Kráčajúci mobilný robot - História úprav

Jukos: /* Riadiaci Subsystém - schéma zapojenia riadiacej dosky */

2009-04-10T16:36:01Z

Riadiaci Subsystém - schéma zapojenia riadiacej dosky

← Staršia verzia		Verzia z 16:36, 10. apríl 2009
Riadok 386:		Riadok 386:
	==Riadiaci Subsystém - schéma zapojenia riadiacej dosky ==		==Riadiaci Subsystém - schéma zapojenia riadiacej dosky ==

	[[Obrázok:Schema_zapojenia_riadiacej_dosky.PNG\|~~800px~~\|center\|Obr.12. Schéma zapojenia riadiacej dosky robota]]		[[Obrázok:Schema_zapojenia_riadiacej_dosky.PNG\|900px\|center\|Obr.12. Schéma zapojenia riadiacej dosky robota]]

	.		.

Jukos: /* Riadiaci Subsystém - schéma zapojenia riadiacej dosky */

2009-04-10T16:35:04Z

Riadiaci Subsystém - schéma zapojenia riadiacej dosky

← Staršia verzia		Verzia z 16:35, 10. apríl 2009
Riadok 386:		Riadok 386:
	==Riadiaci Subsystém - schéma zapojenia riadiacej dosky ==		==Riadiaci Subsystém - schéma zapojenia riadiacej dosky ==

	[[Obrázok:Schema_zapojenia_riadiacej_dosky.PNG\|~~600px~~\|center\|Obr.12. Schéma zapojenia riadiacej dosky robota]]		[[Obrázok:Schema_zapojenia_riadiacej_dosky.PNG\|800px\|center\|Obr.12. Schéma zapojenia riadiacej dosky robota]]

	.		.

Jukos: /* Riadiaci Subsystém - schéma zapojenia riadiacej dosky */

2009-04-10T16:34:40Z

Riadiaci Subsystém - schéma zapojenia riadiacej dosky

← Staršia verzia		Verzia z 16:34, 10. apríl 2009
Riadok 386:		Riadok 386:
	==Riadiaci Subsystém - schéma zapojenia riadiacej dosky ==		==Riadiaci Subsystém - schéma zapojenia riadiacej dosky ==

	[[Obrázok:~~Charakteristika_IR_snimaca~~.PNG\|~~300px~~\|center\|Obr.11. ~~Vyžarovacia charakteristika snímača~~]]		[[Obrázok:Schema_zapojenia_riadiacej_dosky.PNG\|600px\|center\|Obr.12. Schéma zapojenia riadiacej dosky robota]]

	.		.

Jukos: /* Senzorový subsystém - Infračervený detektor prekážok */

2009-04-10T16:31:47Z

Senzorový subsystém - Infračervený detektor prekážok

← Staršia verzia		Verzia z 16:31, 10. apríl 2009
Riadok 382:		Riadok 382:
	[[Obrázok:Charakteristika_IR_snimaca.PNG\|300px\|center\|Obr.11. Vyžarovacia charakteristika snímača]]		[[Obrázok:Charakteristika_IR_snimaca.PNG\|300px\|center\|Obr.11. Vyžarovacia charakteristika snímača]]


			.
			==Riadiaci Subsystém - schéma zapojenia riadiacej dosky ==

			[[Obrázok:Charakteristika_IR_snimaca.PNG\|300px\|center\|Obr.11. Vyžarovacia charakteristika snímača]]

	.		.

