Arduino autíčko - História úprav

StudentDTV: /* Algoritmus a program */

2019-06-09T18:16:48Z

Algoritmus a program

← Staršia verzia		Verzia z 18:16, 9. jún 2019
Riadok 57:		Riadok 57:
	Program riadiaci autíčko bol naprogramovaný v jazyku C++ v prostredí Arduino IDE 1.8.9. Autíčko je naprogramované ako stavový automat, ktorý po detekovaní prekážky podľa vstupov z bočných snímačov prejde určitým počtom stavov potrebným k vyhnutiu sa prekážke. Medzi najdôležitejšie stavy patria otočenie doprava/doľava a sleduj stenu na pravej/ľavej strane. V stavoch sleduj stenu autíčko ide rovno a bočné senzory merajú dve vzorky vzdialeností s delayom 100 ms. Porovnaním týchto vzoriek sa zistí kedy sa má autíčko zastaviť a prejsť do ďalšieho stavu. V stave otočiť doprava/doľava sa motory začnú točiť do opačných smerov, čím docielime otáčanie okolo vlastnej osi. Výhodou programovania ako stavový automat bolo ľahké debugovanie pri pokusoch, nakoľko sme vždy presne vedeli určiť v ktorom stave nastala chyba. Nevýhodou algoritmu je nedostatok adaptibility v jednotlivých stavoch, čo sa nedalo riešiť kvôli hardvérovým obmedzeniam.		Program riadiaci autíčko bol naprogramovaný v jazyku C++ v prostredí Arduino IDE 1.8.9. Autíčko je naprogramované ako stavový automat, ktorý po detekovaní prekážky podľa vstupov z bočných snímačov prejde určitým počtom stavov potrebným k vyhnutiu sa prekážke. Medzi najdôležitejšie stavy patria otočenie doprava/doľava a sleduj stenu na pravej/ľavej strane. V stavoch sleduj stenu autíčko ide rovno a bočné senzory merajú dve vzorky vzdialeností s delayom 100 ms. Porovnaním týchto vzoriek sa zistí kedy sa má autíčko zastaviť a prejsť do ďalšieho stavu. V stave otočiť doprava/doľava sa motory začnú točiť do opačných smerov, čím docielime otáčanie okolo vlastnej osi. Výhodou programovania ako stavový automat bolo ľahké debugovanie pri pokusoch, nakoľko sme vždy presne vedeli určiť v ktorom stave nastala chyba. Nevýhodou algoritmu je nedostatok adaptibility v jednotlivých stavoch, čo sa nedalo riešiť kvôli hardvérovým obmedzeniam.

	[[Súbor:~~diagramprenaseauticko~~.png]]		[[Súbor:diagramauticko.png]]

	<source lang="c">		<source lang="c">

StudentDTV: /* Algoritmus a program */

2019-06-09T18:14:09Z

Algoritmus a program

← Staršia verzia		Verzia z 18:14, 9. jún 2019
Riadok 57:		Riadok 57:
	Program riadiaci autíčko bol naprogramovaný v jazyku C++ v prostredí Arduino IDE 1.8.9. Autíčko je naprogramované ako stavový automat, ktorý po detekovaní prekážky podľa vstupov z bočných snímačov prejde určitým počtom stavov potrebným k vyhnutiu sa prekážke. Medzi najdôležitejšie stavy patria otočenie doprava/doľava a sleduj stenu na pravej/ľavej strane. V stavoch sleduj stenu autíčko ide rovno a bočné senzory merajú dve vzorky vzdialeností s delayom 100 ms. Porovnaním týchto vzoriek sa zistí kedy sa má autíčko zastaviť a prejsť do ďalšieho stavu. V stave otočiť doprava/doľava sa motory začnú točiť do opačných smerov, čím docielime otáčanie okolo vlastnej osi. Výhodou programovania ako stavový automat bolo ľahké debugovanie pri pokusoch, nakoľko sme vždy presne vedeli určiť v ktorom stave nastala chyba. Nevýhodou algoritmu je nedostatok adaptibility v jednotlivých stavoch, čo sa nedalo riešiť kvôli hardvérovým obmedzeniam.		Program riadiaci autíčko bol naprogramovaný v jazyku C++ v prostredí Arduino IDE 1.8.9. Autíčko je naprogramované ako stavový automat, ktorý po detekovaní prekážky podľa vstupov z bočných snímačov prejde určitým počtom stavov potrebným k vyhnutiu sa prekážke. Medzi najdôležitejšie stavy patria otočenie doprava/doľava a sleduj stenu na pravej/ľavej strane. V stavoch sleduj stenu autíčko ide rovno a bočné senzory merajú dve vzorky vzdialeností s delayom 100 ms. Porovnaním týchto vzoriek sa zistí kedy sa má autíčko zastaviť a prejsť do ďalšieho stavu. V stave otočiť doprava/doľava sa motory začnú točiť do opačných smerov, čím docielime otáčanie okolo vlastnej osi. Výhodou programovania ako stavový automat bolo ľahké debugovanie pri pokusoch, nakoľko sme vždy presne vedeli určiť v ktorom stave nastala chyba. Nevýhodou algoritmu je nedostatok adaptibility v jednotlivých stavoch, čo sa nedalo riešiť kvôli hardvérovým obmedzeniam.

