Mobilný prieskumný robot - História úprav

StudentDTV na 00:51, 10. jún 2019

2019-06-10T00:51:30Z

← Staršia verzia		Verzia z 00:51, 10. jún 2019
Riadok 1:		Riadok 1:
	{\|		{\|
	\|Autor: \|\| '''~~Meno Priezvisko~~'''		\|Autor: \|\| '''Ján Urdianyk'''
	\|-		\|-
	\|Študijný odbor: \|\| ~~Aplikovaná informatika~~ \|\| 3. Bc. ('''2019''')		\|Študijný odbor: \|\| Robotika a kybernetika \|\| 3. Bc. ('''2019''')
	\|}		\|}

StudentDTV: /* Algoritmus a program */

2019-06-10T00:45:37Z

Algoritmus a program

← Staršia verzia		Verzia z 00:45, 10. jún 2019
Riadok 216:		Riadok 216:
	Modules implementuje abstraktné triedy, pomocou ktorých vytvára programové rozhranie k všetkým použitým modulom.		Modules implementuje abstraktné triedy, pomocou ktorých vytvára programové rozhranie k všetkým použitým modulom.
	Projekt AI je vrstvou medzi operátorom a modulmi. Rieši odosielanie dát zo senzorov. Aktuálne má na starosti len preklad medzi údajmi od operátora na údaje pre moduly, ale v budúcnosti by sa mohla rozšíriť o nejaké funkcie zabezpečujúce autonómnosť robota. Všetky zdrojové súbory sú súčasťou repozitára, kde sa všetky zmeny sa zaznamenávajú. Tento repozitár je vytvorený pomocou programu GIT.		Projekt AI je vrstvou medzi operátorom a modulmi. Rieši odosielanie dát zo senzorov. Aktuálne má na starosti len preklad medzi údajmi od operátora na údaje pre moduly, ale v budúcnosti by sa mohla rozšíriť o nejaké funkcie zabezpečujúce autonómnosť robota. Všetky zdrojové súbory sú súčasťou repozitára, kde sa všetky zmeny sa zaznamenávajú. Tento repozitár je vytvorený pomocou programu GIT.
	Operačný systém na RPI je Raspbian a o spustenie programu sa stará skript, ktorý sa spúšťa po nabehnutí operačného systému. Tento skript okrem spustenia programu aj ~~spustí~~ prednastavený hotspot ak sa nedokáže pripojiť na sieť.		Operačný systém na RPI je Raspbian a o spustenie programu sa stará skript, ktorý sa spúšťa po nabehnutí operačného systému. Tento skript okrem spustenia programu spustí aj prednastavený hotspot ak sa nedokáže pripojiť na sieť.

	[[Súbor:dtv2019_spustaci_script.jpg\|x250px]]		[[Súbor:dtv2019_spustaci_script.jpg\|x250px]]

StudentDTV: /* Inštalácia programu */

2019-06-10T00:44:37Z

Inštalácia programu

← Staršia verzia		Verzia z 00:44, 10. jún 2019
Riadok 224:		Riadok 224:
	=== Inštalácia programu ===		=== Inštalácia programu ===

	Postup inštalácie na RPI (na zariadení):		'''Postup inštalácie na RPI (na zariadení):'''

	Skopírovať si priečinok „SurveyRobot“ na plochu (cesta		Skopírovať si priečinok „SurveyRobot“ na plochu (cesta
	/home/pi/Desktop/). V tomto priečinku vytvoriť priečinok BUILD a použiť príkaz:		/home/pi/Desktop/). V tomto priečinku vytvoriť priečinok BUILD a použiť príkaz:
Riadok 242:		Riadok 243:
	s názvom „PI“.		s názvom „PI“.

	Postup inštalácie na windows (operator):		'''Postup inštalácie na windows (operator):'''

	Skopírovať si priložený priečinok „SurveyRobot“ do počítača a spustiť Cmake.		Skopírovať si priložený priečinok „SurveyRobot“ do počítača a spustiť Cmake.
	V tomto priečinku vytvoriť pod priečinok BUILD. Do riadku „Where is the source		V tomto priečinku vytvoriť pod priečinok BUILD. Do riadku „Where is the source

StudentDTV: /* Inštalácia programu */

2019-06-10T00:44:12Z

Inštalácia programu

← Staršia verzia		Verzia z 00:44, 10. jún 2019
Riadok 224:		Riadok 224:
	=== Inštalácia programu ===		=== Inštalácia programu ===