Jukos: /* Pohonný subsystém */

2009-02-06T13:28:43Z

Pohonný subsystém

← Staršia verzia		Verzia z 13:28, 6. február 2009
Riadok 5:		Riadok 5:


	*PWM signal je taký, ktorý ma konštantnú amplitúdu a mení sa len šírka impluzu. Na riadenie seva je potrebná perióda 20ms a šírka impluzu v rozpätí od 1 až 2 ms. Šírka impulzu 1ms zodpovedá maximálnemu ľavému natočeniu a 2 ms maximálnemu pravému natočeniu výstupneho hriadeľa. Stredná poloha hriadeľa je pri šírke impulzu 1,5 ms. Rozsah uhlu natočenia býva u väčšiny servomotorov ~~90°~~. Poloha výstupného hriadeľa je mimo tento rozsah mechanicky aretovaná v prevodovke. Prevodový pomer určuje pomer medzi rýchlosťou a ťahom serva. Bežné je, že sa serva vyrábajú vo dvojiciach, ktoré majú rovnaký motor a elektroniku, ale líšia sa prevodmi - napr. serva Hitec HS-625 a HS-645 Jedno znich ponúka vyšší krutiaci moment pri nižšej rýchlosti, druhé má zvýšenu rýchlosť na úkor momentu. Prevody sú najčastejšie plastové, pre väčšie zaťaženie a väčšiu spoľahlivosť sa používajú kovové.		*PWM signal je taký, ktorý ma konštantnú amplitúdu a mení sa len šírka impluzu. Na riadenie seva je potrebná perióda 20ms a šírka impluzu v rozpätí od 1 až 2 ms. Šírka impulzu 1ms zodpovedá maximálnemu ľavému natočeniu a 2 ms maximálnemu pravému natočeniu výstupneho hriadeľa. Stredná poloha hriadeľa je pri šírke impulzu 1,5 ms. Rozsah uhlu natočenia býva u väčšiny servomotorov 180°. Poloha výstupného hriadeľa je mimo tento rozsah mechanicky aretovaná v prevodovke. Prevodový pomer určuje pomer medzi rýchlosťou a ťahom serva. Bežné je, že sa serva vyrábajú vo dvojiciach, ktoré majú rovnaký motor a elektroniku, ale líšia sa prevodmi - napr. serva Hitec HS-625 a HS-645 Jedno znich ponúka vyšší krutiaci moment pri nižšej rýchlosti, druhé má zvýšenu rýchlosť na úkor momentu. Prevody sú najčastejšie plastové, pre väčšie zaťaženie a väčšiu spoľahlivosť sa používajú kovové.
	[[Obrázok:ServoSchema.png\|250px\|right\|Obr.2. Bloková schéma vnútornej elektroniky]]		[[Obrázok:ServoSchema.png\|250px\|right\|Obr.2. Bloková schéma vnútornej elektroniky]]

Jukos: /* Senzorový subsystém - Infračervený detektor prekážok */

2009-01-13T10:25:11Z

Senzorový subsystém - Infračervený detektor prekážok

← Staršia verzia		Verzia z 10:25, 13. január 2009
Riadok 378:		Riadok 378:
	Charakteristiku som meral nasledujucim spôsobom:		Charakteristiku som meral nasledujucim spôsobom:

	Zobral som švorčekový papier s rastrom 5x5mm a od snímača som kolmo zakreslil jeho os a od tejto osi som zakreslil čiary v rozpäti 10°. potom som sa postupne približoval po týchto čiarach smerom k snímaču pohyboval plastovzm valčekom (d=10mm, oranžová farba) a kde snímač detekoval prekážku tam som zakreslil bod. nasledne som body pomocou excelu pospájal, vykreslil a dostal som reálnu ~~vyžarovaciu~~ charakteristiku snímača		Zobral som švorčekový papier s rastrom 5x5mm a od snímača som kolmo zakreslil jeho os a od tejto osi som zakreslil čiary v rozpäti 10°. potom som sa postupne približoval po týchto čiarach smerom k snímaču pohyboval plastovzm valčekom (d=10mm, oranžová farba) a kde snímač detekoval prekážku tam som zakreslil bod. nasledne som body pomocou excelu pospájal, vykreslil a dostal som reálnu smerovu charakteristiku snímača

	[[Obrázok:Charakteristika_IR_snimaca.PNG\|300px\|center\|Obr.11. Vyžarovacia charakteristika snímača]]		[[Obrázok:Charakteristika_IR_snimaca.PNG\|300px\|center\|Obr.11. Vyžarovacia charakteristika snímača]]