	[[Súbor:diagramprenaseauticko.~~jpg\|500px~~]]		[[Súbor:diagramprenaseauticko.png]]

	<source lang="c">		<source lang="c">

StudentDTV: /* Algoritmus a program */

2019-06-09T18:13:50Z

Algoritmus a program

← Staršia verzia		Verzia z 18:13, 9. jún 2019
Riadok 57:		Riadok 57:
	Program riadiaci autíčko bol naprogramovaný v jazyku C++ v prostredí Arduino IDE 1.8.9. Autíčko je naprogramované ako stavový automat, ktorý po detekovaní prekážky podľa vstupov z bočných snímačov prejde určitým počtom stavov potrebným k vyhnutiu sa prekážke. Medzi najdôležitejšie stavy patria otočenie doprava/doľava a sleduj stenu na pravej/ľavej strane. V stavoch sleduj stenu autíčko ide rovno a bočné senzory merajú dve vzorky vzdialeností s delayom 100 ms. Porovnaním týchto vzoriek sa zistí kedy sa má autíčko zastaviť a prejsť do ďalšieho stavu. V stave otočiť doprava/doľava sa motory začnú točiť do opačných smerov, čím docielime otáčanie okolo vlastnej osi. Výhodou programovania ako stavový automat bolo ľahké debugovanie pri pokusoch, nakoľko sme vždy presne vedeli určiť v ktorom stave nastala chyba. Nevýhodou algoritmu je nedostatok adaptibility v jednotlivých stavoch, čo sa nedalo riešiť kvôli hardvérovým obmedzeniam.		Program riadiaci autíčko bol naprogramovaný v jazyku C++ v prostredí Arduino IDE 1.8.9. Autíčko je naprogramované ako stavový automat, ktorý po detekovaní prekážky podľa vstupov z bočných snímačov prejde určitým počtom stavov potrebným k vyhnutiu sa prekážke. Medzi najdôležitejšie stavy patria otočenie doprava/doľava a sleduj stenu na pravej/ľavej strane. V stavoch sleduj stenu autíčko ide rovno a bočné senzory merajú dve vzorky vzdialeností s delayom 100 ms. Porovnaním týchto vzoriek sa zistí kedy sa má autíčko zastaviť a prejsť do ďalšieho stavu. V stave otočiť doprava/doľava sa motory začnú točiť do opačných smerov, čím docielime otáčanie okolo vlastnej osi. Výhodou programovania ako stavový automat bolo ľahké debugovanie pri pokusoch, nakoľko sme vždy presne vedeli určiť v ktorom stave nastala chyba. Nevýhodou algoritmu je nedostatok adaptibility v jednotlivých stavoch, čo sa nedalo riešiť kvôli hardvérovým obmedzeniam.

	[[Súbor:diagramprenaseauticko.~~png~~\|500px]]		[[Súbor:diagramprenaseauticko.jpg\|500px]]

	<source lang="c">		<source lang="c">

StudentDTV na 10:15, 9. jún 2019

2019-06-09T10:15:34Z

← Staršia verzia		Verzia z 10:15, 9. jún 2019
Riadok 33:		Riadok 33:
	== Analýza ==		== Analýza ==

	Najprv bolo potrebné vykonať analýzu dostupných možností, dostupných digitálnych výrobných technológií, na základe ktorej sme vytvorili návrh podvozku autíčka a taktiež 3D model puzdra na mikrokontrolér arduino.		Najprv bolo potrebné vykonať analýzu dostupných možností, dostupných digitálnych výrobných technológií, na základe ktorej sme vytvorili návrh podvozku autíčka v programe InkscapePortable a taktiež 3D model puzdra na mikrokontrolér arduino.