	Postup inštalácie ~~pre~~ RPI:		Postup inštalácie na RPI (na zariadení):
	Skopírovať si priečinok „SurveyRobot“ na plochu (cesta		Skopírovať si priečinok „SurveyRobot“ na plochu (cesta
	/home/pi/Desktop/). V tomto priečinku vytvoriť priečinok BUILD a použiť príkaz:		/home/pi/Desktop/). V tomto priečinku vytvoriť priečinok BUILD a použiť príkaz:
Riadok 233:		Riadok 233:
	Príkaz na kompiláciu (v priečinku BUILD!):		Príkaz na kompiláciu (v priečinku BUILD!):

	[[''make -j4''~~\|center]]~~		''make -j4''

	Pred spustením je potrebné nastaviť kameru pomocou príkazu:		Pred spustením je potrebné nastaviť kameru pomocou príkazu:
Riadok 241:		Riadok 241:
	Po úspešnej kompilácií sa vytvorí priečinok bin, v ktorom bude spustiteľní súbor		Po úspešnej kompilácií sa vytvorí priečinok bin, v ktorom bude spustiteľní súbor
	s názvom „PI“.		s názvom „PI“.

			Postup inštalácie na windows (operator):
			Skopírovať si priložený priečinok „SurveyRobot“ do počítača a spustiť Cmake.
			V tomto priečinku vytvoriť pod priečinok BUILD. Do riadku „Where is the source
			code:“ vybrať cestu k priečinku „SurveyRobot“ a do riadku „Where to build the
			binaries:“ vybrať cestu k priečinku BUILD. V dolnej časti stlačiť tlačidlo „Configure“
			a vybrať „Visual Studio 15 2017 Win64“. Potom stlačiť tlačidlo „Generate“, ktoré
			vygeneruje projekt pre Visual studio. V priečinku BUILD otvoriť vygenerovaný
			súbor „SurveyRobot.sln“ pomocou Microsoft Visual Studio a skompilovať všetky
			projekty (v hornej lište vybrať Release ak je tam niečo iné). Po kompilácií v priečinku
			bin/release/ vznikol súbor Client.exe a PI.exe. PI slúži len na testovanie spojenia a
			kamery. Užívateľské rozhranie sa spustí pomocou spustiteľného súboru Client.exe.

	=== Zdrojové súbory a CAD súbory ===		=== Zdrojové súbory a CAD súbory ===

StudentDTV: /* Inštalácia programu */

2019-06-10T00:41:24Z

Inštalácia programu

← Staršia verzia		Verzia z 00:41, 10. jún 2019
Riadok 233:		Riadok 233:
	Príkaz na kompiláciu (v priečinku BUILD!):		Príkaz na kompiláciu (v priečinku BUILD!):

	[''make -j4''\|center]		[[''make -j4''\|center]]

	Pred spustením je potrebné nastaviť kameru pomocou príkazu:		Pred spustením je potrebné nastaviť kameru pomocou príkazu:

StudentDTV: /* Inštalácia programu */

2019-06-10T00:41:10Z

Inštalácia programu

← Staršia verzia		Verzia z 00:41, 10. jún 2019
Riadok 233:		Riadok 233:
	Príkaz na kompiláciu (v priečinku BUILD!):		Príkaz na kompiláciu (v priečinku BUILD!):

	''make -j4''		[''make -j4''\|center]

	Pred spustením je potrebné nastaviť kameru pomocou príkazu:		Pred spustením je potrebné nastaviť kameru pomocou príkazu:

StudentDTV: /* Inštalácia programu */

2019-06-10T00:40:38Z

Inštalácia programu

← Staršia verzia		Verzia z 00:40, 10. jún 2019
Riadok 224:		Riadok 224:
	=== Inštalácia programu ===		=== Inštalácia programu ===

			Postup inštalácie pre RPI:
			Skopírovať si priečinok „SurveyRobot“ na plochu (cesta
			/home/pi/Desktop/). V tomto priečinku vytvoriť priečinok BUILD a použiť príkaz:

			''cmake ../ -DCLIENT=0 -DPI=1 -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo''

			Tento príkaz vygeneruje „Makefile“ pomocou ktorého sa dá skompilovať program.
			Príkaz na kompiláciu (v priečinku BUILD!):

			''make -j4''

			Pred spustením je potrebné nastaviť kameru pomocou príkazu:

			''sudo modprobe bcm2835-v4l2''

			Po úspešnej kompilácií sa vytvorí priečinok bin, v ktorom bude spustiteľní súbor
			s názvom „PI“.