Jukos: /* Senzorový subsystém - Infračervený detektor prekážok */

2009-01-03T15:16:21Z

Senzorový subsystém - Infračervený detektor prekážok

← Staršia verzia		Verzia z 15:16, 3. január 2009
Riadok 302:		Riadok 302:
	Rezistor R+ a kondenzátory C1 a C3 slúžia na filtráciu napájacieho napatia v prípade kolísania napájacieho napätia. Pri príjmani modulovaného IR svetla dostávam na výstupe snimača logickú úroveň nula(Low)		Rezistor R+ a kondenzátory C1 a C3 slúžia na filtráciu napájacieho napatia v prípade kolísania napájacieho napätia. Pri príjmani modulovaného IR svetla dostávam na výstupe snimača logickú úroveň nula(Low)

	[[Obrázok:IR_snimac.PNG\|~~200px~~\|center\|Obr.10. IR LED a prijmac sfh 5110]]		[[Obrázok:IR_snimac.PNG\|300px\|center\|Obr.10. IR LED a prijmac sfh 5110]]

	'''Zdrojovy kod'''		'''Zdrojovy kod'''

Jukos: /* Pohonný subsystém */

2009-01-03T14:52:57Z

Pohonný subsystém

← Staršia verzia		Verzia z 14:52, 3. január 2009
Riadok 3:		Riadok 3:
	[[Obrázok:ServoPrierez.png\|250px\|right\|Obr. 1. Pohľad na modelárske servo]]		[[Obrázok:ServoPrierez.png\|250px\|right\|Obr. 1. Pohľad na modelárske servo]]
	*Ako pohonný subsystém som zvolil modelársky servopohon, (ďalej servo) lebo je pomerne lacný a spoľahlivý. Štandardné typy poskytujú krútiaci moment okolo 30Ncm/4,8V prípadne až 40Ncm/6V Servo obsahuje jednosmerný motor prevodovku a z výstupným hriadeľom spriahnutý miniatúrny potenciometer, použitý ako senzor uhlu natočenia, pre regulačný obvod polohy. U menších a lacnejších serv je potenciometer pripojený priamo na výstupný hriadeľ. U serv vyšších kategórii je pripojený cez zvláštny prevod (tzv. nepriamy náhon), ktorý veľmi dobre chráni pred prenosom vibrácii. Požadovaná hodnota natočenia výstupneho hriadeľa je vo forme PWM signálu s úrovňou TTL (pulse wide modulation – puzne šírkova modulácia).		*Ako pohonný subsystém som zvolil modelársky servopohon, (ďalej servo) lebo je pomerne lacný a spoľahlivý. Štandardné typy poskytujú krútiaci moment okolo 30Ncm/4,8V prípadne až 40Ncm/6V Servo obsahuje jednosmerný motor prevodovku a z výstupným hriadeľom spriahnutý miniatúrny potenciometer, použitý ako senzor uhlu natočenia, pre regulačný obvod polohy. U menších a lacnejších serv je potenciometer pripojený priamo na výstupný hriadeľ. U serv vyšších kategórii je pripojený cez zvláštny prevod (tzv. nepriamy náhon), ktorý veľmi dobre chráni pred prenosom vibrácii. Požadovaná hodnota natočenia výstupneho hriadeľa je vo forme PWM signálu s úrovňou TTL (pulse wide modulation – puzne šírkova modulácia).