	'''Model podvozku autíčka, následne vytvorený technológiou rezania laserom'''<br />		'''Model podvozku autíčka, následne vytvorený technológiou rezania laserom'''<br />
Riadok 43:		Riadok 43:
	== Popis riešenia ==		== Popis riešenia ==

	Začali sme zapojením motorov do drivera L298n. Motory na ľavej strane sú zapojené spoločne do výstupu drivera "MOTORB". Podobne sú zapojené aj motory na pravej strane do výstupu drivera "MOTORA". Driver je napájaný 9V batériou a má spoločnú zem s arduinom aj so snímačmi. Vstupy drivera IN1 až 4 a ENABLE A a B sú zapojené na digitálne piny mikrokontroléra. ECHO a TRIGGER snímačov sme zapojili na analógové piny mikrokontroléra a sú napájané napätím 5V. Samotný kontrolér je napájaný 9V batériou.		Začali sme zapojením motorov do drivera L298n. Motory na ľavej strane sú zapojené spoločne do výstupu drivera "MOTORB". Podobne sú zapojené aj motory na pravej strane do výstupu drivera "MOTORA". Driver je napájaný 9V batériou a má spoločnú zem s arduinom aj so snímačmi. Vstupy drivera IN1 až IN4 a ENABLE A a B sú zapojené na digitálne piny mikrokontroléra. ECHO a TRIGGER snímačov sme zapojili na analógové piny mikrokontroléra a sú napájané napätím 5V. Samotný kontrolér je napájaný 9V batériou.
	Motory aj ich driver sa nachádzajú medzi dvoma podvozkami a sú pripevnené skrutkami k dolnému podvozku. Mikrokontrolér a breadboard sa nachádzajú na hornom podvozku a sú pripevnené lepidlom.		Motory aj ich driver sa nachádzajú medzi dvoma podvozkami a sú pripevnené skrutkami k dolnému podvozku. Mikrokontrolér a breadboard sa nachádzajú na hornom podvozku a sú pripevnené lepidlom.

StudentDTV na 10:12, 9. jún 2019

2019-06-09T10:12:15Z

← Staršia verzia		Verzia z 10:12, 9. jún 2019
Riadok 44:		Riadok 44:

	Začali sme zapojením motorov do drivera L298n. Motory na ľavej strane sú zapojené spoločne do výstupu drivera "MOTORB". Podobne sú zapojené aj motory na pravej strane do výstupu drivera "MOTORA". Driver je napájaný 9V batériou a má spoločnú zem s arduinom aj so snímačmi. Vstupy drivera IN1 až 4 a ENABLE A a B sú zapojené na digitálne piny mikrokontroléra. ECHO a TRIGGER snímačov sme zapojili na analógové piny mikrokontroléra a sú napájané napätím 5V. Samotný kontrolér je napájaný 9V batériou.		Začali sme zapojením motorov do drivera L298n. Motory na ľavej strane sú zapojené spoločne do výstupu drivera "MOTORB". Podobne sú zapojené aj motory na pravej strane do výstupu drivera "MOTORA". Driver je napájaný 9V batériou a má spoločnú zem s arduinom aj so snímačmi. Vstupy drivera IN1 až 4 a ENABLE A a B sú zapojené na digitálne piny mikrokontroléra. ECHO a TRIGGER snímačov sme zapojili na analógové piny mikrokontroléra a sú napájané napätím 5V. Samotný kontrolér je napájaný 9V batériou.
	Motory aj ich driver sa nachádzajú medzi dvoma podvozkami a sú pripevnené skrutkami k dolnému podvozku. Mikrokontrolér a ~~bredboard~~ sa nachádzajú na hornom podvozku a sú pripevnené lepidlom.		Motory aj ich driver sa nachádzajú medzi dvoma podvozkami a sú pripevnené skrutkami k dolnému podvozku. Mikrokontrolér a breadboard sa nachádzajú na hornom podvozku a sú pripevnené lepidlom.

