42Z

Analýza a opis riešenia

← Staršia verzia		Verzia z 18:36, 14. máj 2025
Riadok 27:		Riadok 27:

	[[Súbor:Timer1.jpg\|400px\|thumb\|center]]		[[Súbor:Timer1.jpg\|400px\|thumb\|center]]



	~~Nezabudnite doplniť schému zapojenia! V texte by ste mali opísať základné veci zo zapojenia, samotná schéma nie je dostačujúci opis.~~

	[[Súbor:Schema_rameno.jpg\|600px\|thumb\|center\|Schéma zapojenia.]]		[[Súbor:Schema_rameno.jpg\|600px\|thumb\|center\|Schéma zapojenia.]]
Riadok 37:		Riadok 33:
	=== Algoritmus a program ===		=== Algoritmus a program ===

	Program zabezpečuje ovládanie robotického ramena pomocou odčítaných hodnôt "x" a "y" z AD prevodníka. Rameno sa skladá z troch servomotorov, horný, stredný a dolný. Stredný servomotor je ovládaný neustále podľa hodnoty "y" z joysticku. Horný a dolný servomotor sú ovládané pomocou hodnoty "x".Samotné servá sa pohybujú pomocou premenných dx a dy, ktoré predstavujú "kroky" servomotorčeka. Tieto premenné sa pričítajú/odčítajú v ďaľších premenný posx a posy, podľa hodnôt "x" a "y".
	Použité funkcie:		Použité funkcie:
	adc_read – čítanie analógovej hodnoty z joysticku		adc_read – čítanie analógovej hodnoty z joysticku
Riadok 43:		Riadok 38:
	uart_getc – čítanie znaku z UART		uart_getc – čítanie znaku z UART
	delay – funkcia na oneskorenie		delay – funkcia na oneskorenie
	Medzi horným a dolným servomotorom je treba prepínať, keďže chceme v jednom čase ovládať iba jeden z nich. ~~Výber a ovládanie iba jedného~~ je ~~založené~~ na dvoch režimoch, medzi ktorými sa prepína pomocou premennej „rezim“, do ktorej je funkciou getc() načítaný znak. Režim+ (znak = ' + ') zabezpečuje ovládanie spodného motora, tento režim je predvolený. Režim- (znak =' - ') zabezpečuje ovládanie horného motora. Ak do premennej „znak“ nie je načítané "+" ani "-" UART vypíše chybu a ovládanie sa zablokuje.
			Program zabezpečuje ovládanie robotického ramena pomocou odčítaných hodnôt "x" a "y" z AD prevodníka. Rameno sa skladá z troch servomotorov, horný, stredný a dolný. Stredný servomotor je ovládaný neustále podľa hodnoty "y" z joysticku. Horný a dolný servomotor sú ovládané pomocou hodnoty "x".Samotné servá sa pohybujú pomocou premenných dx a dy, ktoré predstavujú "kroky" servomotorčeka. Tieto premenné sa pričítajú/odčítajú v ďaľších premenný posx a posy, podľa hodnôt "x" a "y". Hodnoty "posx" a "posy" sú potom načítané do OCR, takto je zaistené, že si servomotorčeky udržia nastavenú polohu. Medzi horným a dolným servomotorom je treba prepínať, keďže chceme v jednom čase ovládať iba jeden z nich. Voľba ovládania je založená na dvoch režimoch, medzi ktorými sa prepína pomocou premennej „rezim“, do ktorej je funkciou getc() načítaný znak. Režim+ (znak = ' + ') zabezpečuje ovládanie spodného motora, tento režim je predvolený. Režim- (znak =' - ') zabezpečuje ovládanie horného motora. Ak do premennej „znak“ nie je načítané "+" ani "-" UART vypíše chybu a ovládanie sa zablokuje.