	*PWM signal je taký, ktorý ma konštantnú amplitúdu a mení sa len šírka impluzu. Na riadenie seva je potrebná perióda 20ms a šírka impluzu v rozpätí od 1 až 2 ms. Šírka impulzu 1ms zodpovedá maximálnemu ľavému natočeniu a 2 ms maximálnemu pravému natočeniu výstupneho hriadeľa. Stredná poloha hriadeľa je pri šírke impulzu 1,5 ms. Rozsah uhlu natočenia býva u väčšiny servomotorov 90°. Poloha výstupného hriadeľa je mimo tento rozsah mechanicky aretovaná v prevodovke. Prevodový pomer určuje pomer medzi rýchlosťou a ťahom serva. Bežné je, že sa serva vyrábajú vo dvojiciach, ktoré majú rovnaký motor a elektroniku, ale líšia sa prevodmi - napr. serva Hitec HS-625 a HS-645 Jedno znich ponúka vyšší krutiaci moment pri nižšej rýchlosti, druhé má zvýšenu rýchlosť na úkor momentu. Prevody sú najčastejšie plastové, pre väčšie zaťaženie a väčšiu spoľahlivosť sa používajú kovové.		*PWM signal je taký, ktorý ma konštantnú amplitúdu a mení sa len šírka impluzu. Na riadenie seva je potrebná perióda 20ms a šírka impluzu v rozpätí od 1 až 2 ms. Šírka impulzu 1ms zodpovedá maximálnemu ľavému natočeniu a 2 ms maximálnemu pravému natočeniu výstupneho hriadeľa. Stredná poloha hriadeľa je pri šírke impulzu 1,5 ms. Rozsah uhlu natočenia býva u väčšiny servomotorov 90°. Poloha výstupného hriadeľa je mimo tento rozsah mechanicky aretovaná v prevodovke. Prevodový pomer určuje pomer medzi rýchlosťou a ťahom serva. Bežné je, že sa serva vyrábajú vo dvojiciach, ktoré majú rovnaký motor a elektroniku, ale líšia sa prevodmi - napr. serva Hitec HS-625 a HS-645 Jedno znich ponúka vyšší krutiaci moment pri nižšej rýchlosti, druhé má zvýšenu rýchlosť na úkor momentu. Prevody sú najčastejšie plastové, pre väčšie zaťaženie a väčšiu spoľahlivosť sa používajú kovové.

	[[Obrázok:ServoSchema.png\|250px\|right\|Obr.2. Bloková schéma vnútornej elektroniky]]		[[Obrázok:ServoSchema.png\|250px\|right\|Obr.2. Bloková schéma vnútornej elektroniky]]

Jukos: /* Pohonný subsystém */

2009-01-03T14:50:32Z

Pohonný subsystém

← Staršia verzia		Verzia z 14:50, 3. január 2009
Riadok 7:		Riadok 7:

	[[Obrázok:ServoSchema.png\|250px\|right\|Obr.2. Bloková schéma vnútornej elektroniky]]		[[Obrázok:ServoSchema.png\|250px\|right\|Obr.2. Bloková schéma vnútornej elektroniky]]


	*Zjednodušené zapojenie vnútornej elektroniky serva je uvedené na obr. 2. Na vstup serva sa periodicky privádza riadiaci implulz, ktorý spustí monostabilný klopný obvod. Ten vygeneruje impulz o dĺžke zodpovedajúcej momentálnej polohe serva, ale opačnej polarity než je vstupný riadiaci impulz. Tieto dva impulzy sa porovnajú a výsledkom je rozdielový impulz, ktorý po zosilnení cez mostíkový snímač spôsobí roztočenie elektromotora jedným alebo druhým smerom. Elektromotor cez prevodovku otáča výstupným hriadeľom a súčasne i potenciometrom, ktorý pôsobí ako spätná väzba polohy do monostabilného klopného obvodu. Smer otáčania je taký, že impulz generovaný monostabilným klopným obvodom sa svojou dĺžkou približuje dĺžke vstupného riadiaceho impulzu, až sú obidva impulzy rovnako dlhé, elektromotor sa zastaví. Servo dosiahlo polohu, ktorá zodpovedá momentálne prijímanému riadiacemu impulzu.		*Zjednodušené zapojenie vnútornej elektroniky serva je uvedené na obr. 2. Na vstup serva sa periodicky privádza riadiaci implulz, ktorý spustí monostabilný klopný obvod. Ten vygeneruje impulz o dĺžke zodpovedajúcej momentálnej polohe serva, ale opačnej polarity než je vstupný riadiaci impulz. Tieto dva impulzy sa porovnajú a výsledkom je rozdielový impulz, ktorý po zosilnení cez mostíkový snímač spôsobí roztočenie elektromotora jedným alebo druhým smerom. Elektromotor cez prevodovku otáča výstupným hriadeľom a súčasne i potenciometrom, ktorý pôsobí ako spätná väzba polohy do monostabilného klopného obvodu. Smer otáčania je taký, že impulz generovaný monostabilným klopným obvodom sa svojou dĺžkou približuje dĺžke vstupného riadiaceho impulzu, až sú obidva impulzy rovnako dlhé, elektromotor sa zastaví. Servo dosiahlo polohu, ktorá zodpovedá momentálne prijímanému riadiacemu impulzu.