	'''Schéma zapojenia snímača'''<br>		'''Schéma zapojenia snímača'''<br>
Riadok 55:		Riadok 55:
	=== Algoritmus a program ===		=== Algoritmus a program ===

	Program riadiaci autíčko bol ~~naprogramovyný~~ v jazyku C++ v prostredí Arduino IDE 1.8.9. Autíčko je naprogramované ako stavový automat, ktorý po ~~detegovaní~~ prekážky podľa vstupov z bočných snímačov prejde určitým počtom stavov potrebným k vyhnutiu sa prekážke. Medzi najdôležitejšie stavy patria otočenie doprava/doľava a sleduj stenu na pravej/ľavej strane. V stavoch sleduj stenu autíčko ide rovno a bočné senzory merajú dve vzorky ~~vzdialenotí~~ s delayom 100 ms. Porovnaním týchto vzoriek sa zistí kedy sa má autíčko zastaviť a ~~pejsť~~ do ~~ďaľšieho~~ stavu. V stave otočiť doprava/doľava sa motory začnú točiť do opačných smerov, čím docielime otáčanie okolo vlastnej osi. Výhodou programovania ako stavový automat bolo ľahké debugovanie pri pokusoch, nakoľko sme vždy presne vedeli určiť v ktorom stave nastala chyba. Nevýhodou algoritmu je nedostatok adaptibility v jednotlivých stavoch, čo sa nedalo riešiť kvôli hardvérovým obmedzeniam.		Program riadiaci autíčko bol naprogramovaný v jazyku C++ v prostredí Arduino IDE 1.8.9. Autíčko je naprogramované ako stavový automat, ktorý po detekovaní prekážky podľa vstupov z bočných snímačov prejde určitým počtom stavov potrebným k vyhnutiu sa prekážke. Medzi najdôležitejšie stavy patria otočenie doprava/doľava a sleduj stenu na pravej/ľavej strane. V stavoch sleduj stenu autíčko ide rovno a bočné senzory merajú dve vzorky vzdialeností s delayom 100 ms. Porovnaním týchto vzoriek sa zistí kedy sa má autíčko zastaviť a prejsť do ďalšieho stavu. V stave otočiť doprava/doľava sa motory začnú točiť do opačných smerov, čím docielime otáčanie okolo vlastnej osi. Výhodou programovania ako stavový automat bolo ľahké debugovanie pri pokusoch, nakoľko sme vždy presne vedeli určiť v ktorom stave nastala chyba. Nevýhodou algoritmu je nedostatok adaptibility v jednotlivých stavoch, čo sa nedalo riešiť kvôli hardvérovým obmedzeniam.

	[[Súbor:diagramprenaseauticko.png\|500px]]		[[Súbor:diagramprenaseauticko.png\|500px]]

StudentDTV: /* Algoritmus a program */

2019-06-09T09:45:30Z

Algoritmus a program

← Staršia verzia		Verzia z 09:45, 9. jún 2019
Riadok 57:		Riadok 57:
	Program riadiaci autíčko bol naprogramovyný v jazyku C++ v prostredí Arduino IDE 1.8.9. Autíčko je naprogramované ako stavový automat, ktorý po detegovaní prekážky podľa vstupov z bočných snímačov prejde určitým počtom stavov potrebným k vyhnutiu sa prekážke. Medzi najdôležitejšie stavy patria otočenie doprava/doľava a sleduj stenu na pravej/ľavej strane. V stavoch sleduj stenu autíčko ide rovno a bočné senzory merajú dve vzorky vzdialenotí s delayom 100 ms. Porovnaním týchto vzoriek sa zistí kedy sa má autíčko zastaviť a pejsť do ďaľšieho stavu. V stave otočiť doprava/doľava sa motory začnú točiť do opačných smerov, čím docielime otáčanie okolo vlastnej osi. Výhodou programovania ako stavový automat bolo ľahké debugovanie pri pokusoch, nakoľko sme vždy presne vedeli určiť v ktorom stave nastala chyba. Nevýhodou algoritmu je nedostatok adaptibility v jednotlivých stavoch, čo sa nedalo riešiť kvôli hardvérovým obmedzeniam.		Program riadiaci autíčko bol naprogramovyný v jazyku C++ v prostredí Arduino IDE 1.8.9. Autíčko je naprogramované ako stavový automat, ktorý po detegovaní prekážky podľa vstupov z bočných snímačov prejde určitým počtom stavov potrebným k vyhnutiu sa prekážke. Medzi najdôležitejšie stavy patria otočenie doprava/doľava a sleduj stenu na pravej/ľavej strane. V stavoch sleduj stenu autíčko ide rovno a bočné senzory merajú dve vzorky vzdialenotí s delayom 100 ms. Porovnaním týchto vzoriek sa zistí kedy sa má autíčko zastaviť a pejsť do ďaľšieho stavu. V stave otočiť doprava/doľava sa motory začnú točiť do opačných smerov, čím docielime otáčanie okolo vlastnej osi. Výhodou programovania ako stavový automat bolo ľahké debugovanie pri pokusoch, nakoľko sme vždy presne vedeli určiť v ktorom stave nastala chyba. Nevýhodou algoritmu je nedostatok adaptibility v jednotlivých stavoch, čo sa nedalo riešiť kvôli hardvérovým obmedzeniam.