	=== Zdrojové súbory a CAD súbory ===		=== Zdrojové súbory a CAD súbory ===

StudentDTV: /* Popis riešenia */

2019-06-10T00:39:12Z

Popis riešenia

← Staršia verzia		Verzia z 00:39, 10. jún 2019
Riadok 221:		Riadok 221:

	[[Médiá:dtv2019_spustaciscript.sh]]		[[Médiá:dtv2019_spustaciscript.sh]]

			=== Inštalácia programu ===


	=== Zdrojové súbory a CAD súbory ===		=== Zdrojové súbory a CAD súbory ===

StudentDTV: /* Analýza */

2019-06-10T00:38:05Z

Analýza

← Staršia verzia		Verzia z 00:38, 10. jún 2019
Riadok 134:		Riadok 134:
	== Analýza ==		== Analýza ==

	Naše zariadenie kvôli jednoduchosti bude mať diferenciálny podvozok so štyrmi hnacími motormi. Jeho súčasťou bude kamera, ktorá sa vďaka podstavcu a servomotorom bude môcť otáčať. Na zaistenie komunikácie sa použije technológia WiFi. Na ovládanie servomotorov sa použije špeciálny modul, ktorý bude komunikovať s RPI pomocou zbernice I2C. Informáciu o napätí na batérií budeme získavať pomocou napäťového deliča a ADC prevodníka, ktorý sa taktiež nachádza na I2C zbernici. Posledné zariadenie na tejto zbernici je akcelerometer. Zbernica pozostáva z dvoch vodičov - SDA a SCL. Informáciu o rýchlosti otáčania kolies budeme získavať pomocou ikrementálných IR senzorov. Kedže RPI nedokáže dodať dostatočný prúd pre motory, použijeme na to modul.		Naše zariadenie kvôli jednoduchosti bude mať diferenciálny podvozok so štyrmi hnacími motormi. Jeho súčasťou bude kamera, ktorá sa vďaka podstavcu a servomotorom bude môcť otáčať. Na zaistenie komunikácie sa použije technológia WiFi. Na ovládanie servomotorov sa použije špeciálny modul, ktorý bude komunikovať s RPI pomocou zbernice I2C. Informáciu o napätí na batérií budeme získavať pomocou napäťového deliča a ADC prevodníka, ktorý sa taktiež nachádza na I2C zbernici. Posledné zariadenie na tejto zbernici je akcelerometer. Zbernica pozostáva z dvoch vodičov - SDA a SCL. Informáciu o rýchlosti otáčania kolies budeme získavať pomocou ikrementálných IR senzorov. Kedže RPI nedokáže dodať dostatočný prúd pre motory, použijeme na to modul, ktorý je na to určený. Rýchlosť sa riadi pomocou PWM signálu, ktorý budeme získavať z modulu na ovládanie servomotorov. Vpredu, vzadu, vľavo aj vpravo sa nachádza IR senzor prekážok.

	== Popis riešenia ==		== Popis riešenia ==

StudentDTV: /* Analýza */

2019-06-10T00:35:50Z

Analýza

← Staršia verzia		Verzia z 00:35, 10. jún 2019
Riadok 134:		Riadok 134:
	== Analýza ==		== Analýza ==

	Naše zariadenie kvôli jednoduchosti bude mať diferenciálny podvozok so štyrmi hnacími motormi. Jeho súčasťou bude kamera, ktorá sa vďaka podstavcu a servomotorom bude môcť otáčať. Na zaistenie komunikácie sa použije technológia WiFi. Na ovládanie servomotorov sa použije špeciálny modul, ktorý bude komunikovať s RPI pomocou zbernice I2C. Informáciu o napätí na batérií budeme získavať pomocou napäťového deliča a ADC prevodníka, ktorý sa taktiež nachádza na I2C zbernici. Posledné zariadenie na tejto zbernici je akcelerometer. Zbernica pozostáva z dvoch vodičov - SDA a SCL. Informáciu o rýchlosti otáčania kolies budeme získavať pomocou ikrementálných IR senzorov.		Naše zariadenie kvôli jednoduchosti bude mať diferenciálny podvozok so štyrmi hnacími motormi. Jeho súčasťou bude kamera, ktorá sa vďaka podstavcu a servomotorom bude môcť otáčať. Na zaistenie komunikácie sa použije technológia WiFi. Na ovládanie servomotorov sa použije špeciálny modul, ktorý bude komunikovať s RPI pomocou zbernice I2C. Informáciu o napätí na batérií budeme získavať pomocou napäťového deliča a ADC prevodníka, ktorý sa taktiež nachádza na I2C zbernici. Posledné zariadenie na tejto zbernici je akcelerometer. Zbernica pozostáva z dvoch vodičov - SDA a SCL. Informáciu o rýchlosti otáčania kolies budeme získavať pomocou ikrementálných IR senzorov. Kedže RPI nedokáže dodať dostatočný prúd pre motory, použijeme na to modul.

	== Popis riešenia ==		== Popis riešenia ==