	[[Obrázok:Riadiaci_pwm_signal.PNG\|~~450px~~\|center\|Obr.3. Natočenie hriadeľa serva v závislosti od šírky riadiaceho impulzu]]		[[Obrázok:Riadiaci_pwm_signal.PNG\|550px\|center\|Obr.3. Natočenie hriadeľa serva v závislosti od šírky riadiaceho impulzu]]

	'''Odkazy:'''		'''Odkazy:'''

Jukos: /* Pohonný subsystém */

2009-01-03T14:49:58Z

Pohonný subsystém

← Staršia verzia		Verzia z 14:49, 3. január 2009
Riadok 9:		Riadok 9:
	*Zjednodušené zapojenie vnútornej elektroniky serva je uvedené na obr. 2. Na vstup serva sa periodicky privádza riadiaci implulz, ktorý spustí monostabilný klopný obvod. Ten vygeneruje impulz o dĺžke zodpovedajúcej momentálnej polohe serva, ale opačnej polarity než je vstupný riadiaci impulz. Tieto dva impulzy sa porovnajú a výsledkom je rozdielový impulz, ktorý po zosilnení cez mostíkový snímač spôsobí roztočenie elektromotora jedným alebo druhým smerom. Elektromotor cez prevodovku otáča výstupným hriadeľom a súčasne i potenciometrom, ktorý pôsobí ako spätná väzba polohy do monostabilného klopného obvodu. Smer otáčania je taký, že impulz generovaný monostabilným klopným obvodom sa svojou dĺžkou približuje dĺžke vstupného riadiaceho impulzu, až sú obidva impulzy rovnako dlhé, elektromotor sa zastaví. Servo dosiahlo polohu, ktorá zodpovedá momentálne prijímanému riadiacemu impulzu.		*Zjednodušené zapojenie vnútornej elektroniky serva je uvedené na obr. 2. Na vstup serva sa periodicky privádza riadiaci implulz, ktorý spustí monostabilný klopný obvod. Ten vygeneruje impulz o dĺžke zodpovedajúcej momentálnej polohe serva, ale opačnej polarity než je vstupný riadiaci impulz. Tieto dva impulzy sa porovnajú a výsledkom je rozdielový impulz, ktorý po zosilnení cez mostíkový snímač spôsobí roztočenie elektromotora jedným alebo druhým smerom. Elektromotor cez prevodovku otáča výstupným hriadeľom a súčasne i potenciometrom, ktorý pôsobí ako spätná väzba polohy do monostabilného klopného obvodu. Smer otáčania je taký, že impulz generovaný monostabilným klopným obvodom sa svojou dĺžkou približuje dĺžke vstupného riadiaceho impulzu, až sú obidva impulzy rovnako dlhé, elektromotor sa zastaví. Servo dosiahlo polohu, ktorá zodpovedá momentálne prijímanému riadiacemu impulzu.

	[[Obrázok:Riadiaci_pwm_signal.PNG\|~~350px~~\|center\|Obr.3. Natočenie hriadeľa serva v závislosti od šírky riadiaceho impulzu]]		[[Obrázok:Riadiaci_pwm_signal.PNG\|450px\|center\|Obr.3. Natočenie hriadeľa serva v závislosti od šírky riadiaceho impulzu]]

	'''Odkazy:'''		'''Odkazy:'''