	[[Súbor:~~diagram~~.~~jpg~~\|500px]]		[[Súbor:diagramprenaseauticko.png\|500px]]

	<source lang="c">		<source lang="c">

StudentDTV: /* Algoritmus a program */

2019-06-09T09:44:46Z

Algoritmus a program

← Staršia verzia		Verzia z 09:44, 9. jún 2019
Riadok 57:		Riadok 57:
	Program riadiaci autíčko bol naprogramovyný v jazyku C++ v prostredí Arduino IDE 1.8.9. Autíčko je naprogramované ako stavový automat, ktorý po detegovaní prekážky podľa vstupov z bočných snímačov prejde určitým počtom stavov potrebným k vyhnutiu sa prekážke. Medzi najdôležitejšie stavy patria otočenie doprava/doľava a sleduj stenu na pravej/ľavej strane. V stavoch sleduj stenu autíčko ide rovno a bočné senzory merajú dve vzorky vzdialenotí s delayom 100 ms. Porovnaním týchto vzoriek sa zistí kedy sa má autíčko zastaviť a pejsť do ďaľšieho stavu. V stave otočiť doprava/doľava sa motory začnú točiť do opačných smerov, čím docielime otáčanie okolo vlastnej osi. Výhodou programovania ako stavový automat bolo ľahké debugovanie pri pokusoch, nakoľko sme vždy presne vedeli určiť v ktorom stave nastala chyba. Nevýhodou algoritmu je nedostatok adaptibility v jednotlivých stavoch, čo sa nedalo riešiť kvôli hardvérovým obmedzeniam.		Program riadiaci autíčko bol naprogramovyný v jazyku C++ v prostredí Arduino IDE 1.8.9. Autíčko je naprogramované ako stavový automat, ktorý po detegovaní prekážky podľa vstupov z bočných snímačov prejde určitým počtom stavov potrebným k vyhnutiu sa prekážke. Medzi najdôležitejšie stavy patria otočenie doprava/doľava a sleduj stenu na pravej/ľavej strane. V stavoch sleduj stenu autíčko ide rovno a bočné senzory merajú dve vzorky vzdialenotí s delayom 100 ms. Porovnaním týchto vzoriek sa zistí kedy sa má autíčko zastaviť a pejsť do ďaľšieho stavu. V stave otočiť doprava/doľava sa motory začnú točiť do opačných smerov, čím docielime otáčanie okolo vlastnej osi. Výhodou programovania ako stavový automat bolo ľahké debugovanie pri pokusoch, nakoľko sme vždy presne vedeli určiť v ktorom stave nastala chyba. Nevýhodou algoritmu je nedostatok adaptibility v jednotlivých stavoch, čo sa nedalo riešiť kvôli hardvérovým obmedzeniam.

			[[Súbor:diagram.jpg\|500px]]

	<source lang="c">		<source lang="c">

StudentDTV: /* Popis riešenia */

2019-06-09T09:44:20Z

Popis riešenia

← Staršia verzia		Verzia z 09:44, 9. jún 2019
Riadok 48:		Riadok 48:
	'''Schéma zapojenia snímača'''<br>		'''Schéma zapojenia snímača'''<br>
	[[Súbor:schemaauticko.jpg\|500px]]		[[Súbor:schemaauticko.jpg\|500px]]

	~~[[Súbor:Example.jpg]]~~

StudentDTV: /* Algoritmus a program */

2019-06-09T09:43:57Z

Algoritmus a program

← Staršia verzia		Verzia z 09:43, 9. jún 2019
Riadok 59:		Riadok 59:
	Program riadiaci autíčko bol naprogramovyný v jazyku C++ v prostredí Arduino IDE 1.8.9. Autíčko je naprogramované ako stavový automat, ktorý po detegovaní prekážky podľa vstupov z bočných snímačov prejde určitým počtom stavov potrebným k vyhnutiu sa prekážke. Medzi najdôležitejšie stavy patria otočenie doprava/doľava a sleduj stenu na pravej/ľavej strane. V stavoch sleduj stenu autíčko ide rovno a bočné senzory merajú dve vzorky vzdialenotí s delayom 100 ms. Porovnaním týchto vzoriek sa zistí kedy sa má autíčko zastaviť a pejsť do ďaľšieho stavu. V stave otočiť doprava/doľava sa motory začnú točiť do opačných smerov, čím docielime otáčanie okolo vlastnej osi. Výhodou programovania ako stavový automat bolo ľahké debugovanie pri pokusoch, nakoľko sme vždy presne vedeli určiť v ktorom stave nastala chyba. Nevýhodou algoritmu je nedostatok adaptibility v jednotlivých stavoch, čo sa nedalo riešiť kvôli hardvérovým obmedzeniam.		Program riadiaci autíčko bol naprogramovyný v jazyku C++ v prostredí Arduino IDE 1.8.9. Autíčko je naprogramované ako stavový automat, ktorý po detegovaní prekážky podľa vstupov z bočných snímačov prejde určitým počtom stavov potrebným k vyhnutiu sa prekážke. Medzi najdôležitejšie stavy patria otočenie doprava/doľava a sleduj stenu na pravej/ľavej strane. V stavoch sleduj stenu autíčko ide rovno a bočné senzory merajú dve vzorky vzdialenotí s delayom 100 ms. Porovnaním týchto vzoriek sa zistí kedy sa má autíčko zastaviť a pejsť do ďaľšieho stavu. V stave otočiť doprava/doľava sa motory začnú točiť do opačných smerov, čím docielime otáčanie okolo vlastnej osi. Výhodou programovania ako stavový automat bolo ľahké debugovanie pri pokusoch, nakoľko sme vždy presne vedeli určiť v ktorom stave nastala chyba. Nevýhodou algoritmu je nedostatok adaptibility v jednotlivých stavoch, čo sa nedalo riešiť kvôli hardvérovým obmedzeniam.

	~~Vyberte podstatné časti zdrojového kódu, použite na to prostredie ''source'':~~

	<source lang="c">		<source lang="c">

StudentDTV: /* Výsledok */

2019-06-09T09:43:19Z

Výsledok

← Staršia verzia		Verzia z 09:43, 9. jún 2019
Riadok 109:		Riadok 109:
	=== Výsledok ===		=== Výsledok ===

	Výsledkom bolo autíčko, ktoré bolo schopné vyhýbať sa prekážkam v priestore. To vykonávalo väčšinou spoľahlivo, ale naskytli sa aj chyby, ktoré boli zapríčinené nepresnými senzormi a hlavne tým, že motory nemali spätnú väzbu a teda pri otáčaní závisel uhol otáčania od šmykľavosti podlahy, a nabitosti batérií.		Výsledkom bolo autíčko, ktoré bolo schopné vyhýbať sa prekážkam v priestore. To vykonávalo väčšinou spoľahlivo, ale naskytli sa aj chyby, ktoré boli zapríčinené nepresnými senzormi a hlavne tým, že motory nemali spätnú väzbu a teda pri otáčaní závisel uhol otáčania od šmykľavosti podlahy, a nabitosti batérií. Pre vylepšenie autíčka doporučujeme použitie motorov so spätnou väzbou, ktoré by zaistili presné otáčanie do strán a batériu s väčšou kapacitou.


	[[Category:DTV2019]]		[[Category:DTV2